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一类非完整约束运动传递机构的动力学建模及仿真 被引量:4
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作者 赵静 李亮 谭跃刚 《新型工业化》 2013年第9期42-46,共5页
摩擦圆盘运动传递机构是一类新型的非完整机构,分析其动力学特性可以进一步优化结构设计,实现系统的精确控制。本文在研究其非完整约束特性的基础上,利用Lagrange方法建立了其动力学模型,并结合计算机仿真技术,对其转动角为正弦运动时... 摩擦圆盘运动传递机构是一类新型的非完整机构,分析其动力学特性可以进一步优化结构设计,实现系统的精确控制。本文在研究其非完整约束特性的基础上,利用Lagrange方法建立了其动力学模型,并结合计算机仿真技术,对其转动角为正弦运动时各转轴上的力矩进行仿真分析,仿真结果显示该机构的结构参数合理,能够保证力矩不至过大,而且力矩曲线较平滑,具有良好的动态特性。 展开更多
关键词 非完整机构 动力学 LAGRANGE方法
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一种非完整开链机械手臂的传动机构设计
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作者 杨春杰 《黄石高等专科学校学报》 2002年第4期31-33,共3页
本文依据现有的非完整理论和非线性控制的原理 ,提出了一种新型的单输入双输出非完整传动机构 ,并将其应用于开链多关节机械手臂上 ,同时利用非完整系统的特殊属性可以仅用二个电机来控制多个关节。
关键词 非完整开链机械手臂 传动机构 非完整约束 机器人 非完整系统 非线性控制 机构设计
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