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果蔬采摘机器手系统设计与控制技术研究现状和发展趋势 被引量:16
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作者 吴剑桥 范圣哲 +3 位作者 贡亮 苑进 周强 刘成良 《智慧农业(中英文)》 2020年第4期17-40,共24页
鲜食果蔬收获是难以实现机械化作业的生产环节,高效低损采摘也是农业机器人研发领域中的难题,导致目前市场化的自动化果蔬采摘装备生产应用几乎空白。针对鲜食果蔬采摘需求,为改善人工采摘费时费力、效率低下、自动化程度低的问题,近30... 鲜食果蔬收获是难以实现机械化作业的生产环节,高效低损采摘也是农业机器人研发领域中的难题,导致目前市场化的自动化果蔬采摘装备生产应用几乎空白。针对鲜食果蔬采摘需求,为改善人工采摘费时费力、效率低下、自动化程度低的问题,近30年来,国内外学者设计了一系列自动化采摘设备,推动了农业机器人技术的发展。在研发鲜食果蔬采摘设备时,首先要确定采收对象和采收场景,针对作物的生长位置、形状和重量、场景的复杂程度、所需自动化程度,通过复杂度预估、力学特性分析、姿态建模等方式,明确农业机器人的设计需求。其次,作为整个采摘动作的核心执行者,采摘机器人的末端执行器设计尤为重要。本文对采摘机器人末端执行器的结构进行了分类,总结了末端执行器的设计流程与方法,阐述了常见的末端执行器驱动方式、切割方案,并对果实收集机构进行了概括。再次,本文概述了采摘机器人的总体控制方案、识别定位方法、避障方法及自适应控制方案、品质分类方法以及人机交互、多机协作方案。为了总体评价采摘机器人的性能,本文还提出了平均采摘效率、长期采摘效率、采收质量、损伤率和漏采率指标。最后,本文对自动化采摘机械的总体发展趋势进行了展望,指明了采摘机器手系统将向着采摘目标场景通用化、结构形式多样化、全自动化、智能化、集群化方向发展的趋势。 展开更多
关键词 采摘机械 场景分析 机械抓手 自动控制 评价指标 发展趋势
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玻璃纤维-环氧树脂预浸料的物理化学表征 被引量:7
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作者 张银生 冀克俭 +2 位作者 张淑芳 尤瑜升 裘理仁 《复合材料学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1996年第2期28-32,共5页
利用红外光谱等分析测试技术研究了S2高强玻璃纤维-环氧树脂预浸料在不同温度储存条件下,微观结构变化与储存温度之间的关系和在常温储存条件下微观结构与宏观力学性能之间的关系,从而为选择预浸料储存条件提供依据,为预浸料的质... 利用红外光谱等分析测试技术研究了S2高强玻璃纤维-环氧树脂预浸料在不同温度储存条件下,微观结构变化与储存温度之间的关系和在常温储存条件下微观结构与宏观力学性能之间的关系,从而为选择预浸料储存条件提供依据,为预浸料的质量控制提供控制参数和量化指标。 展开更多
关键词 预浸料 环氧树脂 力学性能 复合材料 玻璃纤维
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大跨径混合梁斜拉桥钢箱梁与钢混结合段桥面铺装力学特性对比分析 被引量:4
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作者 尹夏明 罗桑 《武汉理工大学学报》 CAS 北大核心 2015年第6期72-75,共4页
根据大跨径混合梁斜拉桥九江长江公路大桥箱梁结构特征,采用通用有限元软件Abaqus分别建立了钢箱梁与钢混结合段的铺装结构有限元模型,对比分析了胎压为0.7 MPa和1.0 MPa作用下两种节段铺装结构层的力学响应分布规律。计算结果表明:钢... 根据大跨径混合梁斜拉桥九江长江公路大桥箱梁结构特征,采用通用有限元软件Abaqus分别建立了钢箱梁与钢混结合段的铺装结构有限元模型,对比分析了胎压为0.7 MPa和1.0 MPa作用下两种节段铺装结构层的力学响应分布规律。计算结果表明:钢箱梁铺装层的最大横向拉应力要大于最大纵向拉应力,最大层间剪应力出现在横隔板上方加劲肋两侧区域。钢混结合段铺装层的最大横向拉应力、层间剪应力以及最大竖向位移均发生在钢混结合段与钢箱梁段的接合面处。钢箱梁铺装层的主要力学控制指标值均明显大于钢混结合段铺装。研究结果可为钢箱梁桥与钢混梁桥的铺装设计提供力学计算依据。 展开更多
关键词 钢箱梁 钢混结合段 铺装 力学控制指标
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基于ABAQUS的水泥混凝土桥面薄层铺装体系关键技术研究 被引量:2
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作者 张易辰 尹文华 +2 位作者 张业茂 张洪涛 王海峰 《中阿科技论坛(中英文)》 2022年第8期115-122,共8页
针对我国水泥混凝土桥面沥青铺装层出现的拥包、车辙、坑槽、推移等问题,文章通过建立三维仿真模型,对不同温度条件、不同交通荷载、不同沥青铺装层厚度下的水泥混凝土桥面铺装体系进行了黏弹性动力响应分析,并从抗剪强度、抗拉强度等... 针对我国水泥混凝土桥面沥青铺装层出现的拥包、车辙、坑槽、推移等问题,文章通过建立三维仿真模型,对不同温度条件、不同交通荷载、不同沥青铺装层厚度下的水泥混凝土桥面铺装体系进行了黏弹性动力响应分析,并从抗剪强度、抗拉强度等关键指标入手,提出了在进行薄层沥青铺装结构设计时可采用的力学控制指标。最后依托某实际双向四车道桥面铺装层设计工程,通过铺装层沥青混合料路用性能检验,构建了合适的水泥混凝土桥面薄层沥青铺装结构方案。 展开更多
关键词 三维仿真 动力响应分析 水泥混凝土桥面 薄层沥青铺装 力学控制指标
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Occurrence,Damage and Control Index of Rape Sclerotinia sclerotiorum in Mechanical Direct Seeding Fields 被引量:1
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作者 Sengfu XU Liequan ZHONG Huifu WANG 《Plant Diseases and Pests》 CAS 2012年第3期12-15,共4页
Real-time monitoring and investigation in fields showed that the disease starting period of Sclerotinia sclerotiorum in mechanical direct seeding fields was earlier. Disease conditions rose with the advancing growth s... Real-time monitoring and investigation in fields showed that the disease starting period of Sclerotinia sclerotiorum in mechanical direct seeding fields was earlier. Disease conditions rose with the advancing growth stage, which grew more quickly during the early stage of anthesis, flower withering period and early si- lique mature period. Yield less rate increased with the increasing stem disease rate and disease index. Yield loss rate( Y1 ) had extremely significant correlation with stem disease rate(X1 )and disease index(X2 ), and the related models were Y1 = 0. 544 330 2X1 -2. 316 1 (n = 14, r --0. 986 0 * * )and YI = 0. 673 408 X2 - 1. 016 4 ( n = 14 ,r = 0.977 2 ~ * ), respectively. Disease control indexes for one time control against S. sclerotlorum in mechanical direct seeding fields were stem disease rate as 11.8% and disease index as 7.6, respectively. The control indexes for twice control against the disease were stem disease rate as 16.8% and disease index as 11.7. This paper provided a new scientific basis for preventing S. sclerotiorum in mechanical direct seeding fields. 展开更多
关键词 mechanical direct seeding Sclerotinia sclerotiorum Yield loss rate Disease index control index
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机械喷直播田油菜菌核病发生危害与防治指标研究 被引量:1
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作者 钟列权 王会福 +3 位作者 汪恩国 李克才 马池芳 施通武 《浙江农业学报》 CSCD 北大核心 2012年第5期875-879,共5页
田间实时监测与调查表明,机械喷直播田油菜菌核病始见期较早,之后病情随生育期推进而不断加重,开花初期、谢花期和角果成熟初期病情发展较快,产量损失率随着茎病株率、病情指数的增加而加大,其茎病株率(X1)、病情指数(X2)与产量损失率(... 田间实时监测与调查表明,机械喷直播田油菜菌核病始见期较早,之后病情随生育期推进而不断加重,开花初期、谢花期和角果成熟初期病情发展较快,产量损失率随着茎病株率、病情指数的增加而加大,其茎病株率(X1)、病情指数(X2)与产量损失率(Y1)关系密切,相关性达极显著水平,相关模型分别为:Y1=0.5443302X1-2.3161(n=14,r=0.9860**)、Y1=0.673408X2-1.0164(n=14,r=0.9772**),从而拟定机械喷直播田油菜菌核病防治1次的防治指标分别为茎病株率11.8%和病情指数7.6,防治2次的防治指标分别为茎病株率16.8%和病情指数11.7。 展开更多
关键词 机械喷直播 油菜菌核病 产量损失率 病情指数 防治指标
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预测细粒酒精模型冰物理和力学参数的实验关系 被引量:1
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作者 李志军 RIS KA Kaj 《海洋与湖沼》 CAS CSCD 北大核心 2001年第2期221-224,共4页
依据模型冰物理性质控制其力学性质的原则 ,利用能量平衡观点建立了冰内未冻结液体含量同制冰过程中的冰池温度、降温及升温时间、模型冰厚度 (喷雾时间×流量 )的理论关系 ,以其量纲表达式作为预测模型冰物理和力学参数的综合控制... 依据模型冰物理性质控制其力学性质的原则 ,利用能量平衡观点建立了冰内未冻结液体含量同制冰过程中的冰池温度、降温及升温时间、模型冰厚度 (喷雾时间×流量 )的理论关系 ,以其量纲表达式作为预测模型冰物理和力学参数的综合控制指标 ;通过系统测量酒精溶液冰点温度、冰池大厅气温、模型冰温度、冰内未冻液含量、冰密度、冰压缩强度、冰弯曲强度和冰变形模量 ,获得了不同冰点温度模型冰的物理和力学参数同该综合控制指标的实验关系 ; 展开更多
关键词 细粒酒精模型冰 力学参数 控制指标 物理参数 能量平衡 海冰模拟
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