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面向仿人机器人自然步态规划的人体步行实验分析 被引量:10
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作者 夏泽洋 陈恳 +1 位作者 刘莉 熊璟 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2008年第1期41-46,共6页
自然步态规划方法是实现仿人机器人步态柔顺和能量优化的可行方法,该方法要求对人体步行及其平衡策略进行定量研究.本文分析自然步态规划方法的原理,建立了一套快捷有效的人体步态测试系统,并通过实验建立了人体步行的参数化数据库.实... 自然步态规划方法是实现仿人机器人步态柔顺和能量优化的可行方法,该方法要求对人体步行及其平衡策略进行定量研究.本文分析自然步态规划方法的原理,建立了一套快捷有效的人体步态测试系统,并通过实验建立了人体步行的参数化数据库.实验结果揭示了人体步行的参数化特征及其平衡策略,对于仿人机器人的自然步态规划及控制提供了理论指导.结论特别指出,仅仅通过规划的方式实现仿人机器人的自然步态是不完备的,自然步态的实现必须同仿生控制策略相结合.同时实验结论对于仿人机器人的本体优化设计也提供了参考. 展开更多
关键词 仿人机器人 步态规划 自然步态 人体步态测试
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士兵不同步态行走时足底压力比较分析 被引量:4
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作者 王修行 秦蕾 +4 位作者 梁高勇 张华 王飞 王英泽 吴毅辉 《人类工效学》 2016年第3期13-16,22,共5页
目的研究士兵自然走、齐步走、正步走过程中足底平均压力、压强和冲量等参数,探索足底压力分布规律。方法实验在陕西科技大学运动生物力学研究中心进行,从部队某部随机抽取士兵10人,采用比利时Footscan USB2平板足底压力测试系统对其进... 目的研究士兵自然走、齐步走、正步走过程中足底平均压力、压强和冲量等参数,探索足底压力分布规律。方法实验在陕西科技大学运动生物力学研究中心进行,从部队某部随机抽取士兵10人,采用比利时Footscan USB2平板足底压力测试系统对其进行动态足底压力测试。在赤足状态下分别以自然、齐步、正步走过测试仪,每人双脚各测试3次,记录动态足底压力参数,计算不同步态下各区域的平均峰值、压强、冲量等参数特征。结果 10名受试者进入结果分析。(1)平均峰力值:自然行走时足底最大压力出现在第3跖骨,为194.08 N。齐步和正步行走时最大压力出现在足跟内侧,依次为234.36 N和300.19 N;(2)平均压强峰值:三种步态行走时最大压强均出现在足跟内侧,自然行走为502.87 k Pa,齐步走为559.04 k Pa,正步走为581.42 k Pa;(3)平均冲量峰值:自然走时,足底最大冲量出现在第3跖骨,为39.01 N.s,齐步走时为足跟内侧,为41.94 N.s,正步走时为足弓,为66.73 N.s。结论战士在不同步态行走时足底压力参数最大峰值分布部位有一定的差异,而且峰力值、峰值压强和冲量都呈现出正步走最大,齐步走次之,自然行走最小的。 展开更多
关键词 士兵 自然走 齐步走 正步走 足底压力 生物力学 军训 运动医学 人体工效学
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嵌入式智能机器人自然步态关节轨迹规划方法 被引量:2
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作者 叶伟慧 廖才 《计算机仿真》 北大核心 2020年第5期301-305,共5页
为了有效提升传统机器人自然步态关节轨迹规划方法的运行速度,减少计算成本,设计并提出嵌入式智能机器人自然步态关节轨迹规划方法。通过加减速控制策略对嵌入式智能机器人的关节空间进行插值处理,求解控制点,利用机器人逆运动学计算出... 为了有效提升传统机器人自然步态关节轨迹规划方法的运行速度,减少计算成本,设计并提出嵌入式智能机器人自然步态关节轨迹规划方法。通过加减速控制策略对嵌入式智能机器人的关节空间进行插值处理,求解控制点,利用机器人逆运动学计算出轨迹上不同点的型值点,并获取各个衔接处控制点的取值大小,选取符合标准的数据组建B样条,根据给定的关节空间型值点,采用三次B样条曲线进行嵌入式智能机器人自然步态关节轨迹规划。仿真结果表明,所提方法能够有效减少计算成本,提升运行速度,从而获取较为满意的轨迹规划结果。 展开更多
关键词 嵌入式 智能机器人 自然步态 关节轨迹规划
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