-
题名一种基于BFGS修正的正态分布变换点云配准方法
被引量：5
- 1
-
-
作者
袁志聪
鲁铁定
刘瑞
-
机构
东华理工大学测绘工程学院
珠海市测绘院
流域生态与地理环境监测国家测绘地理信息局重点实验室
-
出处
《测绘通报》
CSCD
北大核心
2020年第10期38-42,共5页
-
基金
国家自然科学基金(41464001)
国家重点研发计划(2016YFB0501405,2016YFB0502601-04)
江西省自然科学基金(2017BAB203032)。
-
文摘
点云配准是点云数据处理中的关键问题,针对原始正态分布变换算法求解Hessian矩阵时间复杂度高的问题,本文提出一种基于BFGS算法修正的正态分布变换点云的配准方法。通过利用目标函数的梯度值及增量参数更新正定矩阵,以正定矩阵近似代替Hessian矩阵的逆矩阵,确保算法每次迭代方向均为函数值下降方向,降低了算法的时间复杂度;通过模拟数据试验及实测数据试验,验证了本文算法的可行性,其在保持原始正态分布变换算法精度的前提下,提高了算法的配准效率。
-
关键词
点云配准
正态分布变换算法
HESSIAN矩阵
BFGS算法
正定矩阵
-
Keywords
point cloud registration
normal distribution transformation algorithm
Hessian matrix
BFGS algorithm
positive definite matrix
-
分类号
P237
[天文地球—摄影测量与遥感]
-
-
题名基于激光雷达的点云配准算法综述
被引量：2
- 2
-
-
作者
衣明悦
石晶
赵梓杉
-
机构
辽宁工业大学汽车与交通工程学院
-
出处
《汽车实用技术》
2021年第17期212-214,共3页
-
基金
辽宁省科技厅重大研发计划(2018220024):基于无线遥控的现金履带式新能源微耕机研发。
-
文摘
点云配准是基于激光雷达的同时定位与建图(SLAM)的关键技术之一。点云配准最终目的是求解出相同坐标系下不同姿态点云的变换矩阵,利用该矩阵实现多次扫描点云的精确配准,从而获得车身位置和姿态的变换。文章首先介绍点云配准的思想,对迭代最近点(ICP)算法和正态分布变换(NDT)算法的发展现状概括并进行说明,然后主要介绍ICP和NDT两种经典点云配准算法,最后进行总结。
-
关键词
点云配准
迭代最近点(ICP)算法
正态分布变换(NDT)算法
-
Keywords
Point cloud registration
Iterative Closest Point algorithm
normal distribution transformation algorithm
-
分类号
U461.99
[机械工程—车辆工程]
-
