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基于MATLAB与ADAMS的Delta机器人运动学和动力学仿真分析
被引量：
9
1
作者
王林军
陈艳娟
+3 位作者
张东
罗彬
吕耀平
邓煜
《中国农机化学报》
2016年第11期102-106,122,共6页
为开展Delta机器人运动学和动力学的仿真研究,改善Delta机器人的运动特性,首先利用SolidWorks软件建立其三维模型,其次采用修正梯形曲线的方法在关节空间中进行轨迹规划,最后运用MATLAB软件和ADAMS软件进行联合仿真。仿真结果表明:在关...
为开展Delta机器人运动学和动力学的仿真研究,改善Delta机器人的运动特性,首先利用SolidWorks软件建立其三维模型,其次采用修正梯形曲线的方法在关节空间中进行轨迹规划,最后运用MATLAB软件和ADAMS软件进行联合仿真。仿真结果表明:在关节空间中进行轨迹规划,主动臂的角速度和角加速度以及末端执行器的速度和加速度随时间变化连续,Delta机器人运行平稳,具有良好的运动性能;Delta机器人在X、Y方向运动的相对误差分别降低了0.2%、0.4%,Z方向的偏差减少了1.5mm。仿真结果和理论结果一致,为研究Delta机器人的轨迹规划和优化控制提供了一定的理论依据。
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关键词
Delta机器人
MATLAB
ADAMS
联合仿真
关节坐标
修正梯形曲线
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职称材料
基于能耗分析的闭链弓形五连杆加速度规划研究
2
作者
余联庆
曾祥阔
+2 位作者
李红军
吴紫俊
蒙运红
《机械传动》
北大核心
2020年第4期1-7,共7页
为了降低闭链弓形五连杆沿直线加速翻滚运动过程中的能量损耗,研究了恒势能和变势能翻滚策略下最大翻滚加速度对系统总能耗的影响规律。采用了一种可调整最大翻滚加速度的修正梯形曲线作为系统翻滚角的加速度规律,分别利用恒势能和变势...
为了降低闭链弓形五连杆沿直线加速翻滚运动过程中的能量损耗,研究了恒势能和变势能翻滚策略下最大翻滚加速度对系统总能耗的影响规律。采用了一种可调整最大翻滚加速度的修正梯形曲线作为系统翻滚角的加速度规律,分别利用恒势能和变势能翻滚策略得到关节轨迹。在此基础上,考虑关节中的黏滞摩擦,运用了含耗散函数的拉格朗日方程求动力学逆解,并通过能耗方程计算系统总能耗。计算结果表明,随最大翻滚加速度的增大系统总能耗先减小后增大;采用恒势能翻滚策略有利于降低系统总能耗。最后,通过Adams仿真验证了理论分析的正确性。
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关键词
闭链弓形五连杆
能量损耗
修正梯形曲线
拉格朗日方程
加速度策略
下载PDF
职称材料
JDZ48C-A真空贴标机标签盒前后运动的运动规律设计
3
作者
李荣隆
《贵州工业大学学报（自然科学版）》
CAS
2004年第5期26-29,共4页
运动规律的设计,直接影响凸轮机构的运行精度。通过对凸轮机构运动规律的优选设计,提高机构的工作可靠性和工作精度。
关键词
运动规律
变形梯形曲线
速度
加速度
突跳
下载PDF
职称材料
题名
基于MATLAB与ADAMS的Delta机器人运动学和动力学仿真分析
被引量：
9
1
作者
王林军
陈艳娟
张东
罗彬
吕耀平
邓煜
机构
兰州理工大学机电工程学院
兰州理工大学西部能源与环境研究中心
出处
《中国农机化学报》
2016年第11期102-106,122,共6页
基金
国家自然科学基金(50966002
5116608)
文摘
为开展Delta机器人运动学和动力学的仿真研究,改善Delta机器人的运动特性,首先利用SolidWorks软件建立其三维模型,其次采用修正梯形曲线的方法在关节空间中进行轨迹规划,最后运用MATLAB软件和ADAMS软件进行联合仿真。仿真结果表明:在关节空间中进行轨迹规划,主动臂的角速度和角加速度以及末端执行器的速度和加速度随时间变化连续,Delta机器人运行平稳,具有良好的运动性能;Delta机器人在X、Y方向运动的相对误差分别降低了0.2%、0.4%,Z方向的偏差减少了1.5mm。仿真结果和理论结果一致,为研究Delta机器人的轨迹规划和优化控制提供了一定的理论依据。
关键词
Delta机器人
MATLAB
ADAMS
联合仿真
关节坐标
修正梯形曲线
Keywords
delta
robot
MATLAB
ADAMS
joint
simulation
joint
space
modified
trapezoid
curve
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于能耗分析的闭链弓形五连杆加速度规划研究
2
作者
余联庆
曾祥阔
李红军
吴紫俊
蒙运红
机构
武汉纺织大学工业雷管智能装配湖北省工程研究中心
华中科技大学机械科学与工程学院
出处
《机械传动》
北大核心
2020年第4期1-7,共7页
基金
国家自然科学基金(51275363)。
文摘
为了降低闭链弓形五连杆沿直线加速翻滚运动过程中的能量损耗,研究了恒势能和变势能翻滚策略下最大翻滚加速度对系统总能耗的影响规律。采用了一种可调整最大翻滚加速度的修正梯形曲线作为系统翻滚角的加速度规律,分别利用恒势能和变势能翻滚策略得到关节轨迹。在此基础上,考虑关节中的黏滞摩擦,运用了含耗散函数的拉格朗日方程求动力学逆解,并通过能耗方程计算系统总能耗。计算结果表明,随最大翻滚加速度的增大系统总能耗先减小后增大;采用恒势能翻滚策略有利于降低系统总能耗。最后,通过Adams仿真验证了理论分析的正确性。
关键词
闭链弓形五连杆
能量损耗
修正梯形曲线
拉格朗日方程
加速度策略
Keywords
Closed
five-bow-shaped-bar
Energy
consumption
modified
trapezoid
curve
Lagrange
equation
Acceleration
strategy
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
JDZ48C-A真空贴标机标签盒前后运动的运动规律设计
3
作者
李荣隆
机构
贵州工业大学机械工程与自动化学院
出处
《贵州工业大学学报（自然科学版）》
CAS
2004年第5期26-29,共4页
文摘
运动规律的设计,直接影响凸轮机构的运行精度。通过对凸轮机构运动规律的优选设计,提高机构的工作可靠性和工作精度。
关键词
运动规律
变形梯形曲线
速度
加速度
突跳
Keywords
The
motion
law
modified
trapezoid
curve
the
velocity
acceleration
jump
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于MATLAB与ADAMS的Delta机器人运动学和动力学仿真分析
王林军
陈艳娟
张东
罗彬
吕耀平
邓煜
《中国农机化学报》
2016
9
下载PDF
职称材料
2
基于能耗分析的闭链弓形五连杆加速度规划研究
余联庆
曾祥阔
李红军
吴紫俊
蒙运红
《机械传动》
北大核心
2020
0
下载PDF
职称材料
3
JDZ48C-A真空贴标机标签盒前后运动的运动规律设计
李荣隆
《贵州工业大学学报（自然科学版）》
CAS
2004
0
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职称材料
已选择
0
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参考文献
引证文献
统计分析
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