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题名一类非完整约束运动传递机构的动力学建模及仿真
被引量:4
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作者
赵静
李亮
谭跃刚
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机构
武汉理工大学机电工程学院
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出处
《新型工业化》
2013年第9期42-46,共5页
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基金
高校博士点科研专项基金(20100143110012)
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文摘
摩擦圆盘运动传递机构是一类新型的非完整机构,分析其动力学特性可以进一步优化结构设计,实现系统的精确控制。本文在研究其非完整约束特性的基础上,利用Lagrange方法建立了其动力学模型,并结合计算机仿真技术,对其转动角为正弦运动时各转轴上的力矩进行仿真分析,仿真结果显示该机构的结构参数合理,能够保证力矩不至过大,而且力矩曲线较平滑,具有良好的动态特性。
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关键词
非完整机构
动力学
LAGRANGE方法
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Keywords
nonholonomic mechanism
Dynamic
Lagrange method
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种非完整开链机械手臂的传动机构设计
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作者
杨春杰
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机构
黄石高等专科学校机械与动力工程系
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出处
《黄石高等专科学校学报》
2002年第4期31-33,共3页
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文摘
本文依据现有的非完整理论和非线性控制的原理 ,提出了一种新型的单输入双输出非完整传动机构 ,并将其应用于开链多关节机械手臂上 ,同时利用非完整系统的特殊属性可以仅用二个电机来控制多个关节。
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关键词
非完整开链机械手臂
传动机构
非完整约束
机器人
非完整系统
非线性控制
机构设计
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Keywords
nonholonomic constraints
open-chained
mechanism manipulator
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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