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一种基于光流计算的机器人视觉与行为模型 被引量:5
1
作者 梁冰 洪炳熔 曙光 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期463-467,共5页
主动环境探测与准确的行为控制近来已成为机器人领域的重点研究课题,它直接关系到机器人对环境的适应能力,以及能否根据周围环境做出及时、准确的动作规划。该研究背景是月球探测机器人的智能导航,阐述了如何建立机器人视觉与电机行为... 主动环境探测与准确的行为控制近来已成为机器人领域的重点研究课题,它直接关系到机器人对环境的适应能力,以及能否根据周围环境做出及时、准确的动作规划。该研究背景是月球探测机器人的智能导航,阐述了如何建立机器人视觉与电机行为关系的视觉与行为模型。在此模型中,机器人根据运动所引起的地面图像光流场变化来计算当前机器人运动状态。在实验室环境中,该方法具有运行速度快,工作稳定等特点。这种视觉与行为模型可以用于今后的自主机器人主动目标跟踪和动态避障等实际导航项目中,具有一定的现实意义。 展开更多
关键词 光流场 自主机器人 机器人导航
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自主机器人视觉与行为模型及避障研究 被引量:5
2
作者 梁冰 洪炳镕 曙光 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第z1期2197-2200,共4页
主动的障碍物探测与避障行为控制一直是自主机器人的重点研究课题 .在以往的研究中 ,机器人的视觉系统与电动机驱动系统往往是各自独立的构成控制体系 ,人们很少关注它们之间的关系 ,这样就从本质上割裂了两者之间的紧密耦合关系 ,减少... 主动的障碍物探测与避障行为控制一直是自主机器人的重点研究课题 .在以往的研究中 ,机器人的视觉系统与电动机驱动系统往往是各自独立的构成控制体系 ,人们很少关注它们之间的关系 ,这样就从本质上割裂了两者之间的紧密耦合关系 ,减少了获取更多信息的途径 .本文主要研究如何建立机器人视觉与电动机驱动系统关系的视觉与行为模型 ,通过这种紧密的耦合关系为机器人运动提供更丰富的信息来源 .此外 ,在该模型的基础上引入了强化学习 ,引导机器人进行动态避障 .实验表明该方法是可靠的 。 展开更多
关键词 视觉与行为模型 动态避障 强化学习 光流场
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基于视觉与行为模型的机器人目标跟踪 被引量:1
3
作者 梁冰 洪炳镕 曙光 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第1期92-99,共8页
由于存在通信延时等问题,月球机器人必须具备一定智能来进行行为控制。Brooks提出机器人的包容结构理论重点在于强调机器人不同控制层间的联系,以及机器人不同行为功能的分配。本文提出一种视觉与行为模型,主要描述在同一控制层内视觉... 由于存在通信延时等问题,月球机器人必须具备一定智能来进行行为控制。Brooks提出机器人的包容结构理论重点在于强调机器人不同控制层间的联系,以及机器人不同行为功能的分配。本文提出一种视觉与行为模型,主要描述在同一控制层内视觉传感器与行为控制之间的关系,它将机器人的视觉行为与运动行为紧密联系起来,在运动的同时计算地面光流场变化来学习当前机器人动作状态,利用颜色信息的多窗口目标跟踪获取目标属性,最后采用强化学习方法,规划机器人动作,提高了运动控制的稳定度和精确度。 展开更多
关键词 目标跟踪 强化学习 光流场 主成份分析 机器人
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视频全局运动参数估计的研究与进展 被引量:1
4
作者 陆佩忠 吴立德 《模式识别与人工智能》 EI CSCD 北大核心 2002年第1期57-65,共9页
图像序列的运动参数估计是近代计算机视觉界最重要的研究课题之一.本文介绍全局运动参数估计的研究进展和应用,并对不同方法的特点进行简要的评述.
关键词 视频场景 透射变换 光流场 Mosaic图 运动参数估计 计算机视觉
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光学压力敏感涂料测量技术及其在内流场的应用 被引量:3
5
作者 郑立新 郝重阳 +3 位作者 周强 刘波 陈柳生 金熹高 《航空动力学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第12期2704-2710,共7页
介绍了应用基于发光强度的全域压力测量方法进行叶片表面压力分布的一系列实验结果.在自主建立光学压力测量系统和自主研发国产压力敏感涂料的基础上,对高亚声速叶栅风洞出口处大弯度孤立叶片吸力面和对转压气机实验平台出口整流叶片吸... 介绍了应用基于发光强度的全域压力测量方法进行叶片表面压力分布的一系列实验结果.在自主建立光学压力测量系统和自主研发国产压力敏感涂料的基础上,对高亚声速叶栅风洞出口处大弯度孤立叶片吸力面和对转压气机实验平台出口整流叶片吸力面的压力分布进行了测量,并采用传统电子静压扫描装置在高亚声速叶栅风洞中进行了同步测量.光学压力测量与电子压力扫描结果的对比表明所建立的光学压力测量系统可用于内流场测量,其精度达到了工程应用水平. 展开更多
关键词 压力敏感涂料 压力测量系统 光学压力测量 内流场 校准
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图象光流场计算技术研究进展 被引量:31
6
作者 陈震 高满屯 沈允文 《中国图象图形学报(A辑)》 CSCD 北大核心 2002年第5期434-439,共6页
时变图象光流场计算技术是计算机视觉中的重要研究内容 ,也是当今研究的热点问题 .为了使人们对该技术有一个较全面的了解 ,因而对时变图象光流场计算技术的研究和进展做了较系统的论述 ,首先分别列举了灰度时变图象和彩色时变图象的光... 时变图象光流场计算技术是计算机视觉中的重要研究内容 ,也是当今研究的热点问题 .为了使人们对该技术有一个较全面的了解 ,因而对时变图象光流场计算技术的研究和进展做了较系统的论述 ,首先分别列举了灰度时变图象和彩色时变图象的光流场计算方法 ,并对这些方法进行了分类 ,然后总结了出目前图象光流场计算中存在的几个问题 。 展开更多
关键词 计算技术 研究进展 光流场 彩色图象 图象处理 计算机视觉 灰度时变图象 彩色时变图象
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一种改进的基于光流的运动目标的检测算法 被引量:27
7
作者 王晓卫 宁固 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CSCD 北大核心 2003年第3期351-353,362,共4页
讨论了序列图像的运动目标检测算法 ,在传统的光流场计算方法的基础上 ,提出了基于帧间差阈值法的快速光流算法。整个算法简单、有效 ,保证了序列图像中运动目标跟踪的实时性和鲁棒性。
关键词 光流 序列图像 运动目标检测 目标跟踪 运动约束方程 差值图像
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基于虚拟线圈的光流法车流量检测 被引量:21
8
作者 计文平 郭宝龙 丁贵广 《计算机仿真》 CSCD 2004年第1期109-110,117,共3页
在交通系统中常需要知道道路的占有率、车流量等交通参数。该文提出了一种有效的车流量检测方法 ,这种方法首先在视频图像中设置好虚拟线圈作为检测区域 ,然后用光流法对检测区域进行图像处理 ,求出光流场 ,根据光流场的信息来判断检测... 在交通系统中常需要知道道路的占有率、车流量等交通参数。该文提出了一种有效的车流量检测方法 ,这种方法首先在视频图像中设置好虚拟线圈作为检测区域 ,然后用光流法对检测区域进行图像处理 ,求出光流场 ,根据光流场的信息来判断检测区域内是否有车辆通过 ,通过对检测区域的不断判断来统计车流量信息。试验证明该文提出的车流量检测算法具有实施方便、检测精度高的特点 ,而且很容易推广用来测量占有率、车速等其它交通参数。 展开更多
关键词 虚拟线圈 车流量检测 虚拟线圈 光流法
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基于并行隔帧差分光流场与灰度分析综合算法的运动目标检测 被引量:27
9
作者 屈有山 田维坚 李英才 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期182-186,共5页
提出了隔帧差分的概念 ,并将其应用于光流场算法中 ,用改造后的隔帧差分光流场算法成功克服了传统光流场算法的不足 (传统光流场算法不能识别帧间位移小于一个像元的运动目标 ) .进一步对光流场计算结果与原始图像进行灰度综合分析 ,使... 提出了隔帧差分的概念 ,并将其应用于光流场算法中 ,用改造后的隔帧差分光流场算法成功克服了传统光流场算法的不足 (传统光流场算法不能识别帧间位移小于一个像元的运动目标 ) .进一步对光流场计算结果与原始图像进行灰度综合分析 ,使目标的探测更加准确 ,减少了虚警和误判 .采用不同间隔的序列差分构成并行识别系统结构 ,使整个系统能够探测各种不同速度的运动目标 .实验结果表明 :提出的运动目标检测算法能够准确有效地检测出不同速度的运动目标 . 展开更多
关键词 隔帧差分 光流场 运动目标 边缘检测
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一种改进的光流场计算方法 被引量:20
10
作者 吴新根 罗立民 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第1期130-131,119,共3页
本文在基本约束方程和平滑性约束条件下,提出了一种改进的瞬时位置速度估计方法.这种方法不仅能够克服Horn方法在计算临近边界的非运动点速度“漂移”问题,而且能加快算法的收敛速度,提高预测的准确性.通过对2D运动图像光流... 本文在基本约束方程和平滑性约束条件下,提出了一种改进的瞬时位置速度估计方法.这种方法不仅能够克服Horn方法在计算临近边界的非运动点速度“漂移”问题,而且能加快算法的收敛速度,提高预测的准确性.通过对2D运动图像光流场计算、恢复和峰值信噪比(PSNR)的实验研究表明:这一新方法是有效的。 展开更多
关键词 光流场 瞬时位置速度 峰值信噪比 图像处理
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侧窗头罩高速层流流场光学传输效应数值模拟 被引量:28
11
作者 陈澄 费锦东 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2005年第5期548-552,共5页
高速流场光学传输效应是影响红外成像末制导技术在高速导弹上应用的关键。研究了气动光学传输效应中层流流场光学传输分量的计算方法,应用光线追迹法和物理光学方法研究层流流场引起的像偏移和低程度的像模糊,结合典型状态下的流场数据... 高速流场光学传输效应是影响红外成像末制导技术在高速导弹上应用的关键。研究了气动光学传输效应中层流流场光学传输分量的计算方法,应用光线追迹法和物理光学方法研究层流流场引起的像偏移和低程度的像模糊,结合典型状态下的流场数据,进行了高速层流流场光学传输效应的数学仿真,得到了仿真计算结果。采用实际计算出的流场数据,得出的计算结果与工程计算的结果相比较,证明所建立的气动光学高速流场光学传输效应理论模型基本正确,可以用来进行仿真计算。 展开更多
关键词 气动光学效应 层流流场 数值模拟 点扩散函数
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复杂背景下运动目标的光流区域提取方法 被引量:6
12
作者 李海明 陈新 +1 位作者 吴芳 赵音频 《福州大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 2001年第4期101-103,106,共4页
经过对初始的图像序列作若干预处理后 ,采用改进的光流场算法从复杂背景中较快地提取出运动目标的光流场 .再经一系列光流场区域处理 ,较完整地提取出运动目标区域 ,以供运动目标自动实时跟踪系统进行速度的定量分析、计算和跟踪控制 .
关键词 光流场 图像识别 区域分割 目标跟踪 目标提取 目标识别
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细水雾流场三维LDV测量 被引量:19
13
作者 秦俊 廖光煊 +1 位作者 王喜世 姚斌 《量子电子学报》 CAS CSCD 北大核心 2001年第3期281-284,共4页
三维 LDV(Laser Doppler Velocimeter)系统基于多普勒频移和多普勒相位差原理,可以用于流动速度测量.本文阐述LDV流动速度测量技术,并对超细水雾流场进行了三维速度测量,得到了合理的实验结果.
关键词 激光多普勒 光路系统 雾场测量 细水雾流场 LDV测量 激光
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基于深度学习的动态场景语义SLAM 被引量:21
14
作者 房立金 刘博 万应才 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期121-126,共6页
提出一种利用深度学习提高动态环境下视觉语义即时定位与地图构建(SLAM)的方法.首先用实例分割网络对关键帧进行实例分割,建立先验语义信息;然后计算特征点光流场对物体进一步区分,识别出场景真正运动物体并将属于动态物体的特征点去除... 提出一种利用深度学习提高动态环境下视觉语义即时定位与地图构建(SLAM)的方法.首先用实例分割网络对关键帧进行实例分割,建立先验语义信息;然后计算特征点光流场对物体进一步区分,识别出场景真正运动物体并将属于动态物体的特征点去除;最后进行语义关联,建立无动态物体干扰的语义地图.将本文方法在室内环境公开数据集中测试,结果表明该方法可有效消除动态物体对建图的影响,提高建图精度. 展开更多
关键词 即时定位与地图构建 动态环境 实例分割 光流场 语义地图
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基于梯度光流场计算方法的一种改进 被引量:12
15
作者 危水根 陈震 黎明 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2006年第1期198-200,共3页
提出了一种新的改进光流场技术计算方法。它采用类似差分的方法从图像序列的多帧图像中检测出运动目标区域。通过代数运算减轻了Horn算法中全局约束对运动边界的影响。实验证明该方法是有效的。
关键词 图像序列 类似差分法 运动目标区域 光流场
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基于光流场技术的复杂背景下运动目标跟踪 被引量:16
16
作者 李宏 杨廷梧 +1 位作者 任朴舟 李朝晖 《光电工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第10期13-17,共5页
针对光电经纬仪在飞机起飞着陆段跟踪角速度大、背景复杂的情况,根据小波多分辨率技术,提出利用小波分层组成低频图像金字塔,利用光流技术进行匹配解算,实现由粗到精的特征点匹配跟踪。通过对飞行试验视频图像进行事后自动跟踪试验,结... 针对光电经纬仪在飞机起飞着陆段跟踪角速度大、背景复杂的情况,根据小波多分辨率技术,提出利用小波分层组成低频图像金字塔,利用光流技术进行匹配解算,实现由粗到精的特征点匹配跟踪。通过对飞行试验视频图像进行事后自动跟踪试验,结果表明,该算法能够稳定可靠跟踪多特征点目标,具有鲁棒性。 展开更多
关键词 特征点跟踪 图像金字塔 小波多分辨率分析 光流场 目标跟踪
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心脏序列图像运动估计新方法:基于广义模糊梯度矢量流场的形变曲线运动估计与跟踪 被引量:15
17
作者 周寿军 梁斌 陈武凡 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第11期1470-1478,共9页
应用动态轮廓线模型 (ACM)解决心脏运动估计问题是该领域的主要研究方法之一 .采用经典外力和传统ACM模型对感兴趣边缘进行搜索及跟踪时 ,普遍存在模型的局部适应性程度不高的缺陷 .为解决这一挑战性难题 ,该文提出了广义模糊梯度矢量流... 应用动态轮廓线模型 (ACM)解决心脏运动估计问题是该领域的主要研究方法之一 .采用经典外力和传统ACM模型对感兴趣边缘进行搜索及跟踪时 ,普遍存在模型的局部适应性程度不高的缺陷 .为解决这一挑战性难题 ,该文提出了广义模糊梯度矢量流 (GFGVF)的概念 ,并构造出一组新的Snake平衡方程 ,该方程可对心脏内部边缘逐帧进行鲁棒跟踪 .为进一步跟踪每一特征点的运动 ,该文将前一步的轮廓跟踪结果作为似然条件 ,结合一致性和连续性先验条件 ,通过最大后验概率 (MAP)的方法对整个过程进行了优化计算 .通过对MR及CT两类心脏序列图像进行运动跟踪实验并对计算结果进行多种比较 ,此方法显示了较好的鲁棒性 . 展开更多
关键词 心脏序列图像 运动估计 广义模糊梯度矢量流场 动态轮廓线模型
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电磁搅拌作用下激光熔池电磁场、温度场和流场的数值模拟 被引量:17
18
作者 王维 刘奇 +2 位作者 杨光 钦兰云 薛雄 《中国激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期40-47,共8页
建立了描述电磁搅拌辅助激光熔凝过程的电磁场和流场的三维数学模型,采用有限元和有限体积结合的方法实现激光熔池中电磁场与温度场及流场的耦合模拟分析,研究了电磁场对激光熔池流场与温度场的影响。结果表明,电磁力在水平面上呈周向分... 建立了描述电磁搅拌辅助激光熔凝过程的电磁场和流场的三维数学模型,采用有限元和有限体积结合的方法实现激光熔池中电磁场与温度场及流场的耦合模拟分析,研究了电磁场对激光熔池流场与温度场的影响。结果表明,电磁力在水平面上呈周向分布,切向电磁力的大小从熔池边缘到中心递减;在旋转磁场的作用下,熔池内温度略有降低,温度梯度减小;熔池内液体趋向旋转运动,速度场分布与电磁力相似;熔池纵向环流增加,使熔池内的熔体对流加剧,有利于传热,加快冷却;激励电流大小对电磁场和熔池流场有明显影响。为激光加工提供理论参考。 展开更多
关键词 光学制造 激光熔池 电磁场 温度场 熔池流场 电磁力 数值模拟
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基于迭代重加权的非刚性图像配准 被引量:17
19
作者 韩雨 王卫卫 冯象初 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第9期1059-1066,共8页
非刚性图像配准问题是当今重要的研究课题.本文提出一类基于能量最小化方法的非刚性图像配准模型,其中包括单模态和多模态两个模型.在单模态模型中,正则项采用迭代重加权的L2范数度量,一方面克服了迭代收敛不同步的问题,另一方面使新模... 非刚性图像配准问题是当今重要的研究课题.本文提出一类基于能量最小化方法的非刚性图像配准模型,其中包括单模态和多模态两个模型.在单模态模型中,正则项采用迭代重加权的L2范数度量,一方面克服了迭代收敛不同步的问题,另一方面使新模型既能保持图像的边缘几何结构,又能避免块效应的产生.在多模态模型中,不同模态的图像被转化为同一模态进行处理,提高了配准的效率.在模型求解方面,利用算子分裂和交替最小化的方法,将原问题转化为阈值和加性算子分裂的迭代格式进行求解.数值实验表明,本文的方法对含噪以及变形较大的图像都能实现较好的配准. 展开更多
关键词 图像配准 光流场 多模态 互信息 算子分裂
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一种快速的光流场计算方法 被引量:8
20
作者 昌猛 吴新根 +2 位作者 罗立民 舒华忠 傅瑶 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 1999年第5期101-104,共4页
在 Horn 与 Schunck 方法的基础上,提出了一种加快的瞬时位置速度估计方法.这种方法在不降低原算法性能的条件下,能加快算法的收敛速度.通过对2 D 运动图像光流场计算、速度幅度、角度的平均误差、收敛时间和峰值信噪... 在 Horn 与 Schunck 方法的基础上,提出了一种加快的瞬时位置速度估计方法.这种方法在不降低原算法性能的条件下,能加快算法的收敛速度.通过对2 D 运动图像光流场计算、速度幅度、角度的平均误差、收敛时间和峰值信噪比( P S N R) 的实例计算表明,这一新方法是有效的. 展开更多
关键词 光流场 瞬时位置速度 惯性因子 峰值信噪比
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