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题名基于ROS无人驾驶车算法优化的研究
被引量：3
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作者
张伟民
户肖剑
贾群喜
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机构
洛阳理工学院
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出处
《现代信息科技》
2020年第23期80-82,86,共4页
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基金
2020河南省高等学校重点科研项目计划(21B520012)
2020国家级大学生创新训练计划项目:基于人工智能的智能制衣系统(202011070006)。
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文摘
借助ROS机器人操作系统,通过实验分析并比较三种建图算法,使用Gmapping算法并结合RPLIDAR生成二维地图效果最佳。在原有AMCL算法的基础上,添加了动态参数,使其粒子群收敛速度根据车体速度的改变而改变,对于无人驾驶车的实时定位会更加精确。创新性的使用路径曲率控制方案,相较与纯路径追踪控制,方便且更易编程实现。最后使用Move_base功能包实时规划出最优的全局与局部路径,使无人驾驶车实现自主导航与避障的功能。
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关键词
Gmapping算法
AMCL算法
move_base功能包
自主导航
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Keywords
Gmapping algorithm
AMCL algorithm
move_base function pack
autonomous navigation
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分类号
TP277
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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