基于Bricard机构的客机舱门多模式运动开启机构设计

1

作者 朋仁辉 杭鲁滨 +2 位作者 吴柏锐 吴扬 裘旭东 《机械传动》 北大核心 2023年第4期50-57,共8页

舱门相对机身全方向位姿调整是舱门与机身外表面平滑连接、机身内外可靠密封的前提。针对现有提升臂4R机构串接铰链臂机构的开启支链不能实现舱门位姿全方向调整,提出以面对称Bricard机构代替4R机构的新型飞机舱门开启支链,与平行杆机构... 舱门相对机身全方向位姿调整是舱门与机身外表面平滑连接、机身内外可靠密封的前提。针对现有提升臂4R机构串接铰链臂机构的开启支链不能实现舱门位姿全方向调整,提出以面对称Bricard机构代替4R机构的新型飞机舱门开启支链,与平行杆机构2-S-S支链构成3支链舱门开启并联机构。分析了Bricard机构6R、4R运动模式及模式切换条件;基于并联机构方位特征集理论,进行舱门开启机构不同模式下方位特征集分析,验证了串接铰链臂面对称Bricard机构6R模式、4R模式及模式切换可实现飞机舱门提升及全方向位姿调整;机构方位特征集揭示舱门机构提升、调整和旋转运动过程具有1个自由度及选取不同独立元素的3种运动模式:6R提升运动,球面4R调整运动,铰链臂旋转开启运动。嵌入面对称Bricard机构开启机构使得舱门能够全方向进行姿态调整,为飞机舱门开启机构的设计提供了新的思路。 展开更多

关键词 舱门开启机构 面对称Bricard机构 多模式 方位特征集

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基于伴随星的多模式最优接近研究与仿真

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作者 何明 周军 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第10期2388-2391,共4页

利用最优控制理论编制了在伴随轨道下对中心卫星的固定时间连续推力的最优能量轨道转移程序,通过不同终端条件的设定,该程序应用于对中心卫星不同交会形式。仿真分析了卫星在低地轨道运行中所产生的建模误差,研究分析了不同初始条件对... 利用最优控制理论编制了在伴随轨道下对中心卫星的固定时间连续推力的最优能量轨道转移程序,通过不同终端条件的设定,该程序应用于对中心卫星不同交会形式。仿真分析了卫星在低地轨道运行中所产生的建模误差,研究分析了不同初始条件对中心卫星最优接近的能量影响以及在不同初始条件下最优轨道的特点。 展开更多

关键词 多模式接近 伴随轨道 相对运动 轨道转移

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基于运动场无序度的快速块模式选择算法 被引量：2

3

作者 周树民 李锦涛 黄晁 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第3期553-557,共5页

针对H 2 6 4的多模式运动估计 ,引入运动无序度的概念来刻画当前宏块的运动混乱程度 ,通过理论和实验统计分析 ,建立了无序度和最优块模式之间的关联模型 基于该模型 ,提出了一种基于当前宏块运动场无序度的块模式判定算法 (FastModeSe... 针对H 2 6 4的多模式运动估计 ,引入运动无序度的概念来刻画当前宏块的运动混乱程度 ,通过理论和实验统计分析 ,建立了无序度和最优块模式之间的关联模型 基于该模型 ,提出了一种基于当前宏块运动场无序度的块模式判定算法 (FastModeSelectionalgorithmbasedonChaosDegreeofMotionField ,CDMF FMS) ,最后的实验结果表明 ,该算法在基本保持原来参考软件编码性能的基础上 ,整体编码时间平均减少 2 0 展开更多

关键词 运动估计 多模式 运动无序度

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仿生水-空跨介质航行器控制系统研究 被引量：1

4

作者 李宏源 邹勇 +2 位作者 邹宇城 吕鹏宇 段慧玲 《舰船科学技术》 北大核心 2023年第20期79-82,共4页

随着海洋技术与装备的快速发展,对海上无人装备的作战能力提出更高要求。为了有效提高无人系统的跨域作战能力,亟需突破多模态跨域控制技术,实现多系统间的协同配合。基于上述背景,本文首先对国内外跨介质航行器的跨域控制技术进行梳理... 随着海洋技术与装备的快速发展,对海上无人装备的作战能力提出更高要求。为了有效提高无人系统的跨域作战能力,亟需突破多模态跨域控制技术,实现多系统间的协同配合。基于上述背景,本文首先对国内外跨介质航行器的跨域控制技术进行梳理,并提出适用于仿生水-空跨介质航行器的两栖多模态切换控制技术和复杂海洋环境下的自抗扰控制技术。研究表明,该技术能够有效提升航行器跨域控制的鲁棒性与自抗扰能力。其次,初步设计与跨域控制技术相匹配的仿生水-空跨介质航行器软硬件系统,并论证航行器跨域控制系统的可行性。最后,对本文提出的控制技术进行总结分析,为新型水-空跨介质航行器的跨域控制技术研究提供新的思路。 展开更多

关键词 仿生水-空跨介质航行器 两栖多模态跨域运动控制 自抗扰控制 软硬件系统

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基于多模态深度强化学习的端到端无人车运动规划

5

作者 丁开源 艾斯卡尔·艾木都拉 +2 位作者 朱斌 伊克萨尼·普尔凯提 马正堂 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第11期2631-2643,共13页

将强化学习应用到机器人的运动规划领域时,智能体无法感知周围环境且不能有效避开障碍物,从而无法推广到复杂、具有挑战性的地形。针对这些问题,提出使用基于多模态深度强化学习来解决无人车的运动规划任务,该方法学习如何结合本体感知... 将强化学习应用到机器人的运动规划领域时,智能体无法感知周围环境且不能有效避开障碍物,从而无法推广到复杂、具有挑战性的地形。针对这些问题,提出使用基于多模态深度强化学习来解决无人车的运动规划任务,该方法学习如何结合本体感知状态和高维深度传感器输入。具体来说,本体感知状态提供用于即时反应的接触测量,并且无人车可以通过配备的视觉传感器学习并预测环境变化,提前多个时间步骤主动机动地应对障碍和不平坦地形的环境。提出了一种全新的端到端多模态Transformer融合模型,称为TransProAct(transformer-based proactive action),通过该模型的自我注意力机制融合本体感知状态和视觉信息,利用深度强化学习PPO算法训练无人车自我学习运动规划,引入多模态延迟随机化解决模拟和现实世界之间的差异。分别在不同障碍和不平坦地形的具有挑战性的仿真环境中进行评估,结果表明基于多模态深度强化学习的方法不仅显著改进了基线,在泛化性上也有很大的提高。 展开更多

关键词 多模态感知 强化学习 无人车 运动规划 神经网络

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多模态运动在食管癌合并糖尿病患者放疗期间肠内营养的应用效果

6

作者 范菊芬 沈小英 +2 位作者 傅晓炜 黄婷婷 方伟虹 《重庆医学》 CAS 2024年第5期748-753,共6页

目的探讨多模态运动在食管癌合并糖尿病患者放疗期间肠内营养的应用效果。方法选取2021年1-12月浙江省肿瘤医院收治的52例食管癌合并糖尿病患者为研究对象,采用随机数字表法分为对照组(n=27)与干预组(n=25)。对照组采用常规运动干预,干... 目的探讨多模态运动在食管癌合并糖尿病患者放疗期间肠内营养的应用效果。方法选取2021年1-12月浙江省肿瘤医院收治的52例食管癌合并糖尿病患者为研究对象,采用随机数字表法分为对照组(n=27)与干预组(n=25)。对照组采用常规运动干预,干预组在常规运动基础上给予多模态运动干预。比较两组患者放疗期间血糖代谢指标、相关生化指标及运动期间不良事件发生情况。结果干预组放疗期间空腹血糖(7.79±1.61)mmol/L、随机血糖(9.47±1.77)mmol/L、睡前血糖(9.97±3.02)mmol/L均低于对照组(11.84±3.47)mmol/L、(14.18±5.42)mmol/L、(14.62±3.83)mmol/L,差异有统计学意义(P<0.05);血清清蛋白(37.96±2.13)g/L、总蛋白(68.13±5.02)g/L、前清蛋白(232.89±41.11)g/L高于对照组(36.05±2.89)g/L、(64.96±5.95)g/L、(207.76±47.59)g/L,差异有统计学意义(P<0.05)。干预组运动期间跌倒、低血糖、意外拔管等不良事件发生率均低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论多模态运动能明显改善食管癌合并糖尿病患者放疗期间的营养状况,稳定血糖水平,并具有较好的可行性和安全性。 展开更多

关键词 多模态运动 食管癌 糖尿病 放疗 肠内营养

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基于区域纹理的运动目标检测方法 被引量：1

7

作者 黄文丽 范勇 +3 位作者 李绘卓 薛琴 唐遵烈 熊平 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2011年第5期1968-1971,共4页

针对混合高斯和多模态均值模型在阴影、噪声、扰动、计算量和存储空间等方面的优缺点,提出一种基于区域纹理的目标检测方法。该方法分析场景纹理分布,制定区域复杂度分类准则,对复杂区域采用混合高斯,对简单区域采用基于运动历史的多模... 针对混合高斯和多模态均值模型在阴影、噪声、扰动、计算量和存储空间等方面的优缺点,提出一种基于区域纹理的目标检测方法。该方法分析场景纹理分布,制定区域复杂度分类准则,对复杂区域采用混合高斯,对简单区域采用基于运动历史的多模态均值进行目标检测。实验表明,该方法能在多模态环境中克服噪声与扰动,实时转换前/背景,优化速度和存储量,准确检测出目标。 展开更多

关键词 运动目标检测 区域纹理 混合高斯模型 多模态均值 运动历史

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仿生机器鱼监控系统设计与实现 被引量：1

8

作者 董慧芳 汪明 +2 位作者 张燕鲁 李旭 张仁昊 《山东建筑大学学报》 2018年第2期53-60,共8页

仿生机器鱼作为一种高效的水下推进机器人,在水域探测、开发、安防等方面具有广阔的潜在应用前景。仿生机器鱼监控系统的设计是仿生机器鱼游动机理和运动控制的重要基础。文章围绕监控系统的硬件、软件、无线通信与系统界面,设计了一种... 仿生机器鱼作为一种高效的水下推进机器人,在水域探测、开发、安防等方面具有广阔的潜在应用前景。仿生机器鱼监控系统的设计是仿生机器鱼游动机理和运动控制的重要基础。文章围绕监控系统的硬件、软件、无线通信与系统界面,设计了一种仿生机器鱼监控系统,搭建了仿生机器鱼监控系统实验测试平台,并对其测试结果进行分析。结果表明:仿生机器鱼根据系统中的输入命令能够做出相应的动作,同时系统界面上产生不同运动模态下的曲线;仿生机器鱼执行命令时实时向监控计算机发送返回值,实现两者之间的无线通信协议;监控计算机与仿生机器鱼可以实现稳定交换游动控制命令、游动模式、游动姿态等数据,运行效果良好。 展开更多

关键词 仿生机器鱼 监控系统 设计 多模态运动 无线通信

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一体化PET/MR技术的发展及临床应用 被引量：10

9

作者 曾天翼 宋少莉 吕力琅 《肿瘤影像学》 2019年第4期276-282,共7页

一体化PET/MR是将PET和MR有机整合到一体的新型多模态影像系统,在反映解剖学结构和生理学功能上有独特优势。该研究总结了一体化PET/MR技术的现状、趋势及其在恶性肿瘤、神经系统及心血管系统疾病诊断中的应用。

关键词 一体化PET/MR 多模态影像系统 兼容性技术 衰减校正 运动校正

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多模态数据融合技术在口颌系统功能评估中的应用 被引量：6

10

作者 刘伟才 《口腔医学》 CAS 2022年第1期14-19,共6页

口颌系统包括多个元件,是一个相互制约而又相互协调的整体。对口颌系统功能紊乱的患者进行全面的评估,充分了解牙列静态和动态接触状态、颞下颌关节结构以及运动协调性,对认识其疾病发生的原因、咀嚼系统尤其是颞下颌关节损害的程度以... 口颌系统包括多个元件,是一个相互制约而又相互协调的整体。对口颌系统功能紊乱的患者进行全面的评估,充分了解牙列静态和动态接触状态、颞下颌关节结构以及运动协调性,对认识其疾病发生的原因、咀嚼系统尤其是颞下颌关节损害的程度以及疾病的转归尤为重要,也是后续治疗的基础。近年来,随着数字化技术的发展,将CT、磁共振成像、口内外扫描数据进行多模态数据融合已经成为可能,能更全面地对颞下颌关节及咬合功能进行评估。 展开更多

关键词 口颌系统 多模态 颞下颌关节 下颌运动轨迹

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深度学习算法下多模态人体动作实时跟踪仿真

11

作者 刘丰平 杜远坤 侯惠芳 《计算机仿真》 2024年第9期157-161,共5页

人体的运动姿态多样,光影和噪声等因素对人体运动特征的提取和分析具有很大影响。且人体动作跟踪过程若目标存在遮挡,易导致目标丢失问题,严重影响人体动作跟踪的精准度。为解决上述问题,引入深度学习方法中的自编码器,提出新的多模态... 人体的运动姿态多样,光影和噪声等因素对人体运动特征的提取和分析具有很大影响。且人体动作跟踪过程若目标存在遮挡,易导致目标丢失问题,严重影响人体动作跟踪的精准度。为解决上述问题,引入深度学习方法中的自编码器,提出新的多模态人体动作实时跟踪方法。通过对人体动作图像采集处理,完成人体动作特征的粗提取;利用自编码器对粗特征增强,实现人体动作特征的细提取,建立常规人体动作特征模板;利用核相关滤波(kernel correlation filter,KCF)获取响应函数峰值,建立目标丢失判据,结合特征匹配算法,计算跟踪目标与区域化结构特征之间相似度,确定最佳跟踪目标,实现人体动作的实时跟踪。实验结果表明,所提方法的动作跟踪精准度高,时延短,表明所提方法的跟踪效果好。 展开更多

关键词 深度学习算法 多模态人体动作 实时跟踪方法 人体动作特征 跟踪算法

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多模态人体运动同步数据集 被引量：2

12

作者 程景铭 谢文军 +2 位作者 沈子祺 李琳 刘晓平 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第11期1713-1722,共10页

人体运动数据集是运动数据去噪、运动编辑及运动合成等研究的重要基础.为支撑更具通用性的多模态数据融合研究,设计并采集一套公开的多模态人体运动数据集是亟待解决的问题.首先设计基于传感器的动作捕捉设备采集精准的运动数据、基于... 人体运动数据集是运动数据去噪、运动编辑及运动合成等研究的重要基础.为支撑更具通用性的多模态数据融合研究,设计并采集一套公开的多模态人体运动数据集是亟待解决的问题.首先设计基于传感器的动作捕捉设备采集精准的运动数据、基于体感设备采集的粗糙运动数据、基于惯性测量单元采集的局部惯性数据的采集环境;然后基于网络时间协议实现设备间时序同步,以及多模态数据间的空间同步;最后分类采集了全身运动多模态数据集(HFUT multimodal motion dataset,HFUT-MMD),包含12位采集者进行6类运动的总计6971568帧数据.利用已有算法在HFUT-MMD数据集上的实验结果表明,低精度运动数据经过模型优化能够得到与精准的运动数据相近的运动数据,佐证了各模态数据间的一致性. 展开更多

关键词 人体运动数据 多模态运动数据 动作捕捉 体感设备 惯性测量单元

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基于多模态融合的足球视频语义分析 被引量：3

13

作者 张玉珍 魏带娣 +1 位作者 王建宇 戴跃伟 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2010年第7期273-276,共4页

提出一种有效地融合多模态信息来检测足球视频精彩事件的系统算法和框架。首先从视频中抽取音频流,然后基于CHMM进行音频分类。接着根据时间对应关系在包含激昂解说音和欢呼声的相邻镜头里结合球门和慢镜头检测射门事件,其中慢镜头检测... 提出一种有效地融合多模态信息来检测足球视频精彩事件的系统算法和框架。首先从视频中抽取音频流,然后基于CHMM进行音频分类。接着根据时间对应关系在包含激昂解说音和欢呼声的相邻镜头里结合球门和慢镜头检测射门事件,其中慢镜头检测是基于徽标的。对射门事件进一步根据激昂解说音和欢呼声的长短、慢镜头的长短及比分字幕的出现检测进球事件。在哨音出现的相邻镜头中结合是否有慢镜头回放及回放长度来检测犯规事件。实验表明,提出的系统算法及框架是高效率的。 展开更多

关键词 多模态融合 音频分类 徽标 慢镜头 球门

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多模态运动机构及有限行程下的收口机构设计

14

作者 张震宇 程武山 《上海工程技术大学学报》 CAS 2017年第3期215-218,共4页

为满足某医疗器械产品功能上的要求,使其能实现塑料袋的收口功能,并具有一定的可靠性和实用性,运用多模态运动机构的设计理念设计了一种在有限行程主体框架下的塑料袋收口机构.采用仿真软件对所设计机构进行了合理性及可靠性分析,此设... 为满足某医疗器械产品功能上的要求,使其能实现塑料袋的收口功能,并具有一定的可靠性和实用性,运用多模态运动机构的设计理念设计了一种在有限行程主体框架下的塑料袋收口机构.采用仿真软件对所设计机构进行了合理性及可靠性分析,此设计也可应用于与本研究相似的工程实际问题中,为此类问题提供一个较好的解决思路. 展开更多

关键词 多模态运动机构 有限行程 连杆机构 收口设计

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移植肾相关并发症的多模态MRI研究进展

15

作者 宋一丹(综述) 文兵(审校) 傅飞先(审校) 《海南医学》 CAS 2022年第2期240-243,共4页

对终末期肾病患者而言,肾移植已成为其主要治疗方法之一。然而,肾移植术后的并发症容易导致移植肾功能受损甚至丧失,因此,早期的诊断及干预治疗至关重要。多模态MRI是一种无创检查手段,具有无辐射、能同时提供组织微观结构以及功能信息... 对终末期肾病患者而言,肾移植已成为其主要治疗方法之一。然而,肾移植术后的并发症容易导致移植肾功能受损甚至丧失,因此,早期的诊断及干预治疗至关重要。多模态MRI是一种无创检查手段,具有无辐射、能同时提供组织微观结构以及功能信息等多项优点,在肾移植并发症研究中应用广泛。本文主要综述多模态MRI评估移植肾相关并发症的研究进展。 展开更多

关键词 肾移植 多模态磁共振 扩散加权成像 扩散张量成像 体素内不相干运动 扩散峰度成像

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多模态MRI在乳腺非肿块性病变中的诊断价值

16

作者 王宝锋 马彦高 +3 位作者 李义 曾宪强 王荣勤 杜新峰 《实用癌症杂志》 2022年第9期1528-1532,共5页

目的探讨多模态MRI在乳腺非肿块样强化(non-mass-like enhancement,NMLE)病变中的诊断价值。方法选取71例恶性NMLE患者,计为恶性组;另选同时期60例良性NMLE患者作为对照,计为良性组(后经手术病理确认)。并对两组患者进行多模态MRI诊断,... 目的探讨多模态MRI在乳腺非肿块样强化(non-mass-like enhancement,NMLE)病变中的诊断价值。方法选取71例恶性NMLE患者,计为恶性组;另选同时期60例良性NMLE患者作为对照,计为良性组(后经手术病理确认)。并对两组患者进行多模态MRI诊断,对比分析相关参数。结果恶性NMLE患者小叶节段样多于良性患者(P<0.05),病灶内部簇集样强化率高于良性NMLE(P<0.05);两组患者的时间-信号强度曲线(time-signal intensity curve,TIC)类型存在差异(P<0.05),Ⅲ型TIC为恶性患者的可能性更高,恶性患者表观扩散系数(apparent diffusion coefficient,ADC)值低于良性NMLE患者(P<0.05);体素内不相关运动扩散加权成像(intravoxel incoherent motionimaging-diffusion weighted imaging,IVIM-DWI)分析显示恶性NMLE患者容量转移常数(K^(trans))、速率常数(K_(ep))高于良性患者(P<0.05),血管外细胞外间隙容积比(V_(e))无差异(P>0.05);Logistic回归分析显示,ADC值、K^(trans)、K_(ep)是NMLE恶性的独立危险因素,NMLE病理诊断方程式:Log=-5.884-(0.712ADC值)+(1.023K_(ep))+(0.809K_(ep));受试者工作特征曲线(The receiver operating characteristic curve,ROC)结果显示,Hosemer-Lemeshow检验此模型对NMLE恶性的诊断曲线下面积(Area under curve,AUC)为0.953,敏感度、特异度分别为90.14%、88.33%。结论恶性NMLE患者的分布方式、内部强化特征、TIC类型均与良性NMLE患者存在一定差异,Ⅲ型TIC类型是判断NMLE恶性的独立危险因素,同时ADC值≤1.225 mm^(2)/s、K^(trans)>0.0831 min、K_(ep)>0.6309 min时,患者为恶性NMLE的可能性更高,多模态MRI有助于提高NMLE的临床诊断率。 展开更多

关键词 乳腺非肿块性病变 多模态MRI 时间-信号强度曲线 体素内不相关运动扩散加权成像

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