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一种新型模块化自重构机器人结构设计与仿真研究 被引量：16
1
作者 曹燕军 葛为民 张华瑾 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2013年第5期568-575,606,共9页
设计了一种新型模块化自重构机器人单元模块——360bot,每个模块具有一个连续旋转的自由度.该机器人模块除具有模块化机器人的普遍特征外,凭借其特殊而简易的结构,使得单元模块具有了独立可靠的运动功能,对运动环境的限制要求较低,同时... 设计了一种新型模块化自重构机器人单元模块——360bot,每个模块具有一个连续旋转的自由度.该机器人模块除具有模块化机器人的普遍特征外,凭借其特殊而简易的结构,使得单元模块具有了独立可靠的运动功能,对运动环境的限制要求较低,同时具有较丰富的连接:4个连接面,5种连接选择,使得单元模块在模块化系统中可以具有各个方向的旋转自由度,进而增加了模块组合系统的功能及种类.详细介绍了360bot的结构设计、运动学、动力学建模及仿真等内容.最后对双模块的构型研究进行了总结分析. 展开更多
关键词 自重构模块化机器人 结构设计 动力学建模
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水下模块化自重构机器人构形拓扑转换 被引量：3
2
作者 徐雪松 葛彤 +1 位作者 连琏 朱继懋 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2004年第5期409-415,共7页
定义了水下模块化自重构机器人构形拓扑转换基本概念 ,并分析总结出构形拓扑转换的基本规律 .然后采用遗传算法对构形拓扑转换进行优化 ,有效地降低构形拓扑转换操作过程中的连接和断开操作次数 ,提高自重构效率 .
关键词 自重构机器人 模块化自重构机器人 构形拓扑 拓扑转换 最优拓扑转换
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基于Java 3D的自重构机器人的仿真与控制 被引量：1
3
作者 吴秋轩 曹广益 费燕琼 《河南科技大学学报（自然科学版）》 CAS 2005年第3期29-32,共4页
针对同构阵列式模块化自重构机器人的特点,结合Aagent技术,对自重构模块的组成进行了分析,并提出一种能够准确描述该类机器人的拓扑结构、运动、位置及模块间连接关系的特征向量矩阵;对自重构模块的翻转、平移运动和元模块的构成及运动... 针对同构阵列式模块化自重构机器人的特点,结合Aagent技术,对自重构模块的组成进行了分析,并提出一种能够准确描述该类机器人的拓扑结构、运动、位置及模块间连接关系的特征向量矩阵;对自重构模块的翻转、平移运动和元模块的构成及运动形式进行了描述,搭建了分布式多智能体的控制结构;结合模块的空间矢量进行路径规划,利用Java3D技术建立了可视化的模块化自重构机器人仿真环境,在此平台上对模块的运动进行了仿真,给出了一个4×2×2矩形阵列模块的平移仿真示例,验证了该控制算法和仿真平台的有效性。 展开更多
关键词 自重构机器人 JAVA3D AGENT技术 拓扑结构 向量矩阵 连接关系 运动形式 平移运动 控制结构 多智能体 路径规划 空间矢量 仿真环境 3D技术 仿真平台 控制算法 模块化 阵列式 分布式 可视化 示例
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全局信息分布式控制的自重构机器人运动研究 被引量：1
4
作者 吴秋轩 曹广益 费燕琼 《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》 EI CAS 北大核心 2006年第5期727-730,共4页
为了改进系统的性能,构建了同构阵列式模块化自重构机器人M-Cubes,该机器人具有12个自由度;结构简洁、紧凑,控制方便简单,可以构建任意的立方体结构,并对M-Cubes模块的基本运动进行了描述。搭建了基于自重构模块的分布式多智能体控制结... 为了改进系统的性能,构建了同构阵列式模块化自重构机器人M-Cubes,该机器人具有12个自由度;结构简洁、紧凑,控制方便简单,可以构建任意的立方体结构,并对M-Cubes模块的基本运动进行了描述。搭建了基于自重构模块的分布式多智能体控制结构,根据系统的全局信息进行分布式控制,将控制分为三步,规划、协调和运动控制。结合模块的空间矢量进行路径规划,利用agent技术对模块间的相互作用进行协调,最后产生模块的翻转,实现模块的运动。利用Java 3D技术建立了可视化的模块化自重构机器人仿真环境,在此平台上对模块的运动进行了仿真,给出了一个4×2×2矩形阵列模块的平移仿真示例,验证了该控制算法和仿真平台的有效性。 展开更多
关键词 自重构机器人 多智能体 运动规划 分布式控制
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同构阵列式自重构机器人的仿真与控制 被引量：1
5
作者 吴秋轩 曹广益 费燕琼 《计算机仿真》 CSCD 2006年第3期129-132,共4页
针对同构阵列式模块化自重构机器人的特点,说明该机器人系统是一个分布式的多智能体系统,结合agent技术,对自重构模块的组成进行了分析,并提出一种能够准确描述该类机器人的拓扑结构、运动、位置及模块间连接关系的特征向量矩阵;对自重... 针对同构阵列式模块化自重构机器人的特点,说明该机器人系统是一个分布式的多智能体系统,结合agent技术,对自重构模块的组成进行了分析,并提出一种能够准确描述该类机器人的拓扑结构、运动、位置及模块间连接关系的特征向量矩阵;对自重构模块的翻转、平移运动和元模块的构成及运动形式进行了描述,搭建了分布式多智能体的控制结构,结合模块的空间矢量进行路径规划,利用Java3D技术建立了可视化的模块化自重构机器人仿真环境,在此平台上对模块的运动进行了仿真,验证了该控制算法和仿真平台的有效性。 展开更多
关键词 自重构机器人 多智能体 仿真 运动规划
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一种具有三维空间自重构能力的新型模块可避障运动仿真研究
6
作者 朱延河 任海军 +1 位作者 唐术锋 孟庆鑫 《机电一体化》 2009年第1期29-32,共4页
提出一种具有三维空间重构能力的新型模块化自重构机器人，根据不确定目标构型的机器人重构运动规划策略，对机器人模块及其周围环境进行描述；采用三维相对方位描述方法，建立了机器人可避障运动规则库，并结合VC＋＋与Open GL技术开... 提出一种具有三维空间重构能力的新型模块化自重构机器人，根据不确定目标构型的机器人重构运动规划策略，对机器人模块及其周围环境进行描述；采用三维相对方位描述方法，建立了机器人可避障运动规则库，并结合VC＋＋与Open GL技术开发了基于可避障运动规则库的机器人仿真运动平台，验证了该方法的高效性。 展开更多
关键词 模块化自重构机器人 三维相对方位描述 不确定目标构型 可避障运动规则库
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自重构机器人探索地外熔岩管的应用前景
7
作者 林天麟 罗浩波 +5 位作者 涂宇啸 梁冠琪 赵达 丁宁 石欣 王科 《前瞻科技》 2024年第1期74-85,共12页
月球和火星等行星表面上的熔岩管被视为人类科学考察基地和生态维持区域的优先选址。然而,熔岩管内部存在的塌物等障碍为熔岩管的无人化探索和改造带来了极大的挑战。模块化自重构机器人以其多功能性和可复用性等优势,成为在不可预测的... 月球和火星等行星表面上的熔岩管被视为人类科学考察基地和生态维持区域的优先选址。然而,熔岩管内部存在的塌物等障碍为熔岩管的无人化探索和改造带来了极大的挑战。模块化自重构机器人以其多功能性和可复用性等优势,成为在不可预测的非结构化环境中越障和操作物体的理想选择。文章简要介绍了模块化自重构机器人概况,重点讲述了该类机器人在熔岩管内移动与越障、采样与操作、辅助支撑这3个场景中的软硬件研究和应用前景。最后针对自重构机器人建设地外熔岩管基地所面临的挑战提出发展建议。 展开更多
关键词 地外熔岩管 模块化自重构机器人 越障和操作
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