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题名USME:统一SLAM度量与评测技术研究
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作者
屈桢深
张启航
杨志伟
董鸿宇
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机构
哈尔滨工业大学
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出处
《导航定位与授时》
CSCD
2021年第1期55-65,共11页
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基金
国家自然科学青年基金(61703123)。
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文摘
同时定位与建图(SLAM)技术近年来得到迅速发展,但由于缺乏在统一框架下对算法的度量和比较,对SLAM的客观评估和应用造成障碍。提出了统一SLAM度量与评测(USME)框架,从指标体系、数据集及评测方法三个维度为各种SLAM方法的性能度量及比较研究提供基准。针对不同场景,建立了包括长时间运行漂移量,闭环检测能力,存在相机遮挡、光照变化和运动物体时SLAM方法的鲁棒性,以及多体协同性能等的综合性能指标体系。基于三维仿真平台,以指标体系为基准建立了合成数据序列及对应数据集,以对性能指标进行度量与评估。还建立了平均指标均值的数据处理与评测方法,以综合评价不同参数选择对方法性能的影响。通过典型SLAM方法验证了上述方法的可行性。
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关键词
SLAM性能评估框架
指标体系
仿真数据集
多体协同性能
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Keywords
SLAM performance evaluation performance framework
Metrics system
Simulation dataset
multi-body collaborative performance
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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