基于GPS技术的水田平地机的设计与试验 被引量：19

1

作者 胡炼 杨伟伟 +4 位作者 许奕 周浩 罗锡文 可欣荣 资双飞 《华南农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第5期130-134,共5页

【目的】设计基于GPS技术的水田平地机,实现水田精准平整.【方法】GPS接收天线固定在平地铲上,以GPS高程定位数据作为平地铲高程信息,通过限幅平均滤波算法和PD控制算法实现平地铲运动精确和稳定的控制.【结果和结论】经GPS技术控制的... 【目的】设计基于GPS技术的水田平地机,实现水田精准平整.【方法】GPS接收天线固定在平地铲上,以GPS高程定位数据作为平地铲高程信息,通过限幅平均滤波算法和PD控制算法实现平地铲运动精确和稳定的控制.【结果和结论】经GPS技术控制的水田平地机平整后的田块田面相对高程的标准偏差值由15.8 cm减小到4.7 cm,绝对差值在不大于5 cm的采样测量点累积百分比数达85.4%,限幅平均滤波算法减少了GPS高程数据误差.GPS高程定位数据能满足水田精准平整的要求,能有效改善田面平整状况. 展开更多

关键词 GPS 水田 平地机 高程测量 限幅平均滤波算法 pd控制算法

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AMT车辆爬行工况离合器控制策略与试验 被引量：12

2

作者 何忠波 陈慧岩 +1 位作者 席军强 汪旻梁 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2003年第6期574-577,共4页

开发了以直流无刷电机驱动的AMT车辆电控操纵系统。根据电机驱动式自动离合器的特点 ,制定了车辆爬行时离合器的控制策划 ,并采用PD控制算法实现了离合器的慢接合控制 ,使车辆的爬行速度可以适应驾驶员的意图、行驶环境以及负载的变化 ... 开发了以直流无刷电机驱动的AMT车辆电控操纵系统。根据电机驱动式自动离合器的特点 ,制定了车辆爬行时离合器的控制策划 ,并采用PD控制算法实现了离合器的慢接合控制 ,使车辆的爬行速度可以适应驾驶员的意图、行驶环境以及负载的变化 ,经试验取得了满意的控制效果。 展开更多

关键词 AMT车辆 爬行 离合器 操纵系统 直流无刷电机 pd控制算法

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基于改进BFO优化的高速无人艇航向PD控制 被引量：6

3

作者 包涛 茅云生 +2 位作者 董早鹏 杨鑫 曾小龙 《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》 2018年第6期1029-1033,1038,共6页

针对无人艇高速航行过程中航向控制问题,提出一种基于改进细菌觅食算法优化的PD控制算法.基本细菌觅食算法使用固定步长易导致算法遗失局部最优解,文章设计了一种改进的分维自适应步长策略,以实现步长的自适应调整;针对细菌觅食算法的... 针对无人艇高速航行过程中航向控制问题,提出一种基于改进细菌觅食算法优化的PD控制算法.基本细菌觅食算法使用固定步长易导致算法遗失局部最优解,文章设计了一种改进的分维自适应步长策略,以实现步长的自适应调整;针对细菌觅食算法的游动操作可能导致细菌重复的无用游动,提出了一种智能探针操作方法;引入一种自适应迁徙概率算法,优化细菌觅食算法的驱散操作;将改进后的细菌觅食算法融合到高速无人艇的PD航向控制系统当中,用于优化PD控制参数,并通过半物理仿真实验验证了所提出算法的有效性、可靠性和优越性. 展开更多

关键词 高速无人艇 航向控制 改进细菌觅食算法 pd控制算法 分维自适应步长策略

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基于卡尔曼滤波与PD两轮平衡小车的控制研究 被引量：5

4

作者 张圆圆 黄天宇 《装备制造技术》 2015年第6期5-7,11,共4页

两轮平衡小车控制的关键是姿态控制,姿态控制的核心是控制算法。以陀螺仪和加速度计传感器为一体的传感器作为平衡小车姿态检测装置,在两轮自平衡小车数学模型建立的基础上,提出卡尔曼滤波算法来实现陀螺仪数据与加速度计数据的数据融合... 两轮平衡小车控制的关键是姿态控制,姿态控制的核心是控制算法。以陀螺仪和加速度计传感器为一体的传感器作为平衡小车姿态检测装置,在两轮自平衡小车数学模型建立的基础上,提出卡尔曼滤波算法来实现陀螺仪数据与加速度计数据的数据融合,PD控制算法来实现两轮平衡小车的姿态自平衡控制。 展开更多

关键词 两轮平衡车 卡尔曼滤波算法 数据融合 pd控制算法

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基于ADAMS的自平衡物流机器人仿真 被引量：2

5

作者 罗纯静 罗华 +2 位作者 何飞 赵勇 钟悦 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2014年第2期28-31,共4页

为了得到能够快速、准确和稳定地控制自平衡物流机器人的算法,先在三维绘图软件SolidWorks中建立自平衡物流机器人的机械结构模型,并应用拉格朗日方程法建立了该机器人控制系统的参数数学模型,将机械结构简化后导入到ADAMS软件中建立其... 为了得到能够快速、准确和稳定地控制自平衡物流机器人的算法,先在三维绘图软件SolidWorks中建立自平衡物流机器人的机械结构模型,并应用拉格朗日方程法建立了该机器人控制系统的参数数学模型,将机械结构简化后导入到ADAMS软件中建立其虚拟仿真模型,然后应用ADAMS软件自带的控制仿真功能对自平衡物流机器人进行了PD控制方法的建立和仿真。仿真结果表明,所设计的控制方法能够基本实现物流机器人的平衡,并且整个系统具有较好的动态特性。验证PD控制算法时,利用ADAMS软件仿真比利用Matlab软件和ADAMS软件联合仿真更便捷、快速。 展开更多

关键词 自平衡机器人 机器人仿真 ADAMS软件 pd控制算法

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互补滤波技术在自平衡机器人中的应用 被引量：1

6

作者 孙泰祎 王子兰 +1 位作者 王彦 朱延正 《山东科技大学学报（自然科学版）》 CAS 2017年第4期96-100,114,共6页

首先在理论上建立了自平衡机器人的动力学模型。基于PD控制算法,开发保持自平衡机器人直立的控制算法,并设计相应的控制器。利用模拟量输出的陀螺仪ENC03和加速度计MMA7361两个传感器分别测量角速度和角加速度,再采用互补滤波技术实时... 首先在理论上建立了自平衡机器人的动力学模型。基于PD控制算法,开发保持自平衡机器人直立的控制算法,并设计相应的控制器。利用模拟量输出的陀螺仪ENC03和加速度计MMA7361两个传感器分别测量角速度和角加速度,再采用互补滤波技术实时获得自平衡机器人的角度。在实验部分,自平衡机器人的机械结构使用普通小功率直流电机,驱动芯片使用BTS7960大电流半桥芯片,以ColdFrie MCF52255芯片作为控制器,采用蓝牙模块进行数据传输。将编写好的程序烧写到32位飞思卡尔单片机中,实现对自平衡机器人的控制,通过实时采集数据验证所开发的程序和算法的合理性。实验结果验证了所设计自平衡机器人的机械结构与硬件电路的合理性。 展开更多

关键词 自平衡机器人 pd控制算法 互补滤波

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基于PD控制算法寻烟羽源机器人最优行为决策

7

作者 米汤 宋莉莉 《工业控制计算机》 2022年第1期89-90,94,共3页

为了解决空气中有害气体烟羽源分布辨识问题,提出了基于PD控制算法寻烟羽源机器人最优行为决策,通过浓度传感器对环境中的化学浓度信息进行实时采集,然后将采集到的浓度信息传送到机器人中的数据处理模块中。数据处理模块对机器人左右... 为了解决空气中有害气体烟羽源分布辨识问题,提出了基于PD控制算法寻烟羽源机器人最优行为决策,通过浓度传感器对环境中的化学浓度信息进行实时采集,然后将采集到的浓度信息传送到机器人中的数据处理模块中。数据处理模块对机器人左右两端浓度传感器采集到的浓度信息进行数据滤波预处理:采用递推平均滤波算法克服机器人在行进过程中遇到的随机干扰和周期性干扰;采用限幅滤波算法克服机器人在行进过程中的脉冲或尖峰干扰。将预处理后的数据信息分别以数组的形式进行存储。机器人采集信息浓度差的大小决定了机器人向左侧或者右侧飞行。根据存储的历史浓度信息多次改变机器人的运动,使机器人能够更快、更准确地寻找到烟羽源位置,具有较强的实用性。 展开更多

关键词 pd控制算法 烟羽源 机器人

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基于PD运动控制算法的装配机器人设计 被引量：1

8

作者 吕立新 李庆 +1 位作者 李路 王程民 《重庆科技学院学报（自然科学版）》 CAS 2014年第3期97-101,共5页

根据工业装配机器人的功能要求,设计一种自动装配机器人,给出机器人的机械系统、电路系统和传感器系统设计方案,并在此基础上提出一种基于PD的机器人运行控制算法。该算法根据接收到的传感器信息,准确校正机器人在行走过程中的姿态偏差... 根据工业装配机器人的功能要求,设计一种自动装配机器人,给出机器人的机械系统、电路系统和传感器系统设计方案,并在此基础上提出一种基于PD的机器人运行控制算法。该算法根据接收到的传感器信息,准确校正机器人在行走过程中的姿态偏差,使机器人可以按预设的路径自主运动,准确地定位目标,从而实现工件抓取、装配等一系列复杂任务。 展开更多

关键词 装配机器人 pd控制算法 姿态调整

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主从同构穿刺手术机器人遥操作控制策略研究

9

作者 张忠林 熊璟 张东文 《集成技术》 2014年第4期81-87,共7页

文章在分析了穿刺机器人系统功能需求的基础上,搭建了主从遥操作系统的半实物仿真平台。基于等效微分变换的思想,提出雅克比矩阵(Jacobian Matrix)方法和比例微分(Proportional-Derivative,PD)控制律的联合控制方法。通过设计数字滤波... 文章在分析了穿刺机器人系统功能需求的基础上,搭建了主从遥操作系统的半实物仿真平台。基于等效微分变换的思想,提出雅克比矩阵(Jacobian Matrix)方法和比例微分(Proportional-Derivative,PD)控制律的联合控制方法。通过设计数字滤波器来消除外科医生的手部低频抖动对穿刺手术机器人精度的影响。实验结果表明从机器人末端执行器在笛卡尔空间坐标下能够精确快速安全地跟随主机器人末端执行器的位置变化,并且主机器人端的手部抖动能够被消除。 展开更多

关键词 穿刺手术机器人 主从控制 雅克比矩阵 pd控制算法 抖动消除

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穿刺手术机器人遥操作系统的控制策略研究

10

作者 张忠林 陈以 俞益 《微型机与应用》 2014年第12期73-75,共3页

在分析穿刺机器人系统功能需求的基础上,搭建了主从遥操作系统的半实物仿真平台,并给出雅克比矩阵方法和PD控制律的联合控制方法。通过设计数字滤波器,以消除外科医生的手部低频抖动对穿刺手术机器人精度的影响。实验结果表明,从机器人... 在分析穿刺机器人系统功能需求的基础上,搭建了主从遥操作系统的半实物仿真平台,并给出雅克比矩阵方法和PD控制律的联合控制方法。通过设计数字滤波器,以消除外科医生的手部低频抖动对穿刺手术机器人精度的影响。实验结果表明,从机器人末端执行器在笛卡尔空间坐标下能够精确、快速、安全地跟随主机器人末端执行器的位置变化,并且外科医生的手部抖动能够被有效消除。 展开更多

关键词 主从控制 雅克比矩阵 pd控制算法 抖动消除

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分布式活性碳再生炉实时监控系统的设计

11

作者 鞠阳 张惠刚 《计算机测量与控制》 CSCD 2005年第5期443-445,448,共4页

文章介绍了用计算机和网络通信技术实现的工业用活性碳再生炉实时监控系统。从网络体系结构的划分、硬件构成和软件设计等几个方面详细阐述了基于Intranet技术的分布式活性碳再生炉实时监控系统的工作原理和硬软件的设计方法。根据现场... 文章介绍了用计算机和网络通信技术实现的工业用活性碳再生炉实时监控系统。从网络体系结构的划分、硬件构成和软件设计等几个方面详细阐述了基于Intranet技术的分布式活性碳再生炉实时监控系统的工作原理和硬软件的设计方法。根据现场被控对象的数学模型, 在控制策略上采用了PID-PD控制算法, 提高了被控对象的可靠性和稳定性。经现场实际使用表明, 系统具有较高的控制精度、较强的鲁棒性和较少的超调量, 因而具有一定的推广使用价值。 展开更多

关键词 实时监控系统 再生炉 活性碳 分布式 INTRANET技术 网络体系结构 pd控制算法 被控对象 技术实现 网络通信 设计方法 工作原理 软件设计 硬件构成 数学模型 控制策略 控制精度 使用价值 工业用 计算机 硬软件 PID 稳定性

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色选系统中PWM调速系统的设计

12

作者 施金前 郑力新 周凯汀 《华侨大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2008年第3期364-366,共3页

在传统的增量PID控制算法的基础上,提出改良的PID控制算法.设计一种基于单片机控制的、低分辨率脉冲测速和脉宽调制(PWM)驱动的数字式闭环调速系统.系统的测速环节由UGN-3020霍尔传感器和电机主轴上的6孔圆盘组成,电机每转动一周可检测... 在传统的增量PID控制算法的基础上,提出改良的PID控制算法.设计一种基于单片机控制的、低分辨率脉冲测速和脉宽调制(PWM)驱动的数字式闭环调速系统.系统的测速环节由UGN-3020霍尔传感器和电机主轴上的6孔圆盘组成,电机每转动一周可检测到6个检测脉冲,送入单片机的计数器计数,每0.2 s读取计数值,经计算可得电机的转速.系统具有无级调速、速度显示及较强的抗负载扰动能力,在控制精度要求不高的情况下,可以实现对速度的稳定控制. 展开更多

关键词 脉宽调制驱动 闭环调速 低分辨率 pd控制算法 单片机

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小卫星对上面级定向的姿控设计与验证 被引量：2

13

作者 张宏德 赵心欣 卢伟 《计算机测量与控制》 2019年第5期91-95,共5页

文章针对小卫星对上面级的快速定向问题,设计了小卫星对上面级定向的姿控方案,设计了基于陀螺的4阶龙格库塔积分算法与递阶饱和PD控制算法,首先通过数学仿真初步验证了姿控方案、姿控算法设计的正确性;在此基础上,搭建了小卫星姿控系统... 文章针对小卫星对上面级的快速定向问题,设计了小卫星对上面级定向的姿控方案,设计了基于陀螺的4阶龙格库塔积分算法与递阶饱和PD控制算法,首先通过数学仿真初步验证了姿控方案、姿控算法设计的正确性;在此基础上,搭建了小卫星姿控系统半实物仿真平台,并开发了相应的仿真软件,进行了飞轮开环跟踪与飞轮闭环跟踪的小卫星姿控系统半实物仿真,进一步验证了姿控方案、姿控算法设计的正确性;最后经过飞行试验,根据实际飞行结果,证明了姿控系统设计的正确性。 展开更多

关键词 姿控系统设计 递阶饱和pd控制算法 半实物仿真 飞行试验

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基于光电传感器的智能车设计 被引量：4

14

作者 皋宇 王迪臻 于荣 《科技创新导报》 2009年第20期9-9,共1页

针对智能驾驶对车体的要求,以飞思卡尔单片机XS128作为平台实现小车的路径自动识别行驶。用光电传感器探测路径经过AD转换结合PD闭环算法控制舵机的转向和电机的速度使小车能够沿着黑线稳定运行。实验得出的结果比较理想。

关键词 pd控制算法 智能车 自动寻线 光电传感器

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板球控制系统的PD型模糊控制算法研究 被引量：15

15

作者 王赓 孙政顺 《电气传动》 北大核心 2004年第4期23-25,共3页

针对具有非线性特性的系统 ,设计了一种 PD型模糊逻辑控制器。该控制器在 m atlab仿真环境下对简化的模型进行仿真实验 ,通过仿真结果清晰地看出所设计的 PD模糊控制器能够准确实现球的定点稳定、路径设置及跟踪等各种控制任务。且其动... 针对具有非线性特性的系统 ,设计了一种 PD型模糊逻辑控制器。该控制器在 m atlab仿真环境下对简化的模型进行仿真实验 ,通过仿真结果清晰地看出所设计的 PD模糊控制器能够准确实现球的定点稳定、路径设置及跟踪等各种控制任务。且其动态特性和稳态特性都优于传统 展开更多

关键词 步进电机 板球控制系统 pd型模糊控制算法 非线性特性 仿真

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基于Matlab的直流电机CMAC-PID智能控制系统设计 被引量：5

16

作者 闻霞 吴龙 +1 位作者 李青虹 任雯 《三明学院学报》 2009年第2期165-167,共3页

为克服常规PID算法不能实时调整参数、非线性逼近能力差的问题,提出了直流电机的小脑模型神经网络(CMAC)与PID复合控制的策略。运用Matlab软件设计了CMAC-PID自适应智能控制器,证明了该算法的可行性、有效性,并得到了较为理想的控制效果。

关键词 直流电机 CMAC-pd复合控制算法 MATLAB仿真

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