期刊导航
期刊开放获取
cqvip
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于图和流体扰动算法的多无人车编队及避障研究
被引量：
1
1
作者
陈倩
庞文
+1 位作者
朱大奇
汪中厚
《控制工程》
CSCD
北大核心
2024年第4期669-677,共9页
为解决多无人车编队在存在运动目标、移动威胁与突发威胁等多种情况的复杂环境中的避障问题,设计了一种基于刚性图论和流体扰动算法的多无人车编队避障控制算法。首先,针对编队控制问题,采用图论方法描述多无人车之间的协同关系,利用无...
为解决多无人车编队在存在运动目标、移动威胁与突发威胁等多种情况的复杂环境中的避障问题,设计了一种基于刚性图论和流体扰动算法的多无人车编队避障控制算法。首先,针对编队控制问题,采用图论方法描述多无人车之间的协同关系,利用无人车之间的距离约束,基于反步控制理论设计领航-跟随编队控制器。李雅普诺夫分析表明,期望的编队形状是渐近稳定的。其次,针对复杂动态障碍物环境下的编队避障问题,设计了基于流体扰动算法的避障路径规划方法,由领航无人车规划出编队的行驶路径,实现编队的整体避障。最后,基于MATLAB的仿真结果验证了所提算法的有效性。
展开更多
关键词
多无人车系统
编队控制
领航跟随法
流体扰动算法
编队避障
下载PDF
职称材料
基于EAS+MADRL的多无人车体系效能评估方法研究
被引量：
2
2
作者
高昂
郭齐胜
+1 位作者
董志明
杨绍卿
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2021年第12期3643-3651,共9页
无人作战开始步入现代战争舞台,多无人车(multi unmanned ground vehicle,MUGV)协同作战将成为未来陆上作战的主要样式。体系效能评估是装备论证和战法研究的核心问题,针对MUGV体系效能评估问题,建立了一套以自主学习算法为基础的探索...
无人作战开始步入现代战争舞台,多无人车(multi unmanned ground vehicle,MUGV)协同作战将成为未来陆上作战的主要样式。体系效能评估是装备论证和战法研究的核心问题,针对MUGV体系效能评估问题,建立了一套以自主学习算法为基础的探索性仿真分析方法。将MUGV对抗过程建模为零和随机博弈(zero sum stochastic game,ZSG)模型,通过使用多智能体深度强化学习类方法(multi agent deep reinforcement learning,MADRL)探索在不同对方无人车规模条件下,ZSG模型的纳什均衡解,分析纳什均衡条件下参战双方胜率,作战时长等约束,完成MUGV体系作战效能评估,并在最后给出了MUGV体系效能评估应用示例,从而建立了更可信、可用的体系效能评估方法。
展开更多
关键词
多无人车
体系效能评估
多智能体深度强化学习
探索性分析仿真
下载PDF
职称材料
题名
基于图和流体扰动算法的多无人车编队及避障研究
被引量：
1
1
作者
陈倩
庞文
朱大奇
汪中厚
机构
上海理工大学管理学院
上海理工大学机械工程学院
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2024年第4期669-677,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(62303325,52301378)
上海市青年科技启明星计划项目(23YF1429700)
+1 种基金
中国博士后科学基金资助项目(2023M742372)
国家资助博士后研究人员计划项目(GZC20231677)。
文摘
为解决多无人车编队在存在运动目标、移动威胁与突发威胁等多种情况的复杂环境中的避障问题,设计了一种基于刚性图论和流体扰动算法的多无人车编队避障控制算法。首先,针对编队控制问题,采用图论方法描述多无人车之间的协同关系,利用无人车之间的距离约束,基于反步控制理论设计领航-跟随编队控制器。李雅普诺夫分析表明,期望的编队形状是渐近稳定的。其次,针对复杂动态障碍物环境下的编队避障问题,设计了基于流体扰动算法的避障路径规划方法,由领航无人车规划出编队的行驶路径,实现编队的整体避障。最后,基于MATLAB的仿真结果验证了所提算法的有效性。
关键词
多无人车系统
编队控制
领航跟随法
流体扰动算法
编队避障
Keywords
multi
-
unmanned
ground
vehicle
system
formation
control
leader-follower
method
fluid
disturbance
algorithm
formation
obstacle
avoidance
分类号
TP27 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基于EAS+MADRL的多无人车体系效能评估方法研究
被引量：
2
2
作者
高昂
郭齐胜
董志明
杨绍卿
机构
陆军装甲兵学院演训中心
国防科技创新研究院
出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2021年第12期3643-3651,共9页
基金
军队科研计划项目(41405030302,41401020301)资助课题。
文摘
无人作战开始步入现代战争舞台,多无人车(multi unmanned ground vehicle,MUGV)协同作战将成为未来陆上作战的主要样式。体系效能评估是装备论证和战法研究的核心问题,针对MUGV体系效能评估问题,建立了一套以自主学习算法为基础的探索性仿真分析方法。将MUGV对抗过程建模为零和随机博弈(zero sum stochastic game,ZSG)模型,通过使用多智能体深度强化学习类方法(multi agent deep reinforcement learning,MADRL)探索在不同对方无人车规模条件下,ZSG模型的纳什均衡解,分析纳什均衡条件下参战双方胜率,作战时长等约束,完成MUGV体系作战效能评估,并在最后给出了MUGV体系效能评估应用示例,从而建立了更可信、可用的体系效能评估方法。
关键词
多无人车
体系效能评估
多智能体深度强化学习
探索性分析仿真
Keywords
multi
unmanned
ground
vehicle
system
effectiveness
evaluation
multi
agent
deep
reinforcement
learning(MADRL)
exploratory
analysis
simulation
分类号
TN94 [电子电信—信号与信息处理]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于图和流体扰动算法的多无人车编队及避障研究
陈倩
庞文
朱大奇
汪中厚
《控制工程》
CSCD
北大核心
2024
1
下载PDF
职称材料
2
基于EAS+MADRL的多无人车体系效能评估方法研究
高昂
郭齐胜
董志明
杨绍卿
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2021
2
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
