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基于单应矩阵的手眼视觉系统简便标定方法 被引量：7
1
作者 张航 王晓凯 张云鹏 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2018年第9期33-37,共5页
传统的手眼关系齐次矩阵方程求解过程繁琐、复杂,且精度易受环境影响。为此,引入将图像坐标直接转换为机器人坐标的思想,利用OpenCV库函数的分析计算能力,提出基于两平面单应矩阵的手眼关系标定方法。采用虚拟"九宫格"和一个... 传统的手眼关系齐次矩阵方程求解过程繁琐、复杂,且精度易受环境影响。为此,引入将图像坐标直接转换为机器人坐标的思想,利用OpenCV库函数的分析计算能力,提出基于两平面单应矩阵的手眼关系标定方法。采用虚拟"九宫格"和一个固定参考点的标定方式,建立线性摄像机成像模型,得到两平面的单应矩阵,据此引导机械臂定位。实验结果表明,该方法完成标定程序只需38 s,且系统精度高于传统的齐次矩阵方程标定方法。 展开更多
关键词 手眼关系 opencv库函数 单应矩阵 摄像机成像模型 机械臂定位
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基于机器视觉的位置监测系统研究与应用 被引量：1
2
作者 王军 孙金桥 +5 位作者 李珂 邱奎宁 刘彬 刘辰 李佳 许云 《智能建筑与智慧城市》 2023年第4期64-66,共3页
机器人铺贴瓷砖的前提是要获取瓷砖的位置信息。文章介绍了基于机器视觉处理算法的靶标点位置监测系统,系统由相机、网络传输模块,PC端软件组成。该系统可以同时跟踪视场范围内的多个靶标点,能够实时获取各个靶标点的空间坐标信息,实时... 机器人铺贴瓷砖的前提是要获取瓷砖的位置信息。文章介绍了基于机器视觉处理算法的靶标点位置监测系统,系统由相机、网络传输模块,PC端软件组成。该系统可以同时跟踪视场范围内的多个靶标点,能够实时获取各个靶标点的空间坐标信息,实时显示靶标点的运动轨迹,为瓷砖铺贴机器人提供位置坐标导航。 展开更多
关键词 建筑机器人 视觉监测 Hough圆变换 opencv库函数
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