基于Android系统的五维手写信息采集设备的设计 被引量：10

1

作者 颜瑞 李芳 +2 位作者 何梦 罗健飞 吴仲城 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第2期220-225,共6页

针对当前各类触摸屏不支持获取手写过程中所施加的三维力的问题,设计了一种五维手写信息采集设备。通过将多维力传感器集成于触摸屏下方,实现了手写过程中三维力和二维位置的准确获取,同时在设备搭载的Android系统中添加了自定义的系统... 针对当前各类触摸屏不支持获取手写过程中所施加的三维力的问题,设计了一种五维手写信息采集设备。通过将多维力传感器集成于触摸屏下方,实现了手写过程中三维力和二维位置的准确获取,同时在设备搭载的Android系统中添加了自定义的系统服务模块,使设备从系统级别实现对五维手写信息获取的支持。对于设备在移动环境下使用所产生的干扰问题,它使用加速度传感器结合自适应滤波器技术进行抑制。结果表明该方案可行,设备具有一定的抗干扰能力,且可实现无触控笔操作,方便用户使用。 展开更多

关键词 手写信息 自适应滤波器 多维力传感器 ANDROID 加速度传感器

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机器人多维力传感器的研究进展

2

作者 宋爱国 付立悦 +1 位作者 徐菁菁 李会军 《飞控与探测》 2024年第2期1-13,共13页

机器人多维力传感器是机器人与人和外界环境交互的重要部件。力感知技术作为机器人的四大关键技术之一,在抓取、打磨、装配以及健康医疗等领域得到了广泛应用。针对机器人多维力传感器当前的研究进展情况进行了概述。首先对几种常用的... 机器人多维力传感器是机器人与人和外界环境交互的重要部件。力感知技术作为机器人的四大关键技术之一,在抓取、打磨、装配以及健康医疗等领域得到了广泛应用。针对机器人多维力传感器当前的研究进展情况进行了概述。首先对几种常用的多维力传感器的研究现状进行了简单的介绍,然后介绍了几种典型的弹性体结构和改进的弹性体结构。此外,对多维力传感器的标定方法进行了总结,并对标定中存在的问题进行了讨论。由于维间耦合是影响传感器精度的关键因素,且广泛存在于各种结构的多维力传感器中,所以减小或消除维间耦合成为多维力传感器研究中的一个不可或缺的内容,因此对多维力传感器的解耦方法进行了综述。在动态力信号测量场合,需要动态性能好的多维力传感器,还给出了多维力传感器动态性能补偿的一般方法,并分析了运动中的机器人多维力传感器存在的惯性力问题及一般的解决方法。最后,对多维力传感器技术的未来发展趋势提出了新思路,并指出了未来需要解决的问题。 展开更多

关键词 测试计量技术及仪器 多维力传感器 综述 耦合误差

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用于机器人抓取的谐振式柔性二维力传感器

3

作者 滕飞 王贞体 +3 位作者 刘平 郭欣欣 刘健 黄英 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第8期1329-1334,共6页

现有柔性多维力传感器普遍采用多单元结构组合来监测力输入,信号获取与分析难度大。提出了一种能够无线监测法向力与切向力的谐振式柔性力传感器。传感器由封装层、介质层、电感层以及电阻层构成,其中介质层材料为硅橡胶(Silicone Rubbe... 现有柔性多维力传感器普遍采用多单元结构组合来监测力输入,信号获取与分析难度大。提出了一种能够无线监测法向力与切向力的谐振式柔性力传感器。传感器由封装层、介质层、电感层以及电阻层构成,其中介质层材料为硅橡胶(Silicone Rubber,SR)与石墨烯(Graphene,GR)组成的柔性复合材料,电阻层材料为调制的炭黑(Carbon Black,CB)油墨。封装后的传感器在有线测试中表现出不错的力、电学性能,在无线测试中对法向力与切向力的灵敏度分别为2.78 MHz/N(0~20 N)与0.43 dB/N(0~5 N)。将传感器安装在机械手上以监测抓取过程中的法向力与切向力变化,研究结果表明该传感器在机器人触觉领域具有应用前景。 展开更多

关键词 机器人 触觉感知 多维力传感器 谐振式 机器人抓取

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多维力传感器静态标定装置的研究进展

4

作者 梁伟 谢智杰 +4 位作者 黎兴强 张秋坤 徐震廷 顾立勋 李海根 《自动化仪表》 CAS 2024年第9期1-13,共13页

为保证多维力传感器测量准确度,必须对该传感器进行静态标定,因此研究多维力传感器静态标定装置具有重要意义。首先,从多维力传感器静态标定需求出发,按工作原理将目前国内外主流使用的多维力传感器静态标定装置划分为静重式和叠加式这... 为保证多维力传感器测量准确度,必须对该传感器进行静态标定,因此研究多维力传感器静态标定装置具有重要意义。首先,从多维力传感器静态标定需求出发,按工作原理将目前国内外主流使用的多维力传感器静态标定装置划分为静重式和叠加式这两类。然后,介绍了砝码式、杠杆式、自动式这三种静重式多维力传感器静态标定装置和液压式、龙门式、试验机式、移动平台式、电机式这五种叠加式多维力传感器静态标定装置的工作原理,对各种装置的国内外研究现状和存在不足分别进行了评述,并分析对比了各种装置的关键技术特点及优缺点。最后,从通用性、重复性、多维力模拟能力、成本效益等方面对多维力传感器静态标定装置进行了展望,指出了装置的设计和实施面临的挑战。该研究为后续多维力传感器静态标定装置的研创提供了参考。 展开更多

关键词 多维力传感器 静态标定装置 静重式 叠加式 串接

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组合支撑方式下气动多维力多点测量研究 被引量：2

5

作者 任宗金 李洋 +2 位作者 徐田国 吕江山 洪吉 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第2期170-175,186,共7页

飞行器的设计通常需以其模型在风洞试验中所获取的气动载荷为依据。对于大尺寸、大长径比的飞行器模型,其测试空间受限,常规支撑装置与测量方法难以满足风洞试验的尺寸与动态特性要求。针对上述问题,以压电传感器为核心测试元件,提出了... 飞行器的设计通常需以其模型在风洞试验中所获取的气动载荷为依据。对于大尺寸、大长径比的飞行器模型,其测试空间受限,常规支撑装置与测量方法难以满足风洞试验的尺寸与动态特性要求。针对上述问题,以压电传感器为核心测试元件,提出了一种结合张线支撑和尾部支撑的组合支撑方式,开发了一种支撑装置与测试元件一体化的气动多维力测试系统。分析了模型所受气动力与支撑反力之间的平衡关系,建立了作用在模型上的气动多维力与测力单元输出的力学模型。对所需测力单元进行静态标定,以获取各测力单元的输入输出性能。对系统整体进行标定实验,静态标定实验结果表明,测试系统非线性与重复性误差均小于1%,向间干扰最大值为2.04%;动态脉冲激励实验结果表明,该测试系统三个方向的一阶固有频率分别为195 Hz、136 Hz和273 Hz,测试系统的动态特性得到了显著提高。 展开更多

关键词 气动多维力 压电传感器 风洞试验 组合支撑 标定实验

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基于PLS的多维力传感器动态力反演研究 被引量：1

6

作者 董建平 周兴林 朱攀 《计算机应用与软件》 北大核心 2022年第12期52-57,共6页

多维力传感器动态力反演时测量信号容易受噪声影响,导致被测信号失真,测量精度不高。针对这一问题,将偏最小二乘法应用于传感器被测量求解,建立时域反卷积求解模型,通过提取主要成分来减轻噪声影响,将被测信号作为模型系数辨识求解。采... 多维力传感器动态力反演时测量信号容易受噪声影响,导致被测信号失真,测量精度不高。针对这一问题,将偏最小二乘法应用于传感器被测量求解,建立时域反卷积求解模型,通过提取主要成分来减轻噪声影响,将被测信号作为模型系数辨识求解。采用交叉验证估计均方差的方法确定提取的成分数量,从而得到模型系数,最后重建得到传感器的各维动态力。偏最小二乘法有效避免了矩阵求解的病态问题,具有更好的鲁棒性。仿真结果表明,在较高噪声干扰的情况下,通过该方法依然能有效准确地实现输入信号的反演。 展开更多

关键词 多维力传感器 反演 偏最小二乘法 成分提取 交叉验证

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基于多维力传感器的手写信息采集系统设计 被引量：1

7

作者 孙增武 吴仲城 +2 位作者 罗健飞 林秋诗 任亭亭 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2014年第12期70-72,共3页

针对传统手写信息采集系统存在的信息获取不全面的弊端,设计了一种基于多维力传感器的手写信息采集系统,给出了系统的总体框架。系统以多维力传感器为核心,不仅实现了对手写过程静态轨迹信息的获取,同时实现了对手写多维力信息的获取。... 针对传统手写信息采集系统存在的信息获取不全面的弊端,设计了一种基于多维力传感器的手写信息采集系统,给出了系统的总体框架。系统以多维力传感器为核心,不仅实现了对手写过程静态轨迹信息的获取,同时实现了对手写多维力信息的获取。整个系统由用户接口模块、数据采集模块和数据处理模块组成,分析了各模块的设计思想和工作原理,并基于WinCE系统开发了一种手写信息采集系统。实验证明:该系统工作稳定,性能优良,实现了对手写过程中力和位置信息的全面获取。 展开更多

关键词 多维力传感器 手写 信息采集 WINCE

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基于上肢力学信息的人体运动意图检测 被引量：1

8

作者 王应健 左国坤 +1 位作者 刘亮 刘永永 《传感器与微系统》 CSCD 2018年第2期116-119,123,共5页

运动意图检测在人机交互中具有重要作用,是人机交互自然性和可靠性的保障。上肢力学信息与上肢运动意图有某种潜在的关系,探索人体在外界约束条件下上肢力学信息产生和变化规律,通过开发运动意图信息采集系统并实验,可实现基于上肢力学... 运动意图检测在人机交互中具有重要作用,是人机交互自然性和可靠性的保障。上肢力学信息与上肢运动意图有某种潜在的关系,探索人体在外界约束条件下上肢力学信息产生和变化规律,通过开发运动意图信息采集系统并实验,可实现基于上肢力学信息的运动意图检测。通过多维力传感器检测得到的人体上肢力信息,并与人的运动意图相结合,找出上肢动作、运动意图、上肢力信息三者之间的关系,探索出一种基于上肢力学信息的人体运动意图检测方法。 展开更多

关键词 运动意图检测 多维力传感器 人机交互 阻抗控制

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一种新的协作机器人人机用电容式多维力传感器设计 被引量：1

9

作者 李俊勤 王进花 孙贵香 《农机使用与维修》 2023年第10期17-20,共4页

针对传统的应变式和压阻式多维力传感器存在信号需要放大调理、制作工艺难度大、成本较高等不足,设计出一种新型电容式多维力传感器。该传感器把所有的传感元件制造在单个印刷板上,无需粘贴应变片等元件,而是采用容值的变化来感知外部信... 针对传统的应变式和压阻式多维力传感器存在信号需要放大调理、制作工艺难度大、成本较高等不足,设计出一种新型电容式多维力传感器。该传感器把所有的传感元件制造在单个印刷板上,无需粘贴应变片等元件,而是采用容值的变化来感知外部信息;COMSOL多物理场仿真软件仿真分析结果显示该电容式多维力传感器具有输出信号幅值大无需放大、抗干扰能力强、无需粘贴应变片等元器件易于实现小型化、成本较低、运行稳定等优势。 展开更多

关键词 智能机器人 传感原理 仿真分析 COMSOL多物理场仿真软件 电容式多维力传感器

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多维力传感器动态特性研究中的一种新方法 被引量：1

10

作者 殷铭 徐科军 戴先中 《传感器技术》 CSCD 1999年第6期4-7,共4页

为了将动态补偿与动态解耦这两种改善多维力传感器动态特性的重要方法有机结合起来，同时为了避免在较大耦合时不变性动态解耦造成的信号失真，提出了传感器并行补偿解耦方法。该方法综合了补偿和解耦两方法的优点，既能动态跟踪输入信... 为了将动态补偿与动态解耦这两种改善多维力传感器动态特性的重要方法有机结合起来，同时为了避免在较大耦合时不变性动态解耦造成的信号失真，提出了传感器并行补偿解耦方法。该方法综合了补偿和解耦两方法的优点，既能动态跟踪输入信号，提高了动态响应品质，又能去除耦合信号，并行处理效果明显。 展开更多

关键词 多维力传感器 动态补偿 动态解耦 传感器

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空间多维力/力矩传感器关键技术研究综述 被引量：1

11

作者 孙玉香 曹会彬 +1 位作者 汪正全 高理富 《测控技术》 2020年第5期9-14,共6页

空间多维力/力矩传感器安装在空间机械臂的关节部位,随航天器一起发射进入太空,面临强振动、高冲击和大温差等复杂的恶劣环境,普通地面使用的多维力/力矩传感器要突破这些恶劣环境的限制方可使用。介绍了空间多维力/力矩传感器的研究发... 空间多维力/力矩传感器安装在空间机械臂的关节部位,随航天器一起发射进入太空,面临强振动、高冲击和大温差等复杂的恶劣环境,普通地面使用的多维力/力矩传感器要突破这些恶劣环境的限制方可使用。介绍了空间多维力/力矩传感器的研究发展现状,对空间多维力/力矩传感器在弹性体结构设计、过载保护、容错和温度补偿等方面的关键技术研究现状进行了详细阐述,并以此为基础对未来空间多维力/力矩传感器的研究方向提出了几点建议。 展开更多

关键词 空间多维力/力矩传感器 弹性体 过载保护 容错 温度补偿

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新型电子元件在机器人灵巧手微型五维力传感器中的应用 被引量：3

12

作者 姜力 蔡鹤皋 +1 位作者 刘宏 金明河 《电子器件》 CAS 2000年第4期248-251,共4页

高性能的微型电子元件对于微型传感器的研制是十分重要的。本文介绍了应用新型电子元件设计的微型五维力传感器信号调理电路 ,并且描述了使用串行模数转换器实现传感器数字化输出的原理和可行性。

关键词 电子元件 多维力传感器 机器人 灵巧手

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MSC1210在微位移传感器系统的应用

13

作者 沈春山 韦和平 《现代电子技术》 2009年第7期123-125,135,共4页

将中科院合肥智能所机器人传感器实验室的多维力传感器技术与TI公司新推出的MSC1210单片机相结合,可实现机器人对微小位移的高分辨率检测。首先简要介绍微位移传感器结构特点,然后结合实际使用情况较为详细地说明MSC1210的多路输入复用... 将中科院合肥智能所机器人传感器实验室的多维力传感器技术与TI公司新推出的MSC1210单片机相结合,可实现机器人对微小位移的高分辨率检测。首先简要介绍微位移传感器结构特点,然后结合实际使用情况较为详细地说明MSC1210的多路输入复用器、PGA、滤波器等新特性,在此基础上构建微位移检测的硬件平台。同时,为传感系统设计智能人机交互接口,帮助用户根据实际需要方便选择诸如采样率、滤波器型号等相关参数,以求达到满意的应用效果。 展开更多

关键词 多维力传感器 MSC1210 微位移检测 数据采集

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