多级电机传动系统同步控制理论与应用研究 被引量：97

1

作者 刘福才 张学莲 刘立伟 《控制工程》 CSCD 2002年第4期87-90,共4页

多电机同步协调运转控制系统在工业生产中广泛存在 ,综述了近年来此方面的最新研究成果 ,并提出了基于补偿原理和内模控制的多电机同步协调运转控制系统 ,在保证系统具有优良抗扰性能的同时 ,成功地消除了转速退饱和超调 ,使系统获得了... 多电机同步协调运转控制系统在工业生产中广泛存在 ,综述了近年来此方面的最新研究成果 ,并提出了基于补偿原理和内模控制的多电机同步协调运转控制系统 ,在保证系统具有优良抗扰性能的同时 ,成功地消除了转速退饱和超调 ,使系统获得了较好的跟随性能及同步跟踪精度 ,并通过仿真实例进行了验证。 展开更多

关键词 多级电机传动系统 同步控制理论 补偿原理 内模控制

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基于改进型偏差耦合结构的多电机同步控制 被引量：47

2

作者 彭晓燕 刘威 张强 《湖南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第11期77-83,共7页

针对现有的多电机同步控制方案难以满足高精度控制的要求和不能实现比例同步控制的局限性,提出一种带PI补偿控制的改进型偏差耦合控制结构,可适用于多电机完全同步和比例同步控制.针对永磁同步电动机非线性和强耦合特性,设计了自适应模... 针对现有的多电机同步控制方案难以满足高精度控制的要求和不能实现比例同步控制的局限性,提出一种带PI补偿控制的改进型偏差耦合控制结构,可适用于多电机完全同步和比例同步控制.针对永磁同步电动机非线性和强耦合特性,设计了自适应模糊滑模变结构控制器来实现永磁同步电动机的跟踪控制.建立了4台永磁同步电动机的同步控制仿真模型,仿真实验表明,所提出的多电机同步控制结构相对于带固定增益补偿的控制结构具有更高的同步控制精度.与PID和常规滑模控制算法相比,自适应模糊滑模控制策略具有更高的同步稳定性和更强的鲁棒性. 展开更多

关键词 多电机同步控制 偏差耦合控制 PI补偿器 滑模控制

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基于偏差耦合的多电机单神经元同步控制 被引量：23

3

作者 苗新刚 汪苏 +1 位作者 韩凌攀 万本庭 《微电机》 北大核心 2011年第2期44-47,共4页

永磁同步电动机是一个多变量、非线性、高耦合的系统,而现有的多电机同步控制策略难以满足高精确度的同步控制要求。基于在d-q坐标系下的数学模型,采用id=0的转子磁场定向矢量控制方式,对正弦波永磁同步电机进行建模;基于相邻偏差耦合... 永磁同步电动机是一个多变量、非线性、高耦合的系统,而现有的多电机同步控制策略难以满足高精确度的同步控制要求。基于在d-q坐标系下的数学模型,采用id=0的转子磁场定向矢量控制方式,对正弦波永磁同步电机进行建模;基于相邻偏差耦合的控制结构,利用单神经元PID控制方法设计一种结构简单的多电机控制策略。与相邻偏差耦合的传统PID控制策略进行的对比仿真表明,该控制策略具有较高的同步精确度和较强的鲁棒性。 展开更多

关键词 永磁同步电动机 偏差耦合控制 多电机同步控制 单神经元PID

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升降舞台系统中多电机同步控制方法 被引量：15

4

作者 李炜 公茂利 +1 位作者 毛海杰 龚建兴 《兰州理工大学学报》 CAS 北大核心 2014年第2期81-85,共5页

针对舞台表演中多个升降台因负载扰动、机械间隙等问题造成的不同步现象,在速度并联同步控制的基础上,引入干扰观测器和位置输出耦合补偿,实现对多个升降台的同步控制,并给出能够满足不同升降舞台工程的转速同步误差和转动位移同步误差... 针对舞台表演中多个升降台因负载扰动、机械间隙等问题造成的不同步现象,在速度并联同步控制的基础上,引入干扰观测器和位置输出耦合补偿,实现对多个升降台的同步控制,并给出能够满足不同升降舞台工程的转速同步误差和转动位移同步误差评价函数,以对同步控制效果进行评价.仿真研究表明,基于干扰观测器的位置输出耦合同步控制方法,不仅具有较好的启动与同步性能,而且对外部扰动和内部参数摄动表现出良好的鲁棒性. 展开更多

关键词 干扰观测器 升降舞台 多电机同步控制 评价函数

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多电机变频调速同步系统的多模型预测控制 被引量：11

5

作者 张今朝 刘国海 潘天红 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2009年第10期1489-1494,共6页

针对多电机同步系统具有强烈的非线性和耦合性,难以建立精确数学模型并施加有效控制的缺陷,提出一种多电机多模型动态矩阵预测控制算法.在辨识不同工况子模型的基础上,设计各自的子控制器,并利用加权和形式构造全局控制器,在有约束的条... 针对多电机同步系统具有强烈的非线性和耦合性,难以建立精确数学模型并施加有效控制的缺陷,提出一种多电机多模型动态矩阵预测控制算法.在辨识不同工况子模型的基础上,设计各自的子控制器,并利用加权和形式构造全局控制器,在有约束的条件下,通过滚动优化的策略获得合适的控制增量.控制过程中,无需进行磁链观测.仿真结果验证了该算法的有效性. 展开更多

关键词 多电机同步系统 满意模糊聚类 多模型建模 多变量 动态矩阵控制

原文传递

凹印机电子轴传动多电机同步控制策略 被引量：14

6

作者 卫宏 周国平 申冬琴 《包装工程》 CAS CSCD 北大核心 2015年第3期134-139,共6页

目的各色组版辊独立运转是电子轴传动印刷机的重要特点,其控制系统中多电机的同步是关键,研究多电机同步控制策略,以保证印刷品质量。方法对比了主从式结构和平行式结构,并应用Matlab对2种不同结构进行建模和仿真研究。结果确定了电子... 目的各色组版辊独立运转是电子轴传动印刷机的重要特点,其控制系统中多电机的同步是关键,研究多电机同步控制策略,以保证印刷品质量。方法对比了主从式结构和平行式结构,并应用Matlab对2种不同结构进行建模和仿真研究。结果确定了电子轴传动同步控制的平行式结构策略,并对其进行了改进;提出了采用基于模糊PI算法的速度补偿器,取代耦合系数K1和K2的同步控制结构。结论该策略提高了双电机同步控制系统的同步跟随和抗干扰性能,增强了凹版印刷机电子轴传动多电机的同步协调控制。 展开更多

关键词 电子轴传动 多电机同步控制 主从式结构 平行式结构

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基于模糊PID控制器的多电机交叉耦合控制同步控制系统设计 被引量：13

7

作者 李言民 苗欣 姜付杰 《电工技术》 2019年第6期118-120,共3页

针对多台伺服电机同步控制精度难以保证的问题,设计了基于运动控制卡的多轴电机控制系统。该系统以运动控制卡为核心,通过以太网与上位机通信,并利用硬线信号实现对多个伺服驱动器的同步控制。采用交叉耦合控制设计多电机同步控制器,实... 针对多台伺服电机同步控制精度难以保证的问题,设计了基于运动控制卡的多轴电机控制系统。该系统以运动控制卡为核心,通过以太网与上位机通信,并利用硬线信号实现对多个伺服驱动器的同步控制。采用交叉耦合控制设计多电机同步控制器,实现对多电机同步位置误差的检测和补偿修正,利用模糊PID控制算法对控制参数进行整定,以提高系统的同步精度。在负载扰动、阶跃输入以及斜坡输入作用下,通过MATLAB对提出的算法进行了仿真实验。实验结果标表明,交叉耦合控制具有良好的抗扰动性能与良好的同步性能,采用模糊控制器对PID参数进行整定后,对系统的超调量起到了明显的优化作用。 展开更多

关键词 多电机同步控制 交叉耦合控制 模糊PID控制 运动控制卡

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基于新型模糊补偿器的多电机同步控制研究 被引量：10

8

作者 王延博 佃松宜 向国菲 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2016年第2期389-392,437,共5页

针对伺服转台多电机同步驱动系统中因负载不平衡导致速度不同步且存在跟踪误差的问题,由于系统存在强非线性难以精确建模,因而采用模型的控制方法如偏差耦合PID控制等往往难以获得满意的同步控制效果。为解决上述问题,结合不依赖于模型... 针对伺服转台多电机同步驱动系统中因负载不平衡导致速度不同步且存在跟踪误差的问题,由于系统存在强非线性难以精确建模,因而采用模型的控制方法如偏差耦合PID控制等往往难以获得满意的同步控制效果。为解决上述问题,结合不依赖于模型的模糊控制算法,提出一种同步补偿加跟踪补偿的控制策略。首先,结合伺服转台机械结构说明多电机驱动系统原理;然后根据同步误差与跟踪误差的控制要求,建立多电机同步控制方案;进一步给出了新型模糊补偿的多电机同步控制器设计方法。仿真结果表明,与偏差耦合的传统PID控制相比,具有较快的收敛速度,改善同步性的同时又具有较高的跟踪精度。 展开更多

关键词 多电机同步 模糊控制 偏差耦合

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舞台系统中多电机同步控制研究与仿真 被引量：9

9

作者 彭思远 李旭宁 马宏绪 《微计算机信息》 2009年第22期7-8,6,共3页

本文针对现代化舞台表演多电机同步控制系统中负载需求不可预知的情况,使用一种速度耦合控制方式,实现多电机同步控制。仿真结果表明,该方式比主从控制方式具有更为优良的启动性能,能够有效的减小负载扰动后的转速同步误差,适用于对电... 本文针对现代化舞台表演多电机同步控制系统中负载需求不可预知的情况,使用一种速度耦合控制方式,实现多电机同步控制。仿真结果表明,该方式比主从控制方式具有更为优良的启动性能,能够有效的减小负载扰动后的转速同步误差,适用于对电机转速同步性能要求较高的场合。 展开更多

关键词 多电机同步控制 补偿控制 评价函数

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矿井带式输送机多电动机同步控制技术 被引量：10

10

作者 程国栋 吴玮 《工矿自动化》 北大核心 2021年第12期81-86,127,共7页

矿井长距离带式输送机采用多点驱动方式时,对距离较远的驱动点之间采用多电动机同步控制,基于传统偏差耦合控制的多电动机同步控制策略在各电动机转动惯量不同时,无法满足启动过程同步要求,且稳态受扰时的同步精度不高。针对上述问题,... 矿井长距离带式输送机采用多点驱动方式时,对距离较远的驱动点之间采用多电动机同步控制,基于传统偏差耦合控制的多电动机同步控制策略在各电动机转动惯量不同时,无法满足启动过程同步要求,且稳态受扰时的同步精度不高。针对上述问题,提出了一种改进偏差耦合控制方法。在传统偏差耦合控制的基础上增加结构简单易实现的转矩补偿器,将各电动机实际转速与所有电动机平均转速的偏差送至比例控制器进行调节,再将比例控制器输出结果作为所需的转矩补偿信号;为保证多电动机传动系统安全运行,对补偿后的各电动机输出转矩进行相同的限幅。仿真和实验结果表明,带转矩补偿器的改进偏差耦合控制在不影响系统动态响应速度的情况下,实现了不同转动惯量下多电动机在启动阶段的转速同步,稳态运行时的抗扰性能好且受到扰动后的同步精度高。 展开更多

关键词 带式输送机 多电动机同步控制 偏差耦合控制 转矩补偿 转速同步补偿

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基于神经网络PID的造纸机多电机同步控制研究 被引量：10

11

作者 吕常智 刘培 《包装工程》 CAS CSCD 北大核心 2016年第13期106-111,共6页

目的为提高生产的质量和降低纸的断头率,研究造纸机多电机同步控制的方法。方法应用Matlab/Simulink建立模型和仿真实验,分析主从同步控制结构和并行同步控制结构,在并行同步控制结构的基础上,引入基于神经网络PID算法的速度补偿器。结... 目的为提高生产的质量和降低纸的断头率,研究造纸机多电机同步控制的方法。方法应用Matlab/Simulink建立模型和仿真实验,分析主从同步控制结构和并行同步控制结构,在并行同步控制结构的基础上,引入基于神经网络PID算法的速度补偿器。结果仿真结果表明,引入速度补偿后,2台电机的转速逐渐上升至给定速度,且速比稳定保持在1.01。在t=2 s只有第2台电机的负载转矩发生变化时,2台电机的转速基本没有下降。结论该方法增强了造纸机多电机同步控制系统的同步跟随能力,提升了抗干扰性能,可以有效避免在造纸机运行过程中,电机负载转矩突变造成的纸张过紧断纸、过松褶皱,为造纸机多电机提供了一种新的同步控制的方法。 展开更多

关键词 神经网络PID 造纸机 多电机同步控制

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基于复杂网络的多电机同步控制系统故障诊断与切换容错研究 被引量：9

12

作者 毛海杰 李炜 蒋栋年 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2020年第4期843-851,共9页

针对多电机同步控制系统的传感器故障问题,受复杂网络同步输出耦合矩阵概念的启发,基于其中的信息和结构冗余,设计表征不同传感器输出数据一致性的相似度矩阵,通过在线对矩阵中元素大小及特征值的判断实现对故障传感器的检测、定位与估... 针对多电机同步控制系统的传感器故障问题,受复杂网络同步输出耦合矩阵概念的启发,基于其中的信息和结构冗余,设计表征不同传感器输出数据一致性的相似度矩阵,通过在线对矩阵中元素大小及特征值的判断实现对故障传感器的检测、定位与估计;依据故障诊断结果,通过引入可靠系数对均值反馈的加权修正,实现对故障传感器的隔离与系统的切换容错.所提方法的创新之处在于充分利用了数据驱动方法中便利的数据获取与基于模型方法中能反映机理特征的各自优势,实现了基于模型与基于数据方法的有机融合,避免了繁杂的理论推导,具有算法简单、不需要改变系统原有的拓扑结构、易于工程实现等特点,同时适用于多故障情形.仿真实验验证了所提方法的有效性. 展开更多

关键词 多电机同步控制 故障诊断 容错控制 传感器故障 复杂动态网络 相似度矩阵

原文传递

多电机速度同步自适应积分滑模控制 被引量：7

13

作者 马文华 张冬梅 +1 位作者 刘昕彤 王建强 《包装工程》 CAS 北大核心 2017年第15期121-125,共5页

目的为了解决传统指数趋近律方法所固有的收敛速度慢和抖阵问题,从而提高多电机同步控制系统控制精度。方法基于相邻交叉耦合控制系统结构,采用自适应积分滑模控制算法,提出一种多同步电机速度同步控制策略。结果仿真结果表明,电机的实... 目的为了解决传统指数趋近律方法所固有的收敛速度慢和抖阵问题,从而提高多电机同步控制系统控制精度。方法基于相邻交叉耦合控制系统结构,采用自适应积分滑模控制算法,提出一种多同步电机速度同步控制策略。结果仿真结果表明,电机的实际转速能够迅速跟踪参考转速,且同步误差为0。结论该策略可提高多电机同步控制系统的同步跟随性能和抗干扰性能,增强系统的同步协调控制能力。 展开更多

关键词 多电机同步控制 相邻交叉耦合 自适应趋近律 积分滑模

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并行独立控制策略下消振电力作动器系统

14

作者 郝振洋 张凤婷 +1 位作者 杨健 曹鑫 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第13期366-380,共15页

传统消振电力作动器采用交叉耦合控制策略实现输出力伺服控制,但该控制策略存在耦合控制项,影响输出力响应的快速性、准确性,降低了作动器的减振效率;同时在直流(DC)母线侧产生不满足国军标要求的冲击电压,直接威胁了直升机的飞行安全... 传统消振电力作动器采用交叉耦合控制策略实现输出力伺服控制,但该控制策略存在耦合控制项,影响输出力响应的快速性、准确性,降低了作动器的减振效率;同时在直流(DC)母线侧产生不满足国军标要求的冲击电压,直接威胁了直升机的飞行安全。基于此,提出了并行独立控制策略下的消振电力作动器伺服控制系统,首先对系统的给定输出力进行解耦设计,以实现系统多电机并行独立运行。其次,利用主导极点法和最大灵敏度法分别从时域和频域角度设计系统的动稳态特性及鲁棒性。最后,搭建实验平台进行控制策略对比,标幺化实验数据表明,系统在变方向时响应精度提升3.6%,响应时间减少40%;在变相位时响应精度提升1.5%,响应时间减少31%;直流母线侧的电压冲击值减少了8 V,进而验证了并行独立控制策略的有效性及其优势。 展开更多

关键词 消振电力作动器 多电机同步控制 并行独立控制策略 交叉耦合控制策略 电压冲击

原文传递

海上风电安装平台升降系统同步控制研究

15

作者 刘伟 叶树林 刘会涛 《中国修船》 2024年第2期55-60,共6页

文章针对海上风电安装平台的升降系统在升/降过程中受到扰动后同步性能变差的问题,设计了基于幂次趋近律的滑模变结构控制方法,用来提高升降系统的同步性能和抗干扰能力。文章采用滑模控制器设计转速环控制器,应用偏差耦合同步控制策略... 文章针对海上风电安装平台的升降系统在升/降过程中受到扰动后同步性能变差的问题,设计了基于幂次趋近律的滑模变结构控制方法,用来提高升降系统的同步性能和抗干扰能力。文章采用滑模控制器设计转速环控制器,应用偏差耦合同步控制策略,对同步误差控制器作出改进。利用Simulink建立了4台异步电机的同步控制模型,分别验证了单电机的滑模控制和多电机的滑模同步控制的控制效果,并根据仿真图像分析,得出了以下结论,即对于单电机控制,滑模控制的效果较PI控制器具有更高的鲁棒性;对于多电机同步控制,滑模同步误差控制器相较传统偏差耦合控制策略,同步精度高,且鲁棒性强。 展开更多

关键词 升降系统 多电机同步控制 矢量控制 偏差耦合 滑模控制

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基于模糊自适应反步算法的多电机同步控制

16

作者 丁明解 高键 +3 位作者 常红杰 俞朝春 顾加烨 齐亮 《计算机与数字工程》 2024年第4期978-983,1067,共7页

针对多电机系统中,参数摄动和负载转矩变化会影响整个系统的跟踪精度和速度同步问题,论文设计一种模糊自适应反步控制方法。三台电机采用平均偏差耦合的结构,将其速度进行均值处理,然后再通过速度误差补偿器进一步地增强系统速度的同步... 针对多电机系统中,参数摄动和负载转矩变化会影响整个系统的跟踪精度和速度同步问题,论文设计一种模糊自适应反步控制方法。三台电机采用平均偏差耦合的结构,将其速度进行均值处理,然后再通过速度误差补偿器进一步地增强系统速度的同步效果。将模糊自适应反步算法应用到控制结构中,对系统由于扰动所带来的速度误差进行精准调节。在仿真实验中与传统滑模算法、传统的反步算法进行对比分析,研究结果表明:模糊自适应反步控制策略具有精度高、同步误差低、抗干扰性能好等特点。 展开更多

关键词 多电机同步 平均偏差耦合 自适应反步算法 模糊控制

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改进型相邻交叉耦合结构的多电机同步控制 被引量：6

17

作者 马志刚 赵志强 王保云 《包装工程》 CAS 北大核心 2017年第3期114-118,共5页

目的为了提高凹版印刷机电子轴传动系统的可靠性以及控制精度,提出一种相邻交叉耦合滑模变结构多电机同步控制方法。方法基于相邻交叉耦合补偿基本原理建立相邻交叉耦合控制结构,并将滑模变结构引入到相邻交叉耦合结构中,通过饱和函数... 目的为了提高凹版印刷机电子轴传动系统的可靠性以及控制精度,提出一种相邻交叉耦合滑模变结构多电机同步控制方法。方法基于相邻交叉耦合补偿基本原理建立相邻交叉耦合控制结构,并将滑模变结构引入到相邻交叉耦合结构中,通过饱和函数削弱抖振。结果仿真结果表明,改进型相邻交叉耦合多电机同步控制时系统在0.004 s便进入了稳定状态,在初期的0.002 s时间内同步误差出现了一定程度的波动,但从总体来看误差百分比很小。结论与其他控制策略相比,基于相邻交叉耦合系统的滑模变结构控制下其系统同步误差较小,具有更高的同步控制精度、更强的削弱抖振能力,同时系统具有较强的鲁棒性。 展开更多

关键词 凹版印刷机 多电机同步控制 相邻交叉耦合 滑模变结构

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千米深井特大型箕斗直线电机辅助提升系统及控制策略 被引量：3

18

作者 庄吉庆 鲍久圣 +4 位作者 刘勇 葛世荣 张磊 阴妍 刘同冈 《煤炭科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2022年第10期207-215,共9页

千米煤矿深井中特大型箕斗的应用能够有效提高生产效率,但是随着箕斗体积和容量的持续增加会对传统钢丝绳矿井提升方式提出挑战,产生钢丝绳强度不足、寿命减少以及安全性降低等问题。针对传统钢丝绳提升箕斗时面临以上问题显露的不足,... 千米煤矿深井中特大型箕斗的应用能够有效提高生产效率,但是随着箕斗体积和容量的持续增加会对传统钢丝绳矿井提升方式提出挑战,产生钢丝绳强度不足、寿命减少以及安全性降低等问题。针对传统钢丝绳提升箕斗时面临以上问题显露的不足,以煤矿千米深矿井作为工程背景,提出了一种采用垂直式永磁直线电机辅助驱动的特大型箕斗提升方案,能够在目前载重最大50 t箕斗的基础上再增加20%载重。首先,对辅助提升系统涉及的总体提升方案、矿井布置与选择、箕斗结构及增量设计、辅助提升电机结构设计等问题依次进行分析;其次,详细阐述了一种主从控制和并行控制相结合的控制策略,能够实现多种电机对箕斗的协同驱动,保证该辅助提升系统能够稳定运转;最后,利用MATLAB/Simulink建立了垂直式永磁直线电机辅助提升系统的单元电机和多电机矢量控制仿真模型,分析了该系统在匀速、速度突变以及制动工况下速度和推力的变化情况。结果表明,单元电机在恒速变负载情况下具有电机响应速度快、电机推力和速度变化稳定等特性;多电机控制模型在匀速和速度突变情况下主从电机速度以及输出推力跟随状况良好;辅助提升系统若采用主从速度跟随控制策略,难以在突发情况下及时稳定地进行制动,故在系统制动时应采用并行式同步控制策略。考虑到千米深井运行工况复杂,该仿真模型虽有所简化,但仍具有足够优良的同步跟随性和稳定性,研究结果对超深矿井特大型箕斗提升系统的设计开发具有重要理论价值和实际意义。 展开更多

关键词 箕斗 永磁直线电机 辅助提升 多电机同步控制 矿井提升机

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舞台调速吊杆群同步控制策略研究与仿真 被引量：4

19

作者 李炜 李青朋 +1 位作者 毛海杰 龚建兴 《电子技术应用》 北大核心 2014年第5期140-142,146,共4页

提出了基于内模与模糊PID混合的多电机同步控制策略。将内模控制器引入速度并联同步控制系统,将其取代常规PI速度跟踪控制器,以其较强的鲁棒性来抑制系统参数摄动及负载扰动等不确定因素造成的不同步现象;同时结合现代智能控制技术,将... 提出了基于内模与模糊PID混合的多电机同步控制策略。将内模控制器引入速度并联同步控制系统,将其取代常规PI速度跟踪控制器,以其较强的鲁棒性来抑制系统参数摄动及负载扰动等不确定因素造成的不同步现象;同时结合现代智能控制技术,将专家的控制经验及推理过程融入系统当中,设计了模糊PID同步补偿器,从而实现了多电机的高精度同步控制。 展开更多

关键词 舞台调速吊杆群 内模控制器 模糊PID控制器 多电机同步控制 高精度同步控制

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自动加样分析仪多轴机械臂控制系统设计 被引量：4

20

作者 韦宏利 王晴悦 +1 位作者 周建波 魏秀 《电子测量技术》 北大核心 2021年第7期139-143,共5页

针对自动加样分析仪设计出一种的多轴机械臂控制系统,此系统主要由微控制器、三轴机械臂、定位传感器、液晶显示屏、通讯模块等部分组成。单片机通过接收上位机的指令,完成对机械臂的运动控制。机械臂模块采用多轴协同运动的控制策略,... 针对自动加样分析仪设计出一种的多轴机械臂控制系统,此系统主要由微控制器、三轴机械臂、定位传感器、液晶显示屏、通讯模块等部分组成。单片机通过接收上位机的指令,完成对机械臂的运动控制。机械臂模块采用多轴协同运动的控制策略,实时的修正控制参数,优化运动轨迹,确保机械臂的移动过程精准、平稳、快速。针对一些社区医院等基层医疗机构,考虑其经济、需求等因素,研发一种高精度、高稳定性、低成本的小型自动加样分析仪具有重要意义。经过对系统的实验测试,设计的多轴机械臂控制系统可以满足设备在中小型医院经检测要求。 展开更多

关键词 STM32 S型加减速曲线 多电机同步控制 交叉耦合控制 定位精度

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