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题名基于改进A^(*)算法的多AGV路径规划研究
被引量：8
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作者
官祥锦
陈娟
张为民
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机构
北京化工大学
中国航空制造技术研究院
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出处
《航空制造技术》
CSCD
北大核心
2023年第5期76-85,90,共11页
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文摘
自动导引车AGV(Automated guided vehicle,AGV)的路径规划问题是工业生产和物流领域的关键问题,其中多AGV无碰撞路径规划是研究的难点。本文以实际工业生产现场为背景,提出一种改进的A^(*)算法,该算法利用切比雪夫距离对传统A^(*)算法的启发函数进行加权,显著地减少了A^(*)算法的搜索时间和搜索节点数,提高了传统A^(*)算法的路径搜索效率,并将改进的A^(*)算法和时间窗模型结合,通过时间窗模型提前预判多AGV路径上节点占用情况,根据生产任务需求和AGV离终点的远近程度,动态调整AGV的优先级,有效地解决了多AGV同时行驶时产生的死锁,碰撞冲突问题。试验结果表明,该算法在多AGV进行动态路径规划时,路径的搜索效率得到显著的提高,路径冲突问题也得到有效的解决。
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关键词
agv路径规划
改进A^(*)算法
多agv调度
时间窗模型
多agv冲突
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Keywords
agv path planning
Improved A^(*) algorithm
multiple agvs scheduling
Time window model
multi-agv conflict
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分类号
TP23
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP18
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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