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新型多履带全向爬壁机器人结构设计 被引量:10
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作者 王明强 陈锦 +1 位作者 方海峰 范纪华 《机械设计与制造》 北大核心 2021年第5期208-211,216,共5页
针对爬壁机器人的壁面行走可靠性问题,结合爬壁机器人的结构特点,设计一种抛弃传统履带差速转向,避免机器人运动过程中转弯,可全向移动的多履带爬壁机器人。对机器人在不同倾角壁面的行走条件进行分析,得到机器人所需吸附力与壁面倾斜... 针对爬壁机器人的壁面行走可靠性问题,结合爬壁机器人的结构特点,设计一种抛弃传统履带差速转向,避免机器人运动过程中转弯,可全向移动的多履带爬壁机器人。对机器人在不同倾角壁面的行走条件进行分析,得到机器人所需吸附力与壁面倾斜角度的变化规律,分析壁面倾斜角度对所需驱动力的影响。通过搭建样机进行附壁行走试验,验证了机器人在“危险角度”上能够可靠吸附,驱动电机提供的实时扭矩,可满足机器人的驱动要求并验证了分析结果的正确性,该分析结果为多履带全向爬壁机器人的设计和优化提供了基础。 展开更多
关键词 磁吸附 爬壁机器人 多履带 全向移动
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多履带行走装置综述 被引量:5
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作者 王国强 党国忠 程悦荪 《吉林工业大学学报》 CSCD 1993年第4期113-120,共8页
本文就多履带行走装置结构类型、特点、转向方式及转向机构、驱动装置及转向理论进行了归纳分析,指出了今后的研究方向和发展趋势。
关键词 多履带车辆 行走装置 挖掘机
原文传递
多履带车辆行驶特性分析 被引量:5
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作者 王欣 段宝刚 +1 位作者 申展超 高顺德 《机床与液压》 北大核心 2012年第3期54-57,共4页
根据在多体动力学软件RecurDyn中建立的动力学模型和在多领域建模仿真软件AMESim中建立的液压系统模型,构建多履带车辆的虚拟样机;以液压系统工作压力为分析对象,利用建立的虚拟样机对多履带车辆的直行和转向工况进行仿真,并通过试验进... 根据在多体动力学软件RecurDyn中建立的动力学模型和在多领域建模仿真软件AMESim中建立的液压系统模型,构建多履带车辆的虚拟样机;以液压系统工作压力为分析对象,利用建立的虚拟样机对多履带车辆的直行和转向工况进行仿真,并通过试验进行验证。结果表明:仿真结果与试验数据非常接近,模型具有较高精度,可以为多履带车辆行驶特性的研究提供理论依据。 展开更多
关键词 多履带车辆 行驶性能 虚拟样机 RecurDyn软件 AMESIM软件
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多节履带式煤矿井下搜索机器人设计 被引量:12
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作者 孙久伟 刘罡 +2 位作者 韩震峰 刘刚峰 赵杰 《煤矿机械》 北大核心 2009年第9期20-23,共4页
面向煤矿井下事故后非结构化的极端环境,提出了一种多节履带式搜索机器人,先于抢险人员进入井下,探测环境和被困人员情况,并将信息传回控制中心,辅助煤矿救援。通过对机器人工作环境进行分析,建立了井下搜索机器人履带-地面模型,提出了... 面向煤矿井下事故后非结构化的极端环境,提出了一种多节履带式搜索机器人,先于抢险人员进入井下,探测环境和被困人员情况,并将信息传回控制中心,辅助煤矿救援。通过对机器人工作环境进行分析,建立了井下搜索机器人履带-地面模型,提出了能在复杂非结构环境下灵活越障的机器人整体构型,设计了具有高机动性的行走机构和关节模块,采用机器人仿真软件Webots进行了仿真,为建立实用化的系统工程样机并完成工程试的验验证提供依据。 展开更多
关键词 搜索机器人 多节履带式 履带-地面模型 煤矿救援 结构设计
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Design and Implementation of Training Simulator for Multi-purpose Construction Crawler
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作者 李文鸿 孙劭文 +2 位作者 张琦 孙伟 史本广 《Defence Technology(防务技术)》 SCIE EI CAS 2008年第4期316-320,共5页
An efficient multi-purpose construction crawler training simulator is developed based on windows platform using digital signal processing,multimedia,sensing,simulation modeling and real-time visualization simulation t... An efficient multi-purpose construction crawler training simulator is developed based on windows platform using digital signal processing,multimedia,sensing,simulation modeling and real-time visualization simulation technologies. The simulator architecture and each part are discussed in this paper. The module designs for data acquisition,dynamic modeling and visual,sound and assess simulation are focused. The system has been put into practice and the satisfactory results are got. 展开更多
关键词 计算机仿真 模拟 技术 系统仿真
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