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狭闭空间内苗盘物流化搬运机器人运动规划与试验 被引量:17
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作者 权龙哲 申静朝 +2 位作者 奚德君 王昊 刘立意 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期51-59,共9页
针对植物工厂狭小密闭工作空间(狭闭空间)内大范围作业需求,提出了一种应用于植物工厂内部的物流化搬运机器人。采用D-H法建立连杆坐标系,通过求解运动学正解对机器人运动空间进行分析,在此基础上,采用边界追踪法规划了一种满足植物工... 针对植物工厂狭小密闭工作空间(狭闭空间)内大范围作业需求,提出了一种应用于植物工厂内部的物流化搬运机器人。采用D-H法建立连杆坐标系,通过求解运动学正解对机器人运动空间进行分析,在此基础上,采用边界追踪法规划了一种满足植物工厂立体式培育特点的滑切式搬运最优轨迹,提取轨迹上若干点,求解提取点运动学逆解,采用三次样条插值拟合机械手臂关节变量随时间变化函数,并在实验室中搭建育秧环境可自动调控的立体式育秧平台进行试验,控制机器人按照最优轨迹运动,应用高速摄像技术对实际运动轨迹进行记录,试验结果表明,实际轨迹和最优轨迹最大绝对误差为8 mm,在误差允许范围内,可以完成植物工厂内所需的搬运作业功能。 展开更多
关键词 植物工厂 搬运机器人 苗盘搬运 狭闭空间 轨迹规划
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窄缝环形管内流动与传热实验研究 Ⅱ.摩擦阻力特性 被引量:14
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作者 李斌 何安定 +1 位作者 王跃社 周芳德 《化工机械》 CAS 2001年第2期67-70,112,共4页
主要研究不同尺寸窄缝环形管内R 1 1 3垂直向上单相和两相流动沸腾时的摩擦阻力特性。研究发现 ,无论是单相还是两相流动都不同于普通管内流动 ,流体在窄缝环形管内流动的转变雷诺数Re为 50 0~ 1 0 0 0 ,两相流动摩擦阻力比普通圆管内... 主要研究不同尺寸窄缝环形管内R 1 1 3垂直向上单相和两相流动沸腾时的摩擦阻力特性。研究发现 ,无论是单相还是两相流动都不同于普通管内流动 ,流体在窄缝环形管内流动的转变雷诺数Re为 50 0~ 1 0 0 0 ,两相流动摩擦阻力比普通圆管内的大。研究获取了重要的实验数据 ,并提出了计算窄缝环形管内单相和两相流动摩擦阻力的关系式 ,试验值与计算值的最大相对误差不超过 7 2 %。 展开更多
关键词 窄缝环形管 摩擦阻力 狭窄空间 单相流动 两相流动 传热
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小间距单孔冲击凸面靶板流场结构实验 被引量:13
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作者 毛军逵 刘震雄 郭文 《航空动力学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第10期1598-1603,共6页
利用烟线法研究了小间距、单孔冲击凸面靶板的流场结构.实验中,改变冲击雷诺数Re、冲击间距和冲击孔直径之比H/d以及冲击靶面相对曲率d/D等参数,通过拍摄流场形态,分析气流分离角度和涡旋结构随上述参数的变化规律.研究结果表明当Re,H/... 利用烟线法研究了小间距、单孔冲击凸面靶板的流场结构.实验中,改变冲击雷诺数Re、冲击间距和冲击孔直径之比H/d以及冲击靶面相对曲率d/D等参数,通过拍摄流场形态,分析气流分离角度和涡旋结构随上述参数的变化规律.研究结果表明当Re,H/d较大时,在凸面靶板周向两侧形成了稳定的旋流结构.随着Re,H/d的增加,冲击射流与靶面分离处对应的圆心角增大,分离推迟.实验中还发现当d/D减小,流体与靶面的分离提前,其相对应的圆心角呈现减小的趋势. 展开更多
关键词 航空、航天推进系统 冲击 凸面 流场显现 旋流结构 小空间
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狭窄空间土压平衡盾构分体始发施工技术——以新加坡地铁C715项目盾构隧道为例 被引量:14
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作者 钟志全 《隧道建设(中英文)》 北大核心 2020年第8期1197-1202,共6页
新加坡地铁C715项目盾构隧道工程始发竖井空间狭小,采用常规分体始发工艺存在掘进效率低、管线消耗量大、设备运行效果差等工程难题。通过改造8号后配套台车、出渣设备及管片转运小车,重组地面后配套台车,增设PLC中继柜,提出一种在长度... 新加坡地铁C715项目盾构隧道工程始发竖井空间狭小,采用常规分体始发工艺存在掘进效率低、管线消耗量大、设备运行效果差等工程难题。通过改造8号后配套台车、出渣设备及管片转运小车,重组地面后配套台车,增设PLC中继柜,提出一种在长度仅22 m竖井中的盾构分体始发施工技术,可节约大量电缆管线,有效提高掘进效率,顺利完成管片转运及拼装,并解决长距离连接管线造成油脂堵管及线路信号传输不稳定等问题,实现更加安全、高效、经济的盾构分体始发。 展开更多
关键词 土压平衡盾构 分体始发 狭窄空间 竖井 后配套台车
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狭小空间虚拟人手臂装配运动规划及智能寻优 被引量:13
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作者 顾岩 何其昌 +1 位作者 范秀敏 杨云飞 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2016年第6期1447-1455,共9页
针对虚拟人在狭小空间内进行装配拆卸操作仿真时手臂运动路径规划求解难、姿态不自然的问题,提出一种运动学与动力学相结合的分层求解优化方法。将七个自由度的手臂无碰撞运动路径规划问题分成虚拟手和手臂两个层级,即虚拟手无碰撞运动... 针对虚拟人在狭小空间内进行装配拆卸操作仿真时手臂运动路径规划求解难、姿态不自然的问题,提出一种运动学与动力学相结合的分层求解优化方法。将七个自由度的手臂无碰撞运动路径规划问题分成虚拟手和手臂两个层级,即虚拟手无碰撞运动路径规划采用bi-RRT(双向快速扩展随机树)算法;手臂运动路径规划采用基于肘圆的逆向运动学的分段规划方法。基于多刚体系统动力学模型,以最大关节舒适度为指标对手臂运动路径进行寻优。雷达天线转台虚拟人装配操作仿真实例表明,上述方法可以提高狭小空间的手臂操作路径生成效率,并可提高手臂关节的舒适度。 展开更多
关键词 狭小空间 虚拟人手臂 运动规划 快速扩展随机树 动力学优化
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大体量狭小伸缩缝剪力墙模板施工技术 被引量:11
6
作者 陈仕源 杨挺杰 《建筑技术》 2014年第4期370-372,共3页
结构施工按单元间错层流水组织施工,常出现后施工的剪力墙由于狭小的空间造成模板安、拆困难,针对在大体量狭小伸缩缝模板施工过程中,对伸缩缝模板方案选择及工艺进行改进,通过组合模板设计、选用可拆式的新型限位与内墙背楞加固、外墙... 结构施工按单元间错层流水组织施工,常出现后施工的剪力墙由于狭小的空间造成模板安、拆困难,针对在大体量狭小伸缩缝模板施工过程中,对伸缩缝模板方案选择及工艺进行改进,通过组合模板设计、选用可拆式的新型限位与内墙背楞加固、外墙底部增设新型托梁、钢木交接处模板加固。 展开更多
关键词 混凝土 剪力墙 伸缩缝 钢木组合模板 狭小空间
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复杂环境下深基坑优化设计探讨 被引量:11
7
作者 张丹 陈全飞 +1 位作者 夏向东 刚玉印 《岩土工程技术》 2019年第4期208-213,共6页
目前城市空间日益紧缺,在城市内进行基坑开挖面临的狭小空间、复杂环境问题也逐渐成为基坑工程设计的重点难点;同时,在工程设计整体向地下要空间的思路下,基坑大多开挖深度较深。结合北京市昌平区某基坑工程设计案例,介绍了复杂环境下... 目前城市空间日益紧缺,在城市内进行基坑开挖面临的狭小空间、复杂环境问题也逐渐成为基坑工程设计的重点难点;同时,在工程设计整体向地下要空间的思路下,基坑大多开挖深度较深。结合北京市昌平区某基坑工程设计案例,介绍了复杂环境下基坑优化设计,该基坑紧邻周边建筑物,周边建筑物基础埋深、基础形式、建筑年代、使用功能各异,根据环境条件,设计采用了"多标高+降台阶+不同参数"的桩锚支护体系,同时在施工过程中实施动态设计管理,支护结构工艺简单、节约造价、动态灵活,同时保证了基坑工程安全,对类似工程具有借鉴作用。 展开更多
关键词 深基坑 复杂环境 优化设计 狭小空间 桩锚支护 基坑安全
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基于概率路标的机器人狭窄通道路径规划 被引量:10
8
作者 钟建冬 苏剑波 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2010年第12期1831-1836,共6页
针对机器人工作空间中存在狭窄通道时,基于概率路标图的路径规划法不能有效提高狭窄通道中路标分布的合理性,研究一种基于狭窄通道辨识的混合路标规划法的混合路标采集策略,利用星形试验法辨识出狭窄通道形状,增加狭窄通道中的路标密度... 针对机器人工作空间中存在狭窄通道时,基于概率路标图的路径规划法不能有效提高狭窄通道中路标分布的合理性,研究一种基于狭窄通道辨识的混合路标规划法的混合路标采集策略,利用星形试验法辨识出狭窄通道形状,增加狭窄通道中的路标密度,使全局路标分布合理化,提高了路径规划的效率.二维和三维配置空间中的仿真实验验证了该算法的有效性. 展开更多
关键词 机器人路径规划 狭窄通道 概率路标规划法 路标采集 配置空间
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深圳地铁人民南站复杂环境下设计与施工 被引量:10
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作者 丁先立 《隧道建设》 北大核心 2016年第8期960-967,共8页
地铁工程设计与施工常受到地面建筑、交通、地下管网或构筑物、施工场地和地质条件等复杂因素的影响,工程实施难,工期不可控。本文针对上述问题并结合工程实例提出以下解决方案:1)通过优化结构设计,将大跨度无柱结构与叠合墙结构相结合... 地铁工程设计与施工常受到地面建筑、交通、地下管网或构筑物、施工场地和地质条件等复杂因素的影响,工程实施难,工期不可控。本文针对上述问题并结合工程实例提出以下解决方案:1)通过优化结构设计,将大跨度无柱结构与叠合墙结构相结合,满足狭窄空间下的车站净空要求;2)采用盖挖逆作法,解决交通疏解和管线改迁困难,并提高基坑安全性;3)采用盖挖逆作+先隧后站技术解决个别站点工期不可控问题。该方案在工程实施中取得了显著效果,保证了工程在狭窄空间和复杂环境下按时、安全实施。 展开更多
关键词 地铁工程 狭窄空间 复杂因素 盖挖逆作法 先隧后站法 优化设计
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传感器位置对狭长空间定位精度的影响 被引量:9
10
作者 侯全武 王坚 +1 位作者 胡洪 张虹 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2013年第1期117-122,共6页
根据室内或井下巷道定位中传感器网络的覆盖特点,以隧道为例,提出了狭长空间三维完全覆盖方案。同时,基于到达时间差(TDOA)定位技术,选取精度因子(DOP)作为精度评价指标,分析了传感器间距增大或缩小时,DOP值和定位精度的变化规律。研究... 根据室内或井下巷道定位中传感器网络的覆盖特点,以隧道为例,提出了狭长空间三维完全覆盖方案。同时,基于到达时间差(TDOA)定位技术,选取精度因子(DOP)作为精度评价指标,分析了传感器间距增大或缩小时,DOP值和定位精度的变化规律。研究表明,定位精度取决于传感器感知半径、狭长空间宽度和传感器间距等因素。模拟线形隧道环境下传感器布设实验表明,依据传感器位置变化前后的DOP值变化规律,提供传感器布设优化方案,可以显著提高狭长空间定位精度和可靠性。 展开更多
关键词 狭长空间 三维完全覆盖 TDOA 精度因子 传感器间距
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改进YOLOv4-tiny网络的狭小空间目标检测方法 被引量:7
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作者 王长清 贺坤宇 蒋帅 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2022年第10期240-248,共9页
针对狭小空间中目标相互遮挡导致轻型检测网络存在大量漏检、分类错误等问题,基于YOLOv4-tiny提出一种自适应非极大抑制(adaptive non-maximum suppression,A-NMS)的多尺度检测方法。在骨干网络引入大尺度特征图优化策略和金字塔池化模... 针对狭小空间中目标相互遮挡导致轻型检测网络存在大量漏检、分类错误等问题,基于YOLOv4-tiny提出一种自适应非极大抑制(adaptive non-maximum suppression,A-NMS)的多尺度检测方法。在骨干网络引入大尺度特征图优化策略和金字塔池化模型,增强遮挡目标显著区域特征;设计内嵌空间注意力的双路金字塔特征融合网络,提升浅层细节特征与高级语义信息的融合能力;提出区域目标密度与边界框中心距离因子相关联的动态NMS阈值设定方法,并在后处理阶段代替传统IoU-NMS算法,进一步减少漏检。实验结果表明,与YOLOv4-tiny算法相比,改进算法在公开数据集PASCAL VOC07+12和自制数据集上mAP值分别提高2.84个百分点和3.06个百分点,FPS保持在87.9,对遮挡目标的检测能力显著提升,满足移动端对狭小复杂场景实时检测的需求。 展开更多
关键词 狭小空间 遮挡目标检测 YOLOv4-tiny 空间注意力 多尺度特征融合 自适应非极大抑制
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英国家园地带——开放式街区“窄马路”改造与设计 被引量:7
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作者 许悦 张玉春 李锡麟 《中国园林》 北大核心 2017年第12期95-99,共5页
英国家园地带是针对传统开放式街区内"窄马路"所进行的设计与改造项目,通过分析家园地带的形成背景和影响,总结英国传统街区道路的利弊以及家园地带设计改造的目标。结合英国邓迪市家园地带的建设实例,阐述其交通静音举措、... 英国家园地带是针对传统开放式街区内"窄马路"所进行的设计与改造项目,通过分析家园地带的形成背景和影响,总结英国传统街区道路的利弊以及家园地带设计改造的目标。结合英国邓迪市家园地带的建设实例,阐述其交通静音举措、共享空间理念和行人优先的街道空间布局。家园地带独特的建设与运作理念,在一定程度上缓解了开放式社区带来的困扰,对中国开放式街区的规划、街区绿地的设计和改造提供了有益借鉴。 展开更多
关键词 风景园林 英国家园地带 开放式街区 窄马路 共享空间 街区绿地
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国家会展中心(天津)工程交通连廊屋盖大跨度桁架安装技术 被引量:7
13
作者 康少杰 冯国军 +2 位作者 李志斌 贾聪亮 吉日木图 《施工技术》 CAS 2020年第22期14-16,42,共4页
针对国家会展中心(天津)一期工程中交通连廊场地狭窄、吊装工况复杂、工期影响因素多等问题,通过对桁架吊装施工进行有限元模拟,提出合理的施工方法。对桁架合理分段后,采用"先上后下,由内向外,逐步退出"的吊装顺序进行桁架... 针对国家会展中心(天津)一期工程中交通连廊场地狭窄、吊装工况复杂、工期影响因素多等问题,通过对桁架吊装施工进行有限元模拟,提出合理的施工方法。对桁架合理分段后,采用"先上后下,由内向外,逐步退出"的吊装顺序进行桁架安装。在保证安全、经济、质量的前提下高效完成了交通连廊上部桁架、下部框架的安装作业。 展开更多
关键词 钢结构 桁架 狭窄空间 吊装 有限元分析 施工技术
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有限空间新建设施基坑开挖沉降特征及小变形控制 被引量:1
14
作者 仇安兵 《工程科学学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第4期735-743,共9页
针对有限空间新建基坑变形控制难题,采用理论分析、数值推演和工程实践相结合的研究方法,建立了考虑应力释放的有限空间夹持力学模型,推导了夹持应力与地层损伤因子的函数关系,研究了应力释压孔对有限空间地层应力的影响特征,提出了变... 针对有限空间新建基坑变形控制难题,采用理论分析、数值推演和工程实践相结合的研究方法,建立了考虑应力释放的有限空间夹持力学模型,推导了夹持应力与地层损伤因子的函数关系,研究了应力释压孔对有限空间地层应力的影响特征,提出了变形支挡–应力阻隔一体结构控制方法,并通过北京科技大学工程实践基地(二期)验证该方法的有效性.结果表明,地层损伤因子与夹持应力呈线性负相关关系,随开挖深度逐渐增大,布设释压孔可有效降低有限空间夹持应力,释压孔有利于调整地层夹持应力和控制地层变形,变形控制率为33.48%~58.72%,且变形支挡–应力阻隔一体结构控制方法的水平变形控制率为28.57%~37.91%,地层沉降变形控制率为36.86%~54.26%,与数值模型计算结果趋势相同,论证了理论分析和数值推演结果有效性,为有限空间基坑稳定性控制提供数据支撑. 展开更多
关键词 有限空间 建筑基坑 释压孔 小变形控制 智能动态监测
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大直径土压平衡盾构在狭小风井的分体始发技术 被引量:7
15
作者 袁竹 王波 +1 位作者 张曾强 杨平 《建筑技术开发》 2019年第12期132-133,共2页
地铁工程位于城市交通繁忙地段,对缓解城市交通压力有巨大意义。城市管网复杂,用于地铁施工建设的场地受限,造成盾构机始发场地狭小。从而需对狭小空间下,盾构机分体始发相应技术参数进行研究。以成都地铁17号线盾构工程为依托,分析分... 地铁工程位于城市交通繁忙地段,对缓解城市交通压力有巨大意义。城市管网复杂,用于地铁施工建设的场地受限,造成盾构机始发场地狭小。从而需对狭小空间下,盾构机分体始发相应技术参数进行研究。以成都地铁17号线盾构工程为依托,分析分体始发模式的可行性及合理性。 展开更多
关键词 盾构机 狭小空间 分体始发 可行性
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喀斯特地质复杂施工环境深基坑内无空间降水控制技术 被引量:1
16
作者 朱浪 孙小强 高涛 《云南水力发电》 2024年第1期35-37,共3页
云南作为高原喀斯特地质集中分布区之一,其明显的特征就是溶洞多。罗平县妇幼保健计划生育服务中心综合楼建设工程,其所处场地岩溶洞隙、节理、裂隙较发育,场地岩溶地貌特征明显,且场地水位较高,周边全是居民住宅楼,施工环境复杂。为此... 云南作为高原喀斯特地质集中分布区之一,其明显的特征就是溶洞多。罗平县妇幼保健计划生育服务中心综合楼建设工程,其所处场地岩溶洞隙、节理、裂隙较发育,场地岩溶地貌特征明显,且场地水位较高,周边全是居民住宅楼,施工环境复杂。为此,在工程建设中,根据现场溶洞的发育情况、水位情况及周边施工环境情况进行分析,并对地基基础施工中的涌水、降水控制进行研究,制订了相对应的技术措施,达到了基础工程无涌水和无渗漏的目标。 展开更多
关键词 喀斯特地质 深基坑 复杂环境 狭窄空间 深井降水
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狭小空间下穿越地下连续墙的接驳结构施工技术 被引量:2
17
作者 梁嘉韵 叶家成 +2 位作者 温喜廉 袁继雄 程晔 《建筑施工》 2023年第4期642-645,共4页
以紧邻地铁站的综合商业楼接驳结构项目为例,深入研究狭小空间下穿越既有地下连续墙新建接驳结构施工所面临的技术难题,针对狭小空间的深基坑支护、地下连续墙拆除和运输以及接驳结构防水措施等关键问题,提出“微型灌注钢管桩支护、注... 以紧邻地铁站的综合商业楼接驳结构项目为例,深入研究狭小空间下穿越既有地下连续墙新建接驳结构施工所面临的技术难题,针对狭小空间的深基坑支护、地下连续墙拆除和运输以及接驳结构防水措施等关键问题,提出“微型灌注钢管桩支护、注浆管止水帷幕、型钢内支撑”组合支护体系、“低位导运、中位转运、高位吊运”的地下连续墙切割块运输措施以及由多种防水措施形成的立体防水体系等系列施工技术,实现在狭小空间下穿越地下连续墙接驳结构的安全高效施工。 展开更多
关键词 狭小空间 接驳结构 狭小深基坑 地下连续墙拆除 立体防水体系
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冲压发动机用梯度隔热层隔热性能研究 被引量:6
18
作者 马秀峰 李志永 +4 位作者 郑日恒 李立翰 陈静敏 陈玉峰 石兴 《推进技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期429-435,共7页
为了解决冲压发动机被动热防护结构在长时间、狭小空间、大温度梯度下的隔热问题,提出了多层组合梯度隔热方案。通过不同构型的梯度隔热层的氧乙炔实验研究,优化了梯度隔热层的构型,并对优化后的梯度隔热材料的隔热性能进行了冲压发动... 为了解决冲压发动机被动热防护结构在长时间、狭小空间、大温度梯度下的隔热问题,提出了多层组合梯度隔热方案。通过不同构型的梯度隔热层的氧乙炔实验研究,优化了梯度隔热层的构型,并对优化后的梯度隔热材料的隔热性能进行了冲压发动机试验验证。研究表明:2100K的高温下柔性梯度隔热层具有良好的隔热性能,能够解决狭小空间、大温度梯度条件下,冲压发动机长时间工作的隔热问题;梯度隔热材料的层数影响隔热层的隔热性能,较多的层数可提高柔性梯度材料的整体隔热性能;梯度隔热材料的隔热性能可采用氧乙炔隔热实验进行表征。 展开更多
关键词 冲压发动机 被动热防护 狭小空间 大温度梯度 梯度隔热
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既有建筑狭窄空间区域改造加固施工技术研究
19
作者 郑锦开 《江西建材》 2024年第3期249-251,共3页
文中结合某大型商场项目施工实践,对既有建筑狭窄空间区域改造加固施工技术进行分析,并监测其施工效果。结果表明,楼板的竖向位移和侧向位移均满足设计要求,加固后构件的抗变形能力提升了62.3%,验证了上述所用加固施工技术的可靠性。所... 文中结合某大型商场项目施工实践,对既有建筑狭窄空间区域改造加固施工技术进行分析,并监测其施工效果。结果表明,楼板的竖向位移和侧向位移均满足设计要求,加固后构件的抗变形能力提升了62.3%,验证了上述所用加固施工技术的可靠性。所采用的施工技术具有缩短施工周期、节约施工成本、使用性能良好的特性,为后期类似的改造加固工程提供一定参考。 展开更多
关键词 狭窄空间 预应力支撑 钢筋下移 吊模加固
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狭小空间盾构横通道平移的侧向始发技术与创新
20
作者 李海生 《铁道建筑技术》 2024年第7期108-112,共5页
为了解决繁华城区没有足够的空间使盾构满足正线始发条件,或为满足盾构正线始发条件需要付出高昂施工成本的难题,以北京地铁昌平线南延工程02段为项目研究背景,研究分析了盾构机在狭小空间横通道平移始发时的几种侧向施工技术,对比了不... 为了解决繁华城区没有足够的空间使盾构满足正线始发条件,或为满足盾构正线始发条件需要付出高昂施工成本的难题,以北京地铁昌平线南延工程02段为项目研究背景,研究分析了盾构机在狭小空间横通道平移始发时的几种侧向施工技术,对比了不同的侧向始发方案在实际工程中的特点,创新性地提出了一套新型盾构侧向始发施工技术(获专利)并顺利应用。该技术通过异形钢套筒解决了平移横通道斜开造成的盾构始发面与正线不垂直的技术难题;并通过研究始发钢套筒内填料配方技术,保证了盾构机始发均衡切削,解决了在城市高密度建筑区,由于用地紧张、施工成本高昂等所产生的一系列施工问题,为现代化城市盾构始发施工,提供了一种新思路、新方向。 展开更多
关键词 狭小空间 盾构 隧道 侧向始发 异形钢套筒
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