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突发事件中多障碍物房间疏散效率研究 被引量:7
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作者 吴文洁 胡荣 +1 位作者 陈琳 许跃凤 《计算机仿真》 北大核心 2017年第3期417-422,共6页
频发的拥挤踩踏事件造成了严重的人员伤亡和社会影响,如何有效研究建筑物内人员疏散过程是一个值得关注的问题。针对此问题,分析人员疏散原理,提出了人员疏散模型。上述模型规定人员运动的5个方向,获取初始运动速度和最大加速度,确定各... 频发的拥挤踩踏事件造成了严重的人员伤亡和社会影响,如何有效研究建筑物内人员疏散过程是一个值得关注的问题。针对此问题,分析人员疏散原理,提出了人员疏散模型。上述模型规定人员运动的5个方向,获取初始运动速度和最大加速度,确定各方向的权值,选取权值最小的方向作为运动方向,计算运动方向的速度和加速度,得到目标地点的运动速度和方向,重复运动过程直到人员疏散完毕。利用Pathfinder软件模拟突发事件中多障碍物房间人员疏散过程,探讨了多因素交互作用对疏散效率的影响,研究出口位置,运动速度以及反应时间与疏散时间的关系。研究表明,多障碍物房间设为左侧双出口,人员采用合理的运动速度,且反应时间较快时疏散效率最高。研究结果有望为建筑物的出口设计和疏散人群的组织管理提供参考建议。 展开更多
关键词 人员疏散 多障碍物 效率 交互作用
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基于改进社会力模型的超市布局疏散研究
2
作者 董晓玲 冯胜洋 《南华大学学报(自然科学版)》 2023年第4期60-66,共7页
超市的应急疏散具有路线复杂、人员密度大的特点,是安全应急疏散领域需要解决的核心关键问题之一。本文基于社会力模型与A星算法建立了人员应急疏散模型,解决了社会力模型存在的人员重叠和非现实轨迹问题,研究表明,区别于SFPE(society o... 超市的应急疏散具有路线复杂、人员密度大的特点,是安全应急疏散领域需要解决的核心关键问题之一。本文基于社会力模型与A星算法建立了人员应急疏散模型,解决了社会力模型存在的人员重叠和非现实轨迹问题,研究表明,区别于SFPE(society of fire protection engineers)模式中的人员重叠现象和Steering模式中的人员绕行现象,所提出的模型符合实际的紧急疏散行为。应用本文模型对某超市3种出口处货架、展示台平面布局进行建模分析,结果表明,货架纵向布局及布置展示台疏散时间都较横向布局短;不同布置主要影响出口区域人员密度,造成疏散效果不同。 展开更多
关键词 多重障碍物 应急疏散 社会力模型 A星算法 超市疏散
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基于改进差分的多障碍视觉传感器网络部署优化 被引量:3
3
作者 吴晓鸰 陈新阳 +1 位作者 骆晓伟 凌捷 《微电子学与计算机》 2021年第11期38-44,共7页
与传统无线传感器网络(WSN)不同,视觉传感器对障碍物敏感度远高于其他传感器,障碍物直接影响视觉传感器的有效感知范围.受实际场景模型仿真的局限,目前视觉传感器网络的优化部署研究大多忽略实际多障碍情形,集中于无障碍范围内情形.建... 与传统无线传感器网络(WSN)不同,视觉传感器对障碍物敏感度远高于其他传感器,障碍物直接影响视觉传感器的有效感知范围.受实际场景模型仿真的局限,目前视觉传感器网络的优化部署研究大多忽略实际多障碍情形,集中于无障碍范围内情形.建筑信息模型(Build Information Model,BIM)技术可以用来自动提供实际场景要素的几何和非几何属性,可为优化算法提供可靠的场景模型输入数据.本文提出一种BIM和分段自适应迁移差分算法(Segment Adaptive Migration Difference Evolution,SAMDE)融合框架BIM-SAMDE,并提出一种多节点有效感知区域分析算法辅助计算有效感知率,对协同视觉传感器网络在多障碍情况下的感知覆盖进行优化部署.仿真实验表明,所提出的BIM-SAMDE框架能够自动获取多障碍场景数据,模型构建更为智能化;所提出的SAMDE算法在多障碍情形的部署优化问题中寻优性能优越,收敛速度快,与其他部署优化算法相比具有一定的优势. 展开更多
关键词 VSN BIM 多障碍 部署优化 差分进化算法
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基于遗传算法的多障碍区域最大覆盖优化 被引量:3
4
作者 权恩猛 《工业控制计算机》 2017年第12期108-110,共3页
在分析了有向传感器网络覆盖模型特点的基础上,讨论了面向多障碍的监控区域中传感器节点的视角定向问题。基于遗传算法的工作原理提出一种用于无盲区覆盖模型的新型覆盖优化算法,构建动态优化过程以适应网络中实时变化的环境。实验结果... 在分析了有向传感器网络覆盖模型特点的基础上,讨论了面向多障碍的监控区域中传感器节点的视角定向问题。基于遗传算法的工作原理提出一种用于无盲区覆盖模型的新型覆盖优化算法,构建动态优化过程以适应网络中实时变化的环境。实验结果表明,所提出的算法可以有效提高多障碍监控网络的覆盖率。 展开更多
关键词 有向传感器网络 多障碍 覆盖增强 遗传算法
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孤立波与多个潜水障碍物相互作用的数值研究
5
作者 万德成 《力学季刊》 CSCD 2000年第4期401-408,共8页
本文以完整二维Navier-Stokes方程为控制方程,采用VOF界面跟踪技术和差分方法,数值计算孤立波与多个淹没水下物体相互作用的问题。本文对潜水物体的高度接近水深时,孤立波通过水下孤立直立方柱、两个间距较大的水下直立方柱和两个间距... 本文以完整二维Navier-Stokes方程为控制方程,采用VOF界面跟踪技术和差分方法,数值计算孤立波与多个淹没水下物体相互作用的问题。本文对潜水物体的高度接近水深时,孤立波通过水下孤立直立方柱、两个间距较大的水下直立方柱和两个间距较小的水下直立方柱等三种情况分别进行了计算,给出了波形随时间的演化图,可以看到反射波、前传波和跟随振荡型小波列的生成。对孤立波通过水下孤立直立方柱情形的计算结果,与实验结果和势流理论结果进行了比较。 展开更多
关键词 潜水直立方柱群 孤立波 粘性流体 VOF法 N-S方程
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Modeling and stability analysis of social foraging swarms in multi-obstacle environment 被引量:1
6
作者 Shiming CHEN Huajing FANG 《控制理论与应用(英文版)》 EI 2006年第4期343-348,共6页
In this article we specify an individual-based foraging swarm (i.e., group of agents) model with individuals that move in an n-dimensional multi-obstacle environment. The motion of each individual (i) is determine... In this article we specify an individual-based foraging swarm (i.e., group of agents) model with individuals that move in an n-dimensional multi-obstacle environment. The motion of each individual (i) is determined by three factors: i) attraction to the local object position (x^-io+) which is decided by the local information about the individuals' position that individual i can find; ii) repulsion from the other individuals on short distances; and iii) attraction to the global object position (xgoal) or repulsion from the obstacles in the environment, The emergent behavior of the swarm motion is the result of a balance between inter-individual interaction and the simultaneous interactions of the swarm members with their environment. We study the stability properties of the collective behavior of the swarm based on Lyapunov stability theory. The simulations show that the swarm can converge to goal regions and diverge from obstacle regions of the environment while maintaining cohesive. 展开更多
关键词 Foraging swarm MODELING Stability analysis multi-obstacle environment
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多障碍的有向异构传感器网络覆盖优化算法 被引量:1
7
作者 王昌征 毛剑琳 +2 位作者 付丽霞 郭宁 曲蔚贤 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2017年第12期92-98,共7页
针对多障碍影响的有向异构传感器网络中的覆盖问题,在满足有向感知模型的基础上,提出了基于虚拟势场的多障碍的有向异构传感器网络覆盖优化算法PCMODH。该算法通过引入重叠质心和有效质心的概念,对多障碍影响的有向异构传感器网络进行... 针对多障碍影响的有向异构传感器网络中的覆盖问题,在满足有向感知模型的基础上,提出了基于虚拟势场的多障碍的有向异构传感器网络覆盖优化算法PCMODH。该算法通过引入重叠质心和有效质心的概念,对多障碍影响的有向异构传感器网络进行邻居节点的虚拟受力优化、节点往复运动优化、边界节点及障碍物节点处理。该算法优化了随机部署产生的覆盖问题,提高了多障碍的有向异构传感器网络的覆盖率。仿真结果证明了该算法的有效性。 展开更多
关键词 多障碍 有向异构传感器网络 虚拟势场 边界节点 障碍物节点 覆盖优化
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基于人工神经网络实现智能机器人的避障轨迹控制 被引量:17
8
作者 郭琦 洪炳熔 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2002年第6期508-512,共5页
利用人工神经网络中的二级 BP网 ,模拟智能机器人的两控制参数 (左、右轮速 )间的函数关系 ,实现避障轨迹为圆弧或椭圆弧的轨迹控制 ,并且通过调整椭圆长、短轴大小 ,能实现多个及多层障碍物的避障控制 .该方法的突出特点是方法简单、... 利用人工神经网络中的二级 BP网 ,模拟智能机器人的两控制参数 (左、右轮速 )间的函数关系 ,实现避障轨迹为圆弧或椭圆弧的轨迹控制 ,并且通过调整椭圆长、短轴大小 ,能实现多个及多层障碍物的避障控制 .该方法的突出特点是方法简单、算法容易实现 ,使机器人完成多个及多层避障动作时 ,不滞后于动态环境里其它机器人 (障碍物 )位置的变化 .在仿真实验中 ,取得了理想的效果 . 展开更多
关键词 BP神经网络 多个及多层避障控制 椭圆轨迹
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基于双向搜索策略的改进蚁群路径规划算法 被引量:8
9
作者 胡浍冕 于修成 《农业装备与车辆工程》 2019年第7期9-12,20,共5页
针对在多障碍物地形中将传统蚁群算法运用在移动机器人路径规划问题上出现收敛速度慢,容易陷入局部最优,易于陷入死锁等一系列问题,提出了一种改进蚁群算法。在传统蚁群算法的基础上,根据蚂蚁周围可行栅格距离目标点的远近,自适应地调... 针对在多障碍物地形中将传统蚁群算法运用在移动机器人路径规划问题上出现收敛速度慢,容易陷入局部最优,易于陷入死锁等一系列问题,提出了一种改进蚁群算法。在传统蚁群算法的基础上,根据蚂蚁周围可行栅格距离目标点的远近,自适应地调整启发函数,加快算法收敛速度;针对传统蚁群所用的回退和死亡策略,提出了一种最优路径保留策略,提高了算法性能;使用两组不同种类的蚂蚁分别从起始点和目标点进行双向搜索的方法来构建最优路径,进一步提升了算法的搜索效率。实验表明该方法与传统的蚁群算法相比减少了搜索时间,降低了迭代次数,明显提高了算法的寻优效率。 展开更多
关键词 改进蚁群算法 移动机器人 路径规划 多障碍物地形 栅格法
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基于模糊算法的水下机器人路径规划研究 被引量:7
10
作者 王妹婷 陆柳延 +3 位作者 齐永锋 吕学智 蒋伟 李生权 《机床与液压》 北大核心 2014年第3期1-4,共4页
针对水下机器人的工作环境的复杂性与不确定性,为了提高自主式水下机器人与外部环境交互及自主航行的能力,结合视线导航原理与模糊控制算法,提出一种未知环境下水下机器人的局部路径规划策略,可实现机器人的实时避障功能。利用测距声呐... 针对水下机器人的工作环境的复杂性与不确定性,为了提高自主式水下机器人与外部环境交互及自主航行的能力,结合视线导航原理与模糊控制算法,提出一种未知环境下水下机器人的局部路径规划策略,可实现机器人的实时避障功能。利用测距声呐、短基线系统对环境进行探测,得到一定范围内的障碍物与目标信息,通过模糊控制器实时调整水下机器人的运动偏转角度,有效地避开障碍物,达到预定目标点。最后通过MATLAB进行仿真,构建一个仿真实验平台,交互式设置障碍物的数量、大小、形状、位置等初始信息,机器人运用该算法在多障碍物、不同路障环境下,都能较好地实现机器人避障,验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 水下机器人 路径规划 多障碍物避障 模糊算法 未知环境
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基于模糊控制算法的矿山爆破机器人路径规划
11
作者 黄萱 张新 《煤矿机械》 2024年第5期172-175,共4页
针对矿山爆破机器人工作环境的复杂性和不确定性,为提高其在这种挑战性环境中的自主操作性和安全性,结合视觉导航原理和模糊控制算法提出一种未知环境下的局部路径规划策略。该策略充分利用机器人搭载的摄像头和激光雷达进行环境探测,... 针对矿山爆破机器人工作环境的复杂性和不确定性,为提高其在这种挑战性环境中的自主操作性和安全性,结合视觉导航原理和模糊控制算法提出一种未知环境下的局部路径规划策略。该策略充分利用机器人搭载的摄像头和激光雷达进行环境探测,实时获取障碍物和目标信息,通过模糊控制器调整机器人的运动偏转角度及步长,从而有效地避开障碍物并到达预定目标点。仿真结果表明,该策略不但能使机器人以最优的路径到达目标点,而且显著降低了机器人在多障碍物环境下发生碰撞的风险,提高了矿山爆破机器人的工作效率和安全性。 展开更多
关键词 矿山爆破机器人 未知环境 多障碍物避障 模糊控制算法 路径规划
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动态多障碍物环境下目标追踪的路径规划方法 被引量:6
12
作者 祖迪 韩建达 谈大龙 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2006年第2期136-142,共7页
采用人工势场(AP)引导进化算法(EA)的搜索方法解决了动态多障碍物环境下的目标追踪问题。把人工势场与EA搜索相结合进行动态路径规划,使搜索沿着势场方向进行,得到一条相对于搜索区域最优的轨迹。以单车、单运动目标,有多个运动... 采用人工势场(AP)引导进化算法(EA)的搜索方法解决了动态多障碍物环境下的目标追踪问题。把人工势场与EA搜索相结合进行动态路径规划,使搜索沿着势场方向进行,得到一条相对于搜索区域最优的轨迹。以单车、单运动目标,有多个运动障碍物存在的情况为例,通过仿真试验对AP引导EA和单纯EA两种搜索方法的性能进行了比较。说明了AP引导EA搜索方法在处理动态多运动障碍物问题时相对传统EA方法具有实时、高效、收敛的特点,同时在很大程度上解决了单纯AP方法在解决多障碍物问题时的局部极小问题。 展开更多
关键词 路径规划 目标追踪 多障碍物躲避 动态环境
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基于遗传算法与Dubins理论的高速无人系统在多障碍环境中的路径规划 被引量:5
13
作者 李艳 郭继峰 罗汝斌 《无人系统技术》 2021年第6期37-45,共9页
面向未来任意非结构化场景下的自主运行需求,无人系统在多障碍环境下的快速避障能力尤为重要。针对该迫切需求,提出了结合遗传算法与Dubins理论的满足无人系统运动约束的路径规划算法。算法首先考虑高速无人系统的运动约束,设计出满足... 面向未来任意非结构化场景下的自主运行需求,无人系统在多障碍环境下的快速避障能力尤为重要。针对该迫切需求,提出了结合遗传算法与Dubins理论的满足无人系统运动约束的路径规划算法。算法首先考虑高速无人系统的运动约束,设计出满足无人系统最小转弯半径约束、起始点与终止点速度矢量约束的Dubins路径,然后使用遗传算法搜索在多障碍环境中的最短路径。在算法设计中,对路径的编码方式做了深入的研究,根据无人系统路径与环境障碍物的相切方式,设计的路径编码方式可以有效编码无人系统路径与环境障碍物的位置关系,使得其适合采用遗传算法求解。由仿真结果可见,所提算法可在多障碍环境中求解出满足无人系统运动约束的最优路径。将为高速无人系统的大规模应用提供理论支撑。 展开更多
关键词 高速无人系统 运动约束 多障碍环境 遗传算法 Dubins曲线 路径规划
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面向多障碍物海面卫星搜索动目标方法 被引量:5
14
作者 张海龙 夏维 +2 位作者 胡笑旋 杨斌 汤航 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2018年第10期2256-2262,共7页
在多障碍物海面航行的动目标需规避海面障碍物,运动特征更为复杂。为提高卫星搜索该类目标的效能,分析了目标规避海面障碍物对其在搜索图中概率分布的影响,基于目标马尔可夫运动过程,提出一种面向多障碍物搜索海面的动目标运动预测方法... 在多障碍物海面航行的动目标需规避海面障碍物,运动特征更为复杂。为提高卫星搜索该类目标的效能,分析了目标规避海面障碍物对其在搜索图中概率分布的影响,基于目标马尔可夫运动过程,提出一种面向多障碍物搜索海面的动目标运动预测方法。在使用搜索图建立动目标搜索环境模型的基础上,搜索过程中首先根据卫星探测信息更新搜索图,然后采用该运动预测方法计算目标转移概率,再次更新搜索图。最后采用最大化目标发现概率作为卫星搜索策略建立仿真场景,实验结果验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 多障碍物海面 动目标 搜索图 运动预测
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障碍物环境下机械臂避障轨迹检测研究
15
作者 别红玲 周波 《机械设计与制造工程》 2023年第11期43-48,共6页
为获得机器人机械臂躲避多障碍时的最优路径,研究了多类型障碍物环境下机械臂避障轨迹检测方法。根据笛卡尔空间和机械臂关节空间的关系,对机械臂进行运动学建模;构建障碍物简化模型,将障碍物模型映射到C-空间中,并将机械臂运动简化为... 为获得机器人机械臂躲避多障碍时的最优路径,研究了多类型障碍物环境下机械臂避障轨迹检测方法。根据笛卡尔空间和机械臂关节空间的关系,对机械臂进行运动学建模;构建障碍物简化模型,将障碍物模型映射到C-空间中,并将机械臂运动简化为一个两关节机械臂的运动,在C-空间内进行障碍物与两关节机械臂的碰撞运算,确定机器人机械臂的移动空间;在移动空间内采用象限判别法改进A^(*)算法,结合贝塞尔曲线路径点平滑优化,检测机器人机械臂在障碍环境下的最佳避障轨迹。实验结果表明:采用该方法对障碍物模型进行C-空间映射,障碍物和机械臂可运动空间醒目,机械臂的避障轨迹检测结果清晰,避障轨迹规划成功率大于98%。 展开更多
关键词 多障碍物环境 机械臂 避障轨迹 C-空间 改进A^(*)算法
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基于遗传算法和场域模型的多障碍物房间人员疏散研究 被引量:2
16
作者 陈菲菲 彭立志 +1 位作者 周宗财 朱孔金 《中国安全生产科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2022年第6期19-24,共6页
为提高多障碍物房间的人员疏散效率,利用场域元胞自动机模型并融合经典遗传算法,对2出口和4出口的多障碍物房间进行布局优化和疏散仿真研究。研究结果表明:利用遗传算法可快速寻找最优座椅布局,连排座椅设置在远离出口侧可有效减轻行人... 为提高多障碍物房间的人员疏散效率,利用场域元胞自动机模型并融合经典遗传算法,对2出口和4出口的多障碍物房间进行布局优化和疏散仿真研究。研究结果表明:利用遗传算法可快速寻找最优座椅布局,连排座椅设置在远离出口侧可有效减轻行人疏散时的拥堵程度;经过遗传算法优化后的座椅布局可协调疏散人群到达出口的时间,从而缓解出口通行压力,提高整体疏散效率,保障行人在大型多障碍物房间内的疏散安全。 展开更多
关键词 多障碍物房间 行人疏散 布局优化 遗传算法
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四足机器人多障碍地形通行能力研究 被引量:1
17
作者 段宝国 王新晴 +1 位作者 许鸿辉 王东 《武汉理工大学学报》 CAS 2021年第3期79-86,共8页
为了提高四足机器人在无视觉条件下的多障碍地形通过能力,在使用CPG(中枢模式发生器)作为基本步态控制的基础上,参考生物的反馈机理,建立适合四足机器人的屈肌反射数学模型,将CPG和屈肌反射模型相融合,同时对四足机器人足端反馈的力采... 为了提高四足机器人在无视觉条件下的多障碍地形通过能力,在使用CPG(中枢模式发生器)作为基本步态控制的基础上,参考生物的反馈机理,建立适合四足机器人的屈肌反射数学模型,将CPG和屈肌反射模型相融合,同时对四足机器人足端反馈的力采用阈值分割的方法识别地形中的软硬障碍,构成协调性好、稳定性高的机器人控制系统。通过Adams/MATLAB联合仿真,验证了所提出的控制系统的有效性和可行性,该系统可以使前膝后肘式的四足机器人准确地识别出软硬障碍,并且平稳地通过多障碍地形。 展开更多
关键词 四足机器人 CPG 屈肌反射 多障碍地形 通行能力
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多障碍物环境下挖掘机的连续避障轨迹规划 被引量:4
18
作者 钟星 邵辉 叶贤成 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2018年第7期1310-1315,共6页
针对多障碍物环境下,挖掘机在挖掘过程中,铲斗碰到障碍物无法进行适应性调整的问题,利用三次多项式和积分法规划挖掘轨迹,采用盲人摸路算法对挖掘过程中挖掘机与障碍物发生碰撞后进行及时有效的调整,运用原像规划算法判断避障方向。为... 针对多障碍物环境下,挖掘机在挖掘过程中,铲斗碰到障碍物无法进行适应性调整的问题,利用三次多项式和积分法规划挖掘轨迹,采用盲人摸路算法对挖掘过程中挖掘机与障碍物发生碰撞后进行及时有效的调整,运用原像规划算法判断避障方向。为了方便进行避障算法验证,利用Matlab图形用户界面(GUI)设计了一个能够实现参数设置、结果展示等功能的可视化界面。仿真实验表明,该避障算法能够在复杂环境中,多次平滑绕开障碍物来完成连续避障任务。 展开更多
关键词 液压挖掘机 多障碍物 轨迹规划 避障 用户界面
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多障碍建筑群图像空间布局智能寻优方法优化 被引量:3
19
作者 乔雪 卢海军 张道明 《科学技术与工程》 北大核心 2019年第14期268-273,共6页
为了解决传统方法大多将注意力放在建筑群体局部优化方面,缺少对整个含多障碍建筑群体空间布局优化研究的问题。通过改进粒子群法研究多障碍建筑群图像空间布局智能寻优方法优化问题。建立寻优问题模型,将最小化最大风速比、最大化采光... 为了解决传统方法大多将注意力放在建筑群体局部优化方面,缺少对整个含多障碍建筑群体空间布局优化研究的问题。通过改进粒子群法研究多障碍建筑群图像空间布局智能寻优方法优化问题。建立寻优问题模型,将最小化最大风速比、最大化采光满足率、最优化容积率作为多障碍建筑群图像空间布局智能寻优目标,依据寻优问题模型建立总目标函数。针对粒子群算法的弊端,对其进行改进;将粒子和种群最优粒子差异程度当成依据对权重进行确定。通过密集距离对粒子和相邻粒子间的密集程度进行描述,依据密集程度,选用逐一去除法对最优解进行更新。针对提出的多障碍建筑群图像空间布局多目标寻优问题,采用改进粒子群算法进行求解。结果表明:采用所提方法优化后,日照满足率虽然略低于优化前;但最大加速比和容积率均更优;所提方法 WBGT指标(湿球黑球温度)高于其他方法。可见所提方法可令各指标均衡最优化,能够保证新陈代谢率低,热适应差的人舒适性。 展开更多
关键词 多障碍 建筑群 空间布局 智能寻优 优化
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155HP-2 装填机器人操作机及其自锁手的研制
20
作者 陶建国 刘廷荣 +1 位作者 张永德 吴瑞珉 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第6期123-125,129,共4页
本文介绍了工作在封闭、狭窄、多障碍环境中的155HP2装填机器人操作机的总体结构和工作原理,着重阐述了整机设计中的关键问题以及其特殊型式的自锁手的研制。
关键词 机器人操作机 封闭空间 多障碍 自锁手 装填作业
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