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基于改进A＊算法的室内移动机器人路径规划 被引量：184
1
作者 王殿君 《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期1085-1089,共5页
针对移动机器人在室内定位的特点,在结构化环境下,开发了机器人路径规划系统。在阐述了全局地图构建方法基础上,根据移动机器人的实际运行环境采用栅格法构建了环境地图。利用A*算法进行初步路径规划,其不足之处是路径规划数据中包含了... 针对移动机器人在室内定位的特点,在结构化环境下,开发了机器人路径规划系统。在阐述了全局地图构建方法基础上,根据移动机器人的实际运行环境采用栅格法构建了环境地图。利用A*算法进行初步路径规划,其不足之处是路径规划数据中包含了所有规划点的坐标,冗余点较多,且移动机器人无法在拐点处调整自身姿态。针对这些不足,提出了能够计算出拐点、旋转方向及旋转最小角度的A*路径规划改进算法并进行了实验。移动机器人定位实验结果表明:利用改进后的A*路径规划算法不仅简化了路径,而且在拐点处移动机器人能够调整自身姿态,可以较好地满足室内移动机器人全自主运动的要求。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 定位系统
原文传递
一种改进的移动Agent通信算法 被引量：24
2
作者 冯新宇 陶先平 +3 位作者 曹春 李新 张冠群 吕建 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第4期357-364,共8页
如何实现远程 Agent通信的位置透明性 ,保证消息不会因为目标 Agent迁移而丢失 ,一直是移动 Agent通信所面临的难题 ,在现有的很多移动 Agent系统中都没有得到解决 .作者在 Mogent系统中提出的通信算法初步实现了通信的位置透明性和可... 如何实现远程 Agent通信的位置透明性 ,保证消息不会因为目标 Agent迁移而丢失 ,一直是移动 Agent通信所面临的难题 ,在现有的很多移动 Agent系统中都没有得到解决 .作者在 Mogent系统中提出的通信算法初步实现了通信的位置透明性和可靠的消息传输 .该文在原有算法的基础上提出了一种改进的适于多种迁移和通信模式的移动 Agent通信算法 ,进一步减少了 Agent的地址注册开销和迁移受到的限制 。 展开更多
关键词 移动AGENT通信 地址透明性 消息路由 通信失效 算法 INTERNET
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移动计算形式理论分析与研究 被引量：20
3
作者 魏峻 冯玉琳 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2000年第2期129-139,共11页
移动计算是在网络技术发展中涌现出的一种新计算范型．文章旨在从形式抽象的角度来认识移动计算的本质特点．文中分析了网络计算平台的综合特征，总结了移动计算范型的典型特征，重点介绍了有代表性的移动计算形式模型和方法，包括进程... 移动计算是在网络技术发展中涌现出的一种新计算范型．文章旨在从形式抽象的角度来认识移动计算的本质特点．文中分析了网络计算平台的综合特征，总结了移动计算范型的典型特征，重点介绍了有代表性的移动计算形式模型和方法，包括进程代数类的π－演算、环境演算和Ｓｅａｌ演算、时序逻辑类的移动Ｕｎｉｔｙ，以及Ａｃｔｏｒ扩充模型．针对每个模型或方法，分析了位置、移动等概念在模型中的刻画，以及各自的交互、动态配置重构和资源控制机制在移动环境中的特点．通过综合比较与分析，对各个模型和方法给出了一定评价。 展开更多
关键词 移动计算 形式方法 计算机网络 网络计算平台
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可移动agent系统位置透明通信的一种实现 被引量：15
4
作者 王红 曾广周 林守勋 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2001年第4期442-446,共5页
在可移动的软件 Agent(Mobile Software Agent,MSA)的应用中 ,Agent并不是孤立地完成计算任务 ,它们需要不断地与其它 agent进行信息交换 ,而 agent的位置又是经常变动的 .文中提出了一种实现 agent位置透明通信的方法 ,主要解决 agent... 在可移动的软件 Agent(Mobile Software Agent,MSA)的应用中 ,Agent并不是孤立地完成计算任务 ,它们需要不断地与其它 agent进行信息交换 ,而 agent的位置又是经常变动的 .文中提出了一种实现 agent位置透明通信的方法 ,主要解决 agent位置追踪问题和 agent迁移时的消息处理问题 . 展开更多
关键词 可移动agent系统 位置透明通信 人工智能 消息处理
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一种移动Agent通信算法 被引量：18
5
作者 王忠群 陶先平 冯新宇 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第7期1292-1299,共8页
在Mogent系统所实现的通信算法基础上,借助通讯录再次提出一种基于组播和地址注册的通信算法,它更加有效,能适应多种迁移和通信模式,可以较好地解决移动Agent通信所面临的难题.
关键词 移动AGENT 通信 地址透明性 组播 通讯录
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基于移动定位大数据的城市空间研究进展 被引量：27
6
作者 丁亮 钮心毅 宋小冬 《国际城市规划》 CSSCI 北大核心 2015年第4期53-58,共6页
聚焦城市空间的移动定位大数据研究可分为空间现象描述、空间功能识别、理论模型验证、中心体系分析4种类型。通过文献梳理,发现大数据为空间研究提供了丰富的样本,但当前的数据存在非全样本、缺少社会经济属性、非随机缺失的缺陷。大... 聚焦城市空间的移动定位大数据研究可分为空间现象描述、空间功能识别、理论模型验证、中心体系分析4种类型。通过文献梳理,发现大数据为空间研究提供了丰富的样本,但当前的数据存在非全样本、缺少社会经济属性、非随机缺失的缺陷。大数据研究的广度和深度正在不断扩展,呈现出多学科参与的特点,但研究结论还缺少新的理论探索和解决实际问题的应用。据此提出当前的大数据只是传统数据的有益补充,适用于描述、分析空间现象和规律,适宜于两方面研究:1验证理论模型、提出研究问题;2分析空间现状、评估空间规划。这两方面研究可通过统计汇总和空间计算的方法实现。 展开更多
关键词 移动定位 大数据 城市空间研究 城市规划
原文传递
多传感器信息融合在移动机器人定位中的应用 被引量：23
7
作者 陈小宁 黄玉清 杨佳 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2008年第6期110-113,共4页
机器人自定位是实现自主导航的关键问题之一。为了满足机器人在导航时精确定位的要求,提出一种基于多传感器信息融合的自定位算法。根据对机器人运动机构的分析和运动机构间的刚体约束,建立起机器人的运动学模型;由传感器的工作原理建... 机器人自定位是实现自主导航的关键问题之一。为了满足机器人在导航时精确定位的要求,提出一种基于多传感器信息融合的自定位算法。根据对机器人运动机构的分析和运动机构间的刚体约束,建立起机器人的运动学模型;由传感器的工作原理建立里程计和超声波传感器的观测模型;利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法将里程计和超声波传感器采集的数据进行融合;最后,由匹配的环境特征对机器人的位置进行修正,得到精确的位置估计。实验结果表明:该算法明显地消除了里程计的累计误差,有效地提高了定位精度。 展开更多
关键词 移动机器人 多传感器 信息融合 定位 扩展卡尔曼滤波
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计算机视觉在机器人目标定位中的应用 被引量：9
8
作者 王俊修 孔斌 《微机发展》 2003年第12期7-10,共4页
计算机视觉是一门新兴的发展迅速的学科,计算机视觉的研究已经历了从实验室走向实际应用的发展阶段。由于视觉信息容量大,在实际应用中直观有效,所以运用视觉来寻找和确定目标的方位是机器人发展中一个很重要的方法,近年来它广泛应用于... 计算机视觉是一门新兴的发展迅速的学科,计算机视觉的研究已经历了从实验室走向实际应用的发展阶段。由于视觉信息容量大,在实际应用中直观有效,所以运用视觉来寻找和确定目标的方位是机器人发展中一个很重要的方法,近年来它广泛应用于工业自动化装配领域中,同时对视觉系统的要求也越来越高。文中介绍并分析了当前国内外基于视觉的几种主要的目标定位方法在实际中的应用,例如移动机器人自主导航定位系统、手眼立体视觉系统等。 展开更多
关键词 机器人 目标定位 计算机视觉 图像处理 信息处理
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路标定位中的优化选择策略 被引量：7
9
作者 郝颖明 董再励 +1 位作者 朱枫 魏芳 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2001年第8期82-85,共4页
基于合作路标的三角定位是自主式移动机器人的主要定位方法。路标的优化选择是提高定位算法精度的关键。本文在给出该算法原理的基础上 ,通过理论分析和实验证明了路标优化选择对提高定位算法精度的作用 。
关键词 移动机器人 全局定位 路标选择 定位精度 路标定位 优化选择策略
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无线传感器网络定位技术研究进展 被引量：13
10
作者 黄中林 邓平 +1 位作者 梁甲金 陈红阳 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2009年第11期4-7,共4页
在无线传感器网络(W SNs)中,通过对节点的定位以确定事件发生的位置是W SNs需要具备的基本功能。介绍了W SNs定位技术的国内外研究现状,分析了静态传感器网络定位、移动信标节点定位和移动传感器网络定位的原理及方法,讨论了几种主要算... 在无线传感器网络(W SNs)中,通过对节点的定位以确定事件发生的位置是W SNs需要具备的基本功能。介绍了W SNs定位技术的国内外研究现状,分析了静态传感器网络定位、移动信标节点定位和移动传感器网络定位的原理及方法,讨论了几种主要算法的优缺点,给出了移动传感器网络定位技术进一步研究的方向与面临的挑战。 展开更多
关键词 无线传感器网络 移动定位 移动辅助定位 定位算法
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一种基于移动台位置的动态定位算法 被引量：5
11
作者 邓平 范平志 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2001年第2期131-135,共5页
根据检测电波到达时间 (TOA)的定位法提出了一种基于移动台位置的动态定位算法。该算法利用蜂窝网络系统中多个基站检测到的移动台电波TOA信息对移动台进行定位估计 ,参与定位估计的基站数目及其定位算法中相应的权值随移动台与服务基... 根据检测电波到达时间 (TOA)的定位法提出了一种基于移动台位置的动态定位算法。该算法利用蜂窝网络系统中多个基站检测到的移动台电波TOA信息对移动台进行定位估计 ,参与定位估计的基站数目及其定位算法中相应的权值随移动台与服务基站的距离自动动态改变。若只有服务基站能检测TOA及电波入射角(AOA)信息 ,本算法仍可给出定位信息 ,因此能适用于多种移动通信信道环境。计算机模拟结果表明 。 展开更多
关键词 移动通信 定位系统 蜂蜗网络 移动台位置 动态定位算法 定位估计 电波到达时间
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带门槛的指针推进移动性管理策略研究 被引量：9
12
作者 朱艺华 高济 周根贵 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2002年第5期557-560,共4页
在移动通信系统中 ,移动性管理是一个具有挑战性的研究内容 .目前各国正在使用的移动通信系统大多配置了数据库 HL R( home location register)和 VL R( visitor location register) .由于现行的位置管理策略需要频繁地更新 HL R,系统... 在移动通信系统中 ,移动性管理是一个具有挑战性的研究内容 .目前各国正在使用的移动通信系统大多配置了数据库 HL R( home location register)和 VL R( visitor location register) .由于现行的位置管理策略需要频繁地更新 HL R,系统的效率受到很大的限制 .提出了“带门槛的指针推进”移动性管理策略 ,并与现行策略及普通的“指针推进策略”的代价进行对比 ,得出 :只要选择适当的门槛 ,所提出策略的代价优于现行策略及普通的“指针推进策略” 展开更多
关键词 移动通信系统 门槛 指针推进 移动性管理策略
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移动定位的基本原理及技术研究 被引量：3
13
作者 唐毅 杨博雄 《电信工程技术与标准化》 2003年第12期58-62,共5页
移动定位是指通过移动终端和移动网络的配合来确定用户的实际位置信息,并通过相关的短信及语音信号来完成一系列位置信息服务。获取移动定位信息的定位方法及技术已经成为当前的研究热点。本文详细介绍移动定位的基本原理,并对移动定位... 移动定位是指通过移动终端和移动网络的配合来确定用户的实际位置信息,并通过相关的短信及语音信号来完成一系列位置信息服务。获取移动定位信息的定位方法及技术已经成为当前的研究热点。本文详细介绍移动定位的基本原理,并对移动定位的相关技术进行深入的研究与探讨。 展开更多
关键词 移动定位 位置信息服务 移动终端 GPS GSM LSB
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基于Java的移动地理信息服务关键技术研究 被引量：9
14
作者 彭春华 刘岳峰 +2 位作者 晏磊 刘建业 郑江华 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2007年第11期190-192,196,共4页
阐述了基于Java的移动地理信息服务出现的背景和定义。在详细分析移动地理信息服务当前解决方案的基础上,提出了包括表现层、接入层、网关、移动运营商平台和定位平台、服务提供商平台、GIS服务层以及数据层的移动地理信息服务的七层体... 阐述了基于Java的移动地理信息服务出现的背景和定义。在详细分析移动地理信息服务当前解决方案的基础上,提出了包括表现层、接入层、网关、移动运营商平台和定位平台、服务提供商平台、GIS服务层以及数据层的移动地理信息服务的七层体系结构,并分别对每层功能进行了阐述。分析了适于移动地理信息服务的无线定位、服务端地图缓冲、空间数据的多尺度表达以及面向移动终端的空间数据模型四种关键技术,并提出了具体解决方案。实现了移动地理信息服务基于J2ME和J2EE的解决方案,并给出具体实例,分析了其应用前景。 展开更多
关键词 地理信息服务 JAVA 移动终端 无线定位
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基于UWB与物联网的移动式温室环境监测系统设计与实现 被引量：13
15
作者 侯加林 蒲文洋 +2 位作者 李天华 丁小明 张观山 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第23期229-240,共12页
为低成本实现对温室不同区域环境的全面感知,该研究设计了移动式温室环境监测系统,其采用超宽带(Ultra Wide Band,UWB)网状拓扑结构进行分布式组网,节点设备以一主多从的形式对移动工作台实时定位。利用优化后的双向双边测距算法计算各... 为低成本实现对温室不同区域环境的全面感知,该研究设计了移动式温室环境监测系统,其采用超宽带(Ultra Wide Band,UWB)网状拓扑结构进行分布式组网,节点设备以一主多从的形式对移动工作台实时定位。利用优化后的双向双边测距算法计算各基站与标签之间的距离,通过距离的归一化残差分布判断是否存在非视距(Non Line of Sight,NLOS)误差,利用改进后的增量卡尔曼滤波算法消除NLOS误差,通过Chan算法解算标签准确位置。移动工作台以Arduino控制器为核心,搭载温度、湿度、二氧化碳和光照度传感器,实现对温室环境的实时监测和对移动工作台的远程控制。测试结果表明,系统静态定位最大横向偏差为7.92 cm,最大纵向偏差为7.98 cm,横向和纵向偏差的平均值均<5 cm;移动工作台以0.4 m/s的平均速度行驶,动态定位最大横向偏差为8.7 cm,平均横向偏差为4.7 cm;采集参数上传平均丢包率为2.78%;温度、湿度、光照度和二氧化碳浓度监测相对误差分别低于0.63%、0.34%、0.70%和0.67%,满足温室环境信息移动监测要求。该研究对温室环境调控和温室内作业机具精准定位技术的发展具有一定的理论意义和参考价值。 展开更多
关键词 温室 环境调控 物联网 UWB 移动工作台 定位
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基于移动定位技术的基建施工作业人员管理系统 被引量：13
16
作者 龚岩 杨军 +2 位作者 冯玉功 马志程 何永强 《电力信息与通信技术》 2018年第8期83-88,共6页
文章针对基建现场施工全过程进行调研,在深入研究国家电网公司安全施工条例规范基础上,综合应用物联网、大数据分析等技术,开发基于移动定位技术的现场人员信息智能管控系统。该系统是集硬件、软件、网络于一体的联网监控系统,可实现对... 文章针对基建现场施工全过程进行调研,在深入研究国家电网公司安全施工条例规范基础上,综合应用物联网、大数据分析等技术,开发基于移动定位技术的现场人员信息智能管控系统。该系统是集硬件、软件、网络于一体的联网监控系统,可实现对施工现场人员的进出场等信息的全面及时掌控,使施工现场安全、质量、进度等工作始终处于受控状态,实现工程项目管理集约化、扁平化、标准化,全面提升基建作业现场安全管控水平及基建工作精益化水平。 展开更多
关键词 移动定位 北斗/GPS双模定位 智能工牌 物联网 WIFI-RFID实时定位 MVC模式
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移动台越区次数的概率 被引量：9
17
作者 朱艺华 周根贵 +1 位作者 史定华 高济 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第8期8-13,共6页
在移动通信系统中,移动性管理即位置管理是一个具有挑战性的研究内容。移动台越区漫游规律的研究,对评价各种位置管理策略的代价及性能有着重要意义。通过构造向量马氏过程,利用密度演化方法,我们导出了移动台越区次数的一个概率公式,... 在移动通信系统中,移动性管理即位置管理是一个具有挑战性的研究内容。移动台越区漫游规律的研究,对评价各种位置管理策略的代价及性能有着重要意义。通过构造向量马氏过程,利用密度演化方法,我们导出了移动台越区次数的一个概率公式,并用此公式对现行的位置管理策略及指针推进策略的代价进行了研究。 展开更多
关键词 移动台 越区次数 概率 移动计算 位置管理 移动性管理 向量马氏过程 密度演化方法 移动通信
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基于多传感器信息融合的移动机器人快速精确自定位 被引量：12
18
作者 张学习 杨宜民 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期443-448,共6页
通过分析全向视觉、电子罗盘和里程计等传感器的感知模型,设计并实现了一种给定环境模型下移动机器人全局自定位算法.该算法利用蒙特卡罗粒子滤波,融合多个传感器在不同观测点获取的观测数据完成机器人自定位.与传统的、采用单一传感器... 通过分析全向视觉、电子罗盘和里程计等传感器的感知模型,设计并实现了一种给定环境模型下移动机器人全局自定位算法.该算法利用蒙特卡罗粒子滤波,融合多个传感器在不同观测点获取的观测数据完成机器人自定位.与传统的、采用单一传感器自定位的方法相比,它把多个同质或异质传感器所提供的不完整测量及相关联数据库中的信息加以综合,降低单个信息的不确定性,提高了自定位的精度.同时由于充分利用了全向视觉传感器的观测模型,在粒子滤波定位方法的实现过程中,粒子点的置信度通过查表的方法获得,达到了在自定位过程中,确定置信度时所要求的快速性,从而保证了定位算法较好的实时性.实验结果证明了该方法的有效性. 展开更多
关键词 移动机器人 自定位 数据融合 粒子滤波
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立体视觉测程研究进展 被引量：12
19
作者 丁良宏 王润孝 +1 位作者 冯华山 段清娟 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2011年第1期119-128,共10页
立体视觉测程技术正逐渐成为移动机器人在非结构化环境中导航定位的主要实现方法.本文对立体视觉测程技术在机器人导航应用中的现状进行分析,总结目前立体视觉测程技术的主要研究内容和方法,评述各种技术方法的优缺点,最后对立体视觉测... 立体视觉测程技术正逐渐成为移动机器人在非结构化环境中导航定位的主要实现方法.本文对立体视觉测程技术在机器人导航应用中的现状进行分析,总结目前立体视觉测程技术的主要研究内容和方法,评述各种技术方法的优缺点,最后对立体视觉测程的发展进行展望. 展开更多
关键词 立体视觉测程 非结构化环境 移动机器人 导航定位 运动估测
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矿山钻孔救援探测机器人研究进展 被引量：12
20
作者 马宏伟 马琨 田海波 《工矿自动化》 北大核心 2019年第2期24-29,共6页
分析了国内外钻孔救援技术、煤矿救援探测机器人及矿山钻孔救援探测机器人的研究现状,指出将煤矿救援探测机器人和管道机器人的研究成果与矿山钻孔救援的探测需求相结合,可以研制出满足要求的矿山钻孔救援探测机器人,提高井下灾后救援... 分析了国内外钻孔救援技术、煤矿救援探测机器人及矿山钻孔救援探测机器人的研究现状,指出将煤矿救援探测机器人和管道机器人的研究成果与矿山钻孔救援的探测需求相结合,可以研制出满足要求的矿山钻孔救援探测机器人,提高井下灾后救援的成功率。从移动机构、导航、定位和路径规划、传感探测、通信和控制方式、能源供给、防爆性能等方面分析了矿山钻孔救援探测机器人的关键技术及其发展趋势,指出应围绕机器人的通过性、可靠性、轻量化、智能化等目标,在移动机构、能源供给和防爆性能等方面进行创新设计,提高传感检测范围和精度,研究未知、非结构化环境中的导航、定位及控制的智能算法,提高机器人的环境适应性。 展开更多
关键词 矿山钻孔救援 煤矿救援探测机器人 矿山钻孔救援探测机器人 移动机构 导航定位 路径规划 传感探测 通信 能源供给
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