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题名基于区块链的侦查机器人实时避障与航线控制
被引量：1
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作者
徐晓丽
李磊
江静
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机构
青岛滨海学院信息工程学院
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出处
《计算机测量与控制》
2021年第2期87-91,共5页
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文摘
为弥补侦查机器人行进灵活性不足的缺陷,降低无故运动碰撞事件的发生几率,提出基于区块链的侦查机器人实时避障与航线控制算法;利用超声信号处理电路,提取可供直接应用的侦查运动节点,联合已完成配置的MoveIt避障程序,实现对侦查机器人的实时避障运动规划;在此基础上,设置LQR控制器,在控制机器人侦查航速的同时,建立必要运动操纵方程,完成对侦查机器人的运动航线控制,提升与运动设备元件相关的行进灵活性;完善P2P网络平台,以待交互的运动数据作为处理支持条件,将所有侦查信息封装至同一区块组织中,完成基于区块链的避障控制原理研究,实现侦查机器人实时避障与航线控制算法的搭建;对比实验结果表明,应用基于区块链的控制算法后,C-Space参数极值超过8.0,RRT灵敏度也提升至75%,实现了对侦查机器人的灵活性行进控制,有效抑制了无故运动碰撞事件的出现。
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关键词
区块链
侦查机器人
实时避障
航线控制
超声信号
moveit程序
LQR控制器
P2P平台
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Keywords
block chain
scout robots
real-time obstacle avoidance
route control
ultrasonic signal
moveit program
LQR controller
P2P platform
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分类号
TP181
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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