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电动汽车技术进展和发展趋势 被引量：175
1
作者 曹秉刚 张传伟 +1 位作者 白志峰 李竟成 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第1期1-5,共5页
通过对国内外电动汽车关键技术的发展现状和技术水平的比较分析,以及H∞鲁棒控制方法在电动汽车驱动控制、再生制动控制和运动控制系统上应用的研究,展望了电动汽车的发展趋势.首先发展铅酸蓄电池电动汽车(BEV)是明智的选择,由于开发混... 通过对国内外电动汽车关键技术的发展现状和技术水平的比较分析,以及H∞鲁棒控制方法在电动汽车驱动控制、再生制动控制和运动控制系统上应用的研究,展望了电动汽车的发展趋势.首先发展铅酸蓄电池电动汽车(BEV)是明智的选择,由于开发混合电动汽车(HEV)的难度较大,所以燃料电池电动汽车(FCEV)将成为今后的主流技术,是未来汽车的发展方向. 展开更多
关键词 电动汽车 技术进展 发展趋势
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农业机械导航技术研究进展 被引量：196
2
作者 张漫 季宇寒 +3 位作者 李世超 曹如月 徐弘祯 张振乾 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期1-18,共18页
农业机械自动导航技术是实施精细农业的基础,可有效减轻农机操作人员的劳动强度,提高作业精度与作业效率。经典的农机自动导航关键技术包括定位测姿、路径规划和运动控制,针对这3项关键技术,分别阐述了基于全球导航卫星系统、惯性导航... 农业机械自动导航技术是实施精细农业的基础,可有效减轻农机操作人员的劳动强度,提高作业精度与作业效率。经典的农机自动导航关键技术包括定位测姿、路径规划和运动控制,针对这3项关键技术,分别阐述了基于全球导航卫星系统、惯性导航系统、机器视觉导航系统及多传感器信息融合的农机定位测姿方法,总结归纳了农机自动导航系统中的全局路径与局部路径规划算法,以及农机的运动学模型、导航决策控制方法、转向制动控制系统。随着信息技术的发展,农机智能导航技术受到越来越多的关注,保证作业安全与提高作业效率成为农机智能导航不同于传统自动导航的关键技术。以激光雷达和RGB相机为例综述了农机自主避障技术,并从协同导航模式、通信技术、协同控制、远程监控平台等角度阐明了多农机协同作业的关键技术。最后,结合无人农场和智慧农业对农机智能导航技术未来的发展方向进行了展望。 展开更多
关键词 农机导航 定位测姿 路径规划 运动控制 自主避障 多机协同
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移动机器人路径规划技术的现状与展望 被引量：119
3
作者 张捍东 郑睿 岑豫皖 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第2期439-443,共5页
移动机器人技术研究中的一个重要领域是路径规划技术。它分为基于模型的环境已知的全局路径规划和基于传感器的环境未知的局部路径规划。综述了移动机器人路径规划技术的发展现状,指出了各种方法的优点与不足。最后对移动机器人路径规... 移动机器人技术研究中的一个重要领域是路径规划技术。它分为基于模型的环境已知的全局路径规划和基于传感器的环境未知的局部路径规划。综述了移动机器人路径规划技术的发展现状,指出了各种方法的优点与不足。最后对移动机器人路径规划技术的发展趋势进行了展望。 展开更多
关键词 移动机器人 全局路径规划 局部路径规划 优化技术 运动控制
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无人驾驶车辆的运动控制发展现状综述 被引量：131
4
作者 熊璐 杨兴 +2 位作者 卓桂荣 冷搏 章仁夑 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第10期127-143,共17页
回顾无人驾驶车辆的运动控制问题。从系统模型、控制方法以及控制结构等角度切入,分别在纵向运动控制、路径跟踪控制和轨迹跟踪控制三个层面对国内外的研究进展进行综述,并提出对无人驾驶车辆运动控制技术的发展展望。当前运动控制研究... 回顾无人驾驶车辆的运动控制问题。从系统模型、控制方法以及控制结构等角度切入,分别在纵向运动控制、路径跟踪控制和轨迹跟踪控制三个层面对国内外的研究进展进行综述,并提出对无人驾驶车辆运动控制技术的发展展望。当前运动控制研究多集中于常规工况,为实现无人驾驶车辆在处理人类驾驶员认为具有挑战性或缺乏操纵能力的复杂动态场景下的潜力,运动控制研究须从常规工况向极限工况拓展,但是极限工况下车辆的非线性和多维运动耦合特征显著增强,对系统建模以及算法的自适应性和鲁棒性的要求进一步提高。同时,为应对复杂场景下的多目标协调优化问题,考虑环境不确定性的运动规划与控制集成设计需要深入研究。增加执行器手段可以提升极限工况下车辆的侧向响应速度和控制裕度,但是冗余异构执行器的控制分配研究仍有待突破。运动控制的实现依赖于路面附着系数、质心侧偏角等信息输入,因此基于多源传感信息融合的关键状态与参数估计问题亟需解决。此外,将机器学习应用到车辆运动控制领域也是一个重要的发展方向。 展开更多
关键词 无人驾驶车辆 运动控制 纵向控制 路径跟踪 轨迹跟踪
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水下机器人发展趋势 被引量：124
5
作者 徐玉如 李彭超 《自然杂志》 北大核心 2011年第3期125-132,F0002,共9页
随着人类海洋开发的步伐不断加快,水下机器人技术作为人类探索海洋最重要的手段得到了空前的重视和发展。作者对水下机器人进行了定义与分类,介绍了近年来国内外水下机器人的发展现状与发展趋势,重点针对智能水下机器人的主要关键技术... 随着人类海洋开发的步伐不断加快,水下机器人技术作为人类探索海洋最重要的手段得到了空前的重视和发展。作者对水下机器人进行了定义与分类,介绍了近年来国内外水下机器人的发展现状与发展趋势,重点针对智能水下机器人的主要关键技术及未来发展方向进行了分析。 展开更多
关键词 水下机器人 智能水下机器人 智能体系 运动控制 通讯导航 探测识别 高效能源
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基于表面肌电的运动意图识别方法研究及应用综述 被引量：116
6
作者 丁其川 熊安斌 +1 位作者 赵新刚 韩建达 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第1期13-25,共13页
表面肌电信号(Surface electromyography,s EMG)是人体自身的资源,蕴含着关联人体运动的丰富信息,用它作为交互媒介以构建人机交互(Human-robot interaction,HRI)系统有天然的优势.通过肌电信号实现人机自然交互的关键是由肌电信号识别... 表面肌电信号(Surface electromyography,s EMG)是人体自身的资源,蕴含着关联人体运动的丰富信息,用它作为交互媒介以构建人机交互(Human-robot interaction,HRI)系统有天然的优势.通过肌电信号实现人机自然交互的关键是由肌电信号识别出人体运动意图,通常包括离散动作模态分类、关节连续运动量估计及关节刚度/阻抗估计等三方面内容.本文详细归纳基于表面肌电的运动识别方法研究成果,总结当前研究的特点;随后,介绍基于表面肌电的运动识别技术的应用现状,并探讨制约其推广的主要问题;最后,展望该技术的未来发展. 展开更多
关键词 表面肌电信号 人机交互 运动识别 刚度估计 自然控制
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多移动机器人系统研究发展近况 被引量：73
7
作者 原魁 李园 房立新 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第8期785-794,共10页
多移动机器人系统具有广泛的应用前景,也是近年来机器人研究的热门课题之一.本文对国内外近年来关于多移动机器人系统的研究工作进行了总结和分析,重点介绍了多机器人系统的任务规划、运动规划、协调控制等问题的研究发展现状.最后指出... 多移动机器人系统具有广泛的应用前景,也是近年来机器人研究的热门课题之一.本文对国内外近年来关于多移动机器人系统的研究工作进行了总结和分析,重点介绍了多机器人系统的任务规划、运动规划、协调控制等问题的研究发展现状.最后指出了多移动机器人系统研究急需解决的若干重要问题. 展开更多
关键词 多机器人系统 移动机器人 任务规划 运动规划 协调控制
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光刻机超精密工件台研究 被引量：60
8
作者 朱煜 尹文生 段广洪 《电子工业专用设备》 2004年第2期25-27,44,共4页
针对步进扫描投影型光刻机超精密工件台开展研究熏所搭建的超精密气浮运动试验台采用气浮直线导轨支撑、直线电机驱动、直线光栅尺反馈组成大行程直线运动系统,其上叠加洛仑兹电机驱动的气浮微动台,提供对直线电机运动的精度补偿,由双... 针对步进扫描投影型光刻机超精密工件台开展研究熏所搭建的超精密气浮运动试验台采用气浮直线导轨支撑、直线电机驱动、直线光栅尺反馈组成大行程直线运动系统,其上叠加洛仑兹电机驱动的气浮微动台,提供对直线电机运动的精度补偿,由双频激光干涉仪提供粗、精动运动系统的超精密位置检测和反馈,两套直线运动系统可研究同步扫描运动,并可灵活地组成多种x-y超精密运动系统。介绍了基于该试验台进行的超精密运动控制试验研究。 展开更多
关键词 光刻机 超精密 工件台 气浮导轨 运动控制 纳米
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两轮移动机器人运动控制系统的设计与实现 被引量：46
9
作者 黄永志 陈卫东 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2004年第1期40-44,共5页
通过对两轮驱动机器人小车的运动模型的分析 ,提出一种非完整性两轮机器人小车运动控制器的设计方法 .在将运动参量角速度和线速度进行解耦的基础上 ,引入速度控制器 ,通过反馈抑制了左右轮的扰动及参数差异对控制性能的影响 ,并且以数... 通过对两轮驱动机器人小车的运动模型的分析 ,提出一种非完整性两轮机器人小车运动控制器的设计方法 .在将运动参量角速度和线速度进行解耦的基础上 ,引入速度控制器 ,通过反馈抑制了左右轮的扰动及参数差异对控制性能的影响 ,并且以数字信号处理器芯片TMS32 0LF2 4 0 7A为控制器核心 ,具体实现了非完整性两轮机器人小车运动控制 .实验结果证明了上述方法的有效性 . 展开更多
关键词 移动机器人 运动控制 DSP 非完整性
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欠驱动水面船舶运动控制研究综述 被引量：67
10
作者 郭晨 汪洋 +1 位作者 孙富春 沈智鹏 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2009年第3期321-329,共9页
针对欠驱动水面船舶运动控制的发展状况,将其归类为镇定控制、航迹跟踪和编队控制3个专题.从σ-变换法、齐次法、反步法、自动靠泊控制等方面剖析了镇定控制专题;从输出反馈、状态反馈、输出重定义、级联方法、船舶运动数学模型等方面... 针对欠驱动水面船舶运动控制的发展状况,将其归类为镇定控制、航迹跟踪和编队控制3个专题.从σ-变换法、齐次法、反步法、自动靠泊控制等方面剖析了镇定控制专题;从输出反馈、状态反馈、输出重定义、级联方法、船舶运动数学模型等方面剖析了航迹跟踪专题中的轨迹跟踪和路径跟踪问题;从行为控制方法、引导者跟随方法、虚拟结构方法等方面剖析了编队控制专题.最后,对该领域的进一步研究方向作了几点展望. 展开更多
关键词 欠驱动 运动控制 水面船舶 镇定 跟踪 编队
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仿生机器人的研究 被引量：39
11
作者 许宏岩 付宜利 +1 位作者 王树国 刘建国 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2004年第3期283-288,共6页
对国内外仿生机器人的研究和开发做了全面的综合概括和总结 ,从运动机理的建模、感知信息的处理、控制计算的优化、能量代谢的效率和仿生材料的合成 ,分析了仿生机器人的关键技术问题 。
关键词 仿生机器人 机器人 可靠性 鲁棒性 运动机理 建模
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无线传感器网络技术发展现状 被引量：42
12
作者 朱红松 孙利民 《中兴通讯技术》 2009年第5期1-5,15,共6页
在对无线传感器网路(WSN)产生和发展、技术成熟程度分析的基础上,文章分析了WSN组网模式、拓扑控制、媒体访问控制(MAC)和链路控制、路由与数据转发及跨层设计、时间同步技术、自定位和目标定位技术等组网关键技术和应用支撑技术方面的... 在对无线传感器网路(WSN)产生和发展、技术成熟程度分析的基础上,文章分析了WSN组网模式、拓扑控制、媒体访问控制(MAC)和链路控制、路由与数据转发及跨层设计、时间同步技术、自定位和目标定位技术等组网关键技术和应用支撑技术方面的研究内容。基于应用中的典型实用和示范系统,文章对WSN的应用进行了分类。 展开更多
关键词 无线传感器网络 自组织网络 无线MESH网络 分簇控制 能量效率 移动控制
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开放式CNC与现代运动控制技术的发展 被引量：17
13
作者 白建华 黄海峰 《机电工程》 CAS 2001年第4期1-4,共4页
讨论了现代运动控制技术的特点。介绍了基于PC的开放式数控系统 ,以及一些集中体现了现代运动控制技术的产品。
关键词 开放结构 运动控制 数控系统
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虚拟人运动控制技术的研究 被引量：36
14
作者 徐孟 孙守迁 潘云鹤 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2003年第3期338-342,346,共6页
在参阅和分析了大量有关文献的基础上,对现有的各种实现虚拟人运动控制的方法进行了总结,特别是对当前广泛使用的参数化关键帧技术、基于物理的仿真技术、运动捕获技术以及运动编辑技术等,从理论到具体的实现等各个方面都作了详尽的剖析... 在参阅和分析了大量有关文献的基础上,对现有的各种实现虚拟人运动控制的方法进行了总结,特别是对当前广泛使用的参数化关键帧技术、基于物理的仿真技术、运动捕获技术以及运动编辑技术等,从理论到具体的实现等各个方面都作了详尽的剖析,并对各种方法的优缺点进行了分析,可为深入研究虚拟人的运动控制提供有益的参考。 展开更多
关键词 虚拟人 人体动画 运动控制 关键帧 运动捕获
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AUV智能化现状与发展趋势 被引量：58
15
作者 黄琰 李岩 +2 位作者 俞建成 李硕 封锡盛 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2020年第2期215-231,共17页
归纳总结了国内外AUV单体平台与人工智能方法相结合的主要成果.从探测感知、航行控制决策、路径规划、故障诊断等核心技术环节进行深入剖析,探讨了人工智能方法在AUV典型作业场景下的应用.最后,指出了AUV的智能化发展趋势.
关键词 自主水下机器人 人工智能 自主感知 智能决策 运动控制
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机器人足球射门算法研究 被引量：43
16
作者 韩学东 洪炳镕 孟伟 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第9期1064-1066,共3页
为提高足球机器人的射门成功率,在分析了基本射门算法存在不足之处的基础上,引入了射门区的概念.通过计算射门区及射门角,提出了一种改进的射门算法,并给出了射门过程的Petri网模型.仿真结果证明该算法能优化射门机器人的运动路径,提高... 为提高足球机器人的射门成功率,在分析了基本射门算法存在不足之处的基础上,引入了射门区的概念.通过计算射门区及射门角,提出了一种改进的射门算法,并给出了射门过程的Petri网模型.仿真结果证明该算法能优化射门机器人的运动路径,提高射门成功率. 展开更多
关键词 足球机器人 射门成功率 算法 PETRI网 运动路径
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一种全方位移动机器人的运动分析与控制实现 被引量：42
17
作者 张翮 熊蓉 +1 位作者 褚健 丁冠英 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第12期1650-1653,1672,共5页
为达到在动态环境下,对机器人进行实时控制的目的,提出一种全方位移动机器人运动控制器的设计方法.以足球机器人Robocup作为实验平台,全方位移动机器人作为研究对象,通过研究具有四组正交轮组成的移动机构运动机理,在将机器人运动进行... 为达到在动态环境下,对机器人进行实时控制的目的,提出一种全方位移动机器人运动控制器的设计方法.以足球机器人Robocup作为实验平台,全方位移动机器人作为研究对象,通过研究具有四组正交轮组成的移动机构运动机理,在将机器人运动进行分析的基础上,以数字信号处理器(DSP)为核心,引入专家比例积分微分(PID)速度控制器,实现了对机器人的控制.实验结果表明,该设计方法有很好的实时性和一定的鲁棒性,在实际比赛中,实现了对全方位移动机器人的快速、实时、准确控制. 展开更多
关键词 全方位移动机器人 控制实现 DSP
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基于遗传算法的空间机械臂运动规划的最优控制 被引量：54
18
作者 戈新生 张奇志 刘延柱 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2000年第2期185-191,共7页
讨论了空间机械臂系统运动规划问题．利用系统的非完整特性，将空间机械臂运动规划转化为非线性系统最优控制问题．在最优控制中引入遗传算法，替代传统的牛顿选代方法，提出基于遗传优化方法的运动规划最优控制数值算法．通过仿真计算... 讨论了空间机械臂系统运动规划问题．利用系统的非完整特性，将空间机械臂运动规划转化为非线性系统最优控制问题．在最优控制中引入遗传算法，替代传统的牛顿选代方法，提出基于遗传优化方法的运动规划最优控制数值算法．通过仿真计算，表明该方法的有效性． 展开更多
关键词 空间机械臂 运动规划 最优控制 遗传算法
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基于运动控制器的开放式数控系统研究应用 被引量：22
19
作者 裴葆青 陈五一 吴淑琴 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2003年第2期41-43,共3页
针对开放式数控系统 ,列举了目前已经出现的几种模式 ,并对基于PC +运动控制器的开放式数控系统模式进行了进一步的分析研究 ,并以PMAC的运动控制器进行了实例应用 ,为同类应用研究提供了有效的途径。
关键词 运动控制器 开放式数控系统 PMAC
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生物机器人的研究现状及其未来发展 被引量：32
20
作者 郭策 戴振东 孙久荣 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2005年第2期187-192,共6页
介绍了生物机器人与一般仿生机器人相比的主要优点及其应用前景,对国内外生物机器人的研制工作做了综述,并对未来的研究方向和工作重点作出了展望.
关键词 生物机器人 运动制导 神经控制 电极刺激
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