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全向底盘机器人智能定位和姿态检测系统——基于正交编码器和陀螺仪
被引量：
1
1
作者
赵晋秀
刘文杰
《工业技术创新》
2020年第5期33-37,共5页
基于正交编码器、陀螺仪等传感装置,为全向底盘机器人设计一套智能定位和姿态检测系统。将陀螺仪安装于全向底盘转动中心处,通过对角速度进行积分运算,得到行驶轨迹偏离原坐标系的角度;将编码器正交布置,作为机器人测速、计路程传感器;...
基于正交编码器、陀螺仪等传感装置,为全向底盘机器人设计一套智能定位和姿态检测系统。将陀螺仪安装于全向底盘转动中心处,通过对角速度进行积分运算,得到行驶轨迹偏离原坐标系的角度;将编码器正交布置,作为机器人测速、计路程传感器;使用定位算法,确认机器人所处位置的坐标和姿态信息,由主控芯片作出判断,控制机器人到达目标坐标点和姿态。制作了实物模型,进行了系统应用,通过改变PID权重初步解决了PID算法造成全向底盘震荡的问题。系统误差仅为5 mm/m左右,可满足机器人竞赛和室内物料搬运等应用场景的精度要求。
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关键词
全向底盘机器人
正交编码器
陀螺仪
智能定位
姿态检测
PID权重
原文传递
题名
全向底盘机器人智能定位和姿态检测系统——基于正交编码器和陀螺仪
被引量：
1
1
作者
赵晋秀
刘文杰
机构
太原工业学院机械工程系
出处
《工业技术创新》
2020年第5期33-37,共5页
文摘
基于正交编码器、陀螺仪等传感装置,为全向底盘机器人设计一套智能定位和姿态检测系统。将陀螺仪安装于全向底盘转动中心处,通过对角速度进行积分运算,得到行驶轨迹偏离原坐标系的角度;将编码器正交布置,作为机器人测速、计路程传感器;使用定位算法,确认机器人所处位置的坐标和姿态信息,由主控芯片作出判断,控制机器人到达目标坐标点和姿态。制作了实物模型,进行了系统应用,通过改变PID权重初步解决了PID算法造成全向底盘震荡的问题。系统误差仅为5 mm/m左右,可满足机器人竞赛和室内物料搬运等应用场景的精度要求。
关键词
全向底盘机器人
正交编码器
陀螺仪
智能定位
姿态检测
PID权重
Keywords
omnidirectional
chassis
robot
Orthogonal
Encoder
Gyroscope
Intelligent
Positioning
Attitude
Detection
Weight
of
PID
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
全向底盘机器人智能定位和姿态检测系统——基于正交编码器和陀螺仪
赵晋秀
刘文杰
《工业技术创新》
2020
1
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