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题名基于ZMQ通信架构的巡检机器人离网控制系统
被引量：1
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作者
孟浩
方小文
张永龙
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机构
内蒙古京能盛乐热电有限公司
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出处
《机床与液压》
北大核心
2023年第23期59-64,共6页
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文摘
目前工业场景巡检机器人的控制系统大都基于ROS框架。虽然该框架具有很大的开发便利性,但其在运行过程中还是有很大的局限性:通信中断无法重连、低可用性、平台环境强依赖、网络要求高等。提出一种基于ZMQ通信机制的分布式机器人控制系统,通信组件使用ZMQ网络库,并运用分布式思想构建多个机器人业务系统的节点,达到高可用的机器人控制系统。实验结果表明:相比于ROS系统方式,基于ZMQ通信的分布式架构的脱机控制系统具有稳定可靠、网络可重连机制、基本无第三方库依赖等优点,解决了开发、部署使用过程中的问题,可以有效提高巡检机器人的可靠性与稳定性。
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关键词
巡检机器人
ROS
ZMQ通信
分布式
离网控制
可靠性
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Keywords
Patrol robot
ROS
ZMQ communication
Distributed
off network control
Reliability
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名风电场无功补偿设备优化控制研究
被引量：8
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作者
赵明
田德
邓英
李维恒
梁俊宇
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机构
云南电网有限责任公司电力科学研究院
新能源电力系统国家重点实验室(华北电力大学)
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出处
《太阳能学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第10期2628-2635,共8页
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基金
南方电网公司科技项目(YNKJ00000028)
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文摘
通过研究风电故障脱网机理,分析风电大规模连锁脱网的演变过程,提出利用继电器出口信号,调节无功补偿设备的锁闭时间,改善风电场无功调节能力的方法。通过DIgSILENT/Power Factory软件建立风电场动态模型,复现风电机组大规模脱网的演变过程,并验证控制方法的可行性。仿真结果表明,该控制方法能有效减少风电机组脱机数量,阻止连锁脱网事故的发生。
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关键词
风电
连锁脱网
高电压穿越
无功控制
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Keywords
wind power
chain off-network
high voltage ride through
reactive power control
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分类号
TM76
[电气工程—电力系统及自动化]
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