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测量机器人系统构成与精度研究 被引量：50
1
作者 郭际明 梅文胜 +1 位作者 张正禄 黄全义 《武汉测绘科技大学学报》 CSCD 2000年第5期421-425,共5页
对测量机器人的特点进行了详细分析 ,对其自动化的工作原理进行了研究 ,其核心技术是用CCD摄像机获取目标图像 ,用计算机软件对数字图像进行分析和匹配 ,提取所需要的特征点 ,再配以精密马达伺服机构控制经纬仪系统的水平和垂直旋转 ,... 对测量机器人的特点进行了详细分析 ,对其自动化的工作原理进行了研究 ,其核心技术是用CCD摄像机获取目标图像 ,用计算机软件对数字图像进行分析和匹配 ,提取所需要的特征点 ,再配以精密马达伺服机构控制经纬仪系统的水平和垂直旋转 ,从而实现观测自动化。同时还简要介绍了与测量机器人配套使用的软件 ,并给出了试验结果。 展开更多
关键词 测量机器人 CCD摄像机 自动化监测系统 精度
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深基坑监测预警系统的研究与实现 被引量：42
2
作者 周二众 刘星 青舟 《地下空间与工程学报》 CSCD 北大核心 2013年第1期204-210,共7页
深基坑开挖过程会导致支护结构、支撑结构以及周围环境等逐渐产生结构失稳和变形。因此必须对深基坑开挖和运行过程进行现场监测,实时动态获得监测数据,并及时分析现场施工监测数据,全面掌握支护结构和周边环境的变化,一旦发现异样立即... 深基坑开挖过程会导致支护结构、支撑结构以及周围环境等逐渐产生结构失稳和变形。因此必须对深基坑开挖和运行过程进行现场监测,实时动态获得监测数据,并及时分析现场施工监测数据,全面掌握支护结构和周边环境的变化,一旦发现异样立即采取补救措施,以保证安全。本文详细介绍了深基坑监测预警系统的构建,以Leica TPS1200+测量机器人为基础,以VB6.0和SQL2005数据库为开发平台,采用GeoCOM接口和无线传输模式来实现机器人和计算机间的通讯控制,以小波分析进行监测数据的降噪处理,形成了一套操作界面简单、功能完善,具有实时、智能、动态监测深基坑的实用软件系统。深基坑安全监测预警系统在青岛地铁深基坑工程取得良好有效的监测成果,达到预期的目标。 展开更多
关键词 基坑 测量机器人 监测 预警
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基于距离精度的测量机器人标定模型及算法 被引量：35
3
作者 任永杰 邾继贵 +1 位作者 杨学友 叶声华 《计量学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第3期198-202,共5页
对机器人绝对位置误差进行检测和补偿时,通常要涉及到测量系统坐标系与机器人基础坐标系间的坐标变换,由于这个变换很难精确测定,从而导致测量机器人的绝对位置精度降低。为了克服这一情况,可改用空间两点间的距离精度来衡量机器人的绝... 对机器人绝对位置误差进行检测和补偿时,通常要涉及到测量系统坐标系与机器人基础坐标系间的坐标变换,由于这个变换很难精确测定,从而导致测量机器人的绝对位置精度降低。为了克服这一情况,可改用空间两点间的距离精度来衡量机器人的绝对位置精度,这样可简化测量过程。利用距离精度的定义,建立了机器人的距离误差模型,该模型可以避免坐标转换带来的误差,降低对测量系统的精度要求。同时,激光跟踪仪测试技术的应用,使得机器人的位姿测量变得非常容易。最后给出了此模型及算法在IRB2400机器人上的应用实例。 展开更多
关键词 计量学 测量机器人 绝对位置误差 距离精度 激光跟踪仪
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应用精密三角高程测量实现跨河水准的研究 被引量：32
4
作者 张艳 高飞 李晓莉 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2007年第10期1345-1348,共4页
文章从三角高程测量单向观测的高差计算公式入手,分析了三角高程测量的误差来源,推导了跨河水准网中测距三角高程的精度估算公式;在此基础上,得出了减弱各项误差从而提高精度的一些结论。结合目前的自动化全站仪,探讨了精密三角高程测... 文章从三角高程测量单向观测的高差计算公式入手,分析了三角高程测量的误差来源,推导了跨河水准网中测距三角高程的精度估算公式;在此基础上,得出了减弱各项误差从而提高精度的一些结论。结合目前的自动化全站仪,探讨了精密三角高程测量实现精密跨河水准的可行性和便利性,最后指出了在实施跨河水准测量时应注意的一些事项。 展开更多
关键词 精密三角高程测量 跨河水准 全站仪 测量机器人 精度分析
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测量机器人在金坪子滑坡变形监测中的应用 被引量：14
5
作者 赖金富 李向新 王正祥 《测绘信息与工程》 2008年第2期22-23,共2页
介绍了测量机器人在金坪子滑坡变形监测中的应用,分析了其误差来源和适用范围,实现了金坪子滑坡变形监测。
关键词 变形监测 滑坡 测量机器人
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边坡位移监测研究现状述评 被引量：13
6
作者 陈晓雪 罗旭 +2 位作者 尚文凯 岳德鹏 邓向瑞 《地质与勘探》 CAS CSCD 北大核心 2008年第2期110-114,共5页
滑坡是一种危害性严重的自然灾害,威胁着人民的生命财产安全,并有可能产生巨大的经济损失。边坡位移监测是保证边坡在施工和使用期内安全的重要手段和措施。文章主要介绍了目前国内外使用较多且较成功的边坡监测的技术手段,分3个阶段对... 滑坡是一种危害性严重的自然灾害,威胁着人民的生命财产安全,并有可能产生巨大的经济损失。边坡位移监测是保证边坡在施工和使用期内安全的重要手段和措施。文章主要介绍了目前国内外使用较多且较成功的边坡监测的技术手段,分3个阶段对边坡位移时间预报模型的研究现状进行了综合叙述,并分析了边坡监测的发展趋势同时做出了展望,为边坡的稳定性评价、防治工程设计和滑坡治理提供了参考依据。 展开更多
关键词 GPS GIS滑坡预报模型 测量机器人
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地铁自动化监测方案设计与精度分析 被引量：14
7
作者 曹强 《北京测绘》 2019年第11期1394-1397,共4页
随着城市地铁在我国的迅速发展以及地铁沿线的工程建设,工程施工将引起基坑附近土体的变化,不可避免的对地铁隧道结构造成影响,对地铁的建设和运营安全带来威胁。传统的人工监测受制于地铁运营的影响,只能在列车停运期间进行,无法满足... 随着城市地铁在我国的迅速发展以及地铁沿线的工程建设,工程施工将引起基坑附近土体的变化,不可避免的对地铁隧道结构造成影响,对地铁的建设和运营安全带来威胁。传统的人工监测受制于地铁运营的影响,只能在列车停运期间进行,无法满足实时监测的需要;高精度的自动化监测能够实现自动采集、远程传输、实时分析等功能,可以做到24 h不间断监测,及时发现隧道结构和轨道变形,保证地铁结构安全,是地铁监测的发展趋势。 展开更多
关键词 地铁 测量机器人 静力水准 精度分析
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测量机器人在大跨径桥梁检测中的应用研究 被引量：13
8
作者 余加勇 彭旺虎 +2 位作者 朱建军 邹峥嵘 张坤 《中南公路工程》 2007年第3期33-36,共4页
挠度、位移、线形测量是桥梁检测的重要组成部分,是桥梁质量和安全性评估的重要指标。为克服原有测量方法的不足,介绍了一种新的测量方法,首先在桥上安装合作目标,然后利用测量机器人在加载前后分别获取合作目标的几何信息,最后计算出... 挠度、位移、线形测量是桥梁检测的重要组成部分,是桥梁质量和安全性评估的重要指标。为克服原有测量方法的不足,介绍了一种新的测量方法,首先在桥上安装合作目标,然后利用测量机器人在加载前后分别获取合作目标的几何信息,最后计算出相应的挠度、位移、线形。通过对该方法精度的推导和分析,论证出该方法能满足桥梁检测的精度需要。结果表明该测量方法精度高,速度快,具有广阔的应用前景。 展开更多
关键词 测量机器人 桥梁检测 挠度 位移 线形
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逆作法深基坑施工的变形监测方法研究及其应用 被引量：10
9
作者 卢凌燕 卢松耀 +1 位作者 梁龙昌 邱志宇 《测绘地理信息》 2016年第3期20-24,共5页
逆作法是一种新的深基坑施工方法,离不开连续精密的变形监测。本文针对逆作法深基坑施工的特点,采用测量机器人自动化监测技术和布设混合基点网方法,解决了逆作法深基坑施工的变形监测问题,在基准网布设、监测方案设计、网平差、周期监... 逆作法是一种新的深基坑施工方法,离不开连续精密的变形监测。本文针对逆作法深基坑施工的特点,采用测量机器人自动化监测技术和布设混合基点网方法,解决了逆作法深基坑施工的变形监测问题,在基准网布设、监测方案设计、网平差、周期监测数据处理和变形分析与预报等方面作了深入研究,对于类似工程监测项目具有参考应用价值。 展开更多
关键词 逆作法深基坑施工方法 混合基点网 测量机器人 自动化变形监测
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测量机器人在地壳形变监测中的应用 被引量：8
10
作者 王双洪 王斌 《防灾技术高等专科学校学报》 2005年第3期38-42,20,共6页
本文介绍了以全自动化全站仪(Leica TCA2003)为基础组成的新型地震形变监测系统。并分别从仪器的功能、精度以及与原有测量模式相比其效率、精度、和代替原来测量模式可行性方面作了介绍。为地震系统新仪器的引入提供一个参考。
关键词 地壳形变监测 测量机器人 极坐标测量
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测量机器人在矿区地表动态变形监测中的应用 被引量：8
11
作者 杨晓玉 《煤矿安全》 CAS 北大核心 2016年第5期137-140,共4页
煤炭开采引起的地表沉陷现象十分普遍,加强对矿区地表沉陷问题的监测及研究已成为实现矿区可持续发展的重要课题之一。传统监测方法是建立地表移动观测站,通过水准测量获取矿区地表移动数据。这种方法外业工作量大,且难以获取实时动态数... 煤炭开采引起的地表沉陷现象十分普遍,加强对矿区地表沉陷问题的监测及研究已成为实现矿区可持续发展的重要课题之一。传统监测方法是建立地表移动观测站,通过水准测量获取矿区地表移动数据。这种方法外业工作量大,且难以获取实时动态数据,无法准确得到地表移动变形的动态规律。在研究了TCA2003测量机器人高程测量精度的基础上,论述了其在矿区沉陷监测的可行性,同时对某矿区的一个采煤工作面上方地表进行了连续监测,获取了连续动态的监测数据,分析了不同时间尺度下的地表下沉和下沉速度特征,为研究地表沉陷动态规律提供了丰富的数据。 展开更多
关键词 变形监测 测量机器人 地表沉陷 动态特征 时间尺度
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测量机器人在三角网测量中的应用分析 被引量：7
12
作者 沈月千 黄腾 《水电自动化与大坝监测》 2011年第4期64-67,共4页
简述了TCA2003测量机器人全圆观测法机载软件的组成与特点。以陈村水电站大坝的三角网观测为应用实例,基于对其测量平差成果的精度及测量时间分析,将其与传统人工观测的效率进行比较,证明了测量机器人测量的优越性。指出了一些仪器使用... 简述了TCA2003测量机器人全圆观测法机载软件的组成与特点。以陈村水电站大坝的三角网观测为应用实例,基于对其测量平差成果的精度及测量时间分析,将其与传统人工观测的效率进行比较,证明了测量机器人测量的优越性。指出了一些仪器使用及机载软件存在的问题,对自动目标识别(ATR)仪器机载软件的应用开发具有指导作用。 展开更多
关键词 测量机器人 三角网测量 机载软件 自动目标识别
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激光制导测量机器人及几何误差分析 被引量：7
13
作者 闫勇刚 欧阳健飞 夏飞 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期907-911,共5页
提出了基于工件CAD模型控制激光制导测量机器人的方法,并建立了激光制导测量系统,对该系统中激光制导测量机器人的主要结构误差进行了研究。介绍了基于"光束运动-光靶跟踪"理论的激光制导测量机器人技术和原理。根据系统原理... 提出了基于工件CAD模型控制激光制导测量机器人的方法,并建立了激光制导测量系统,对该系统中激光制导测量机器人的主要结构误差进行了研究。介绍了基于"光束运动-光靶跟踪"理论的激光制导测量机器人技术和原理。根据系统原理,研制了激光制导测量机器人实验样机,并给出其理想的几何关系。推出了旋转轴偏心误差和光靶与两轮中心连线误差的几何误差数学模型。最后,利用高精度的三坐标测量机与激光制导测量机器人系统对样机进行了比对实验。实验结果表明:旋转轴偏心误差为0.01 mm,光靶中心偏离理想位置(x轴)的误差偏大(0.13 mm),由于旋转轴线偏心误差和光靶中心连线误差对测量精度影响较大,机器人样机结构需进行改进和完善。 展开更多
关键词 激光制导 测量机器人 跟踪测量 误差分析
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精密工程测量技术在高炉大修工程中的应用 被引量：6
14
作者 罗斌 王章朋 +1 位作者 张欣 丁剑 《施工技术》 CAS 北大核心 2017年第6期132-135,138,共5页
现代精密工程测量作为工程测量的重要分支,是测绘科学在大型工程、高新技术工程和特种工程等精密工程建设中的应用,在现代大型工程设备的安装与调试过程中具有重要作用。针对高炉短期化大修工程的需求,从精密工程测量控制网的建立与实... 现代精密工程测量作为工程测量的重要分支,是测绘科学在大型工程、高新技术工程和特种工程等精密工程建设中的应用,在现代大型工程设备的安装与调试过程中具有重要作用。针对高炉短期化大修工程的需求,从精密工程测量控制网的建立与实测、测量机器人自动测量系统的应用等方面对现代精密工程测量的运用进行详细阐述。 展开更多
关键词 工程测量 精密工程测量 高炉 测量机器人 自动测量系统
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既有建筑沉降变形远程监测方法探讨 被引量：7
15
作者 代红超 《住宅科技》 2017年第6期32-35,共4页
受软土地基变形、相邻新建工程施工等影响,既有建筑可能会产生不均匀沉降从而影响结构安全,需要进行沉降变形监测。本文首先分析了既有建筑沉降监测中常用的人工水准监测、静力水准仪自动化监测、测量机器人自动化监测三种方法的监测原... 受软土地基变形、相邻新建工程施工等影响,既有建筑可能会产生不均匀沉降从而影响结构安全,需要进行沉降变形监测。本文首先分析了既有建筑沉降监测中常用的人工水准监测、静力水准仪自动化监测、测量机器人自动化监测三种方法的监测原理及优缺点,结合既有建筑变形监测的特殊性,提出了一种监测手段或多种监测手段相结合的既有建筑绝对沉降自动化远程监测方法。 展开更多
关键词 变形监测 绝对沉降 静力水准仪 测量机器人
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基于WiFi通信的绝缘子电阻检测机器人的研制 被引量：7
16
作者 蔡正梓 李卫国 +1 位作者 曹文彬 刘富浩 《中国电力》 CSCD 北大核心 2015年第12期23-26,32,共5页
目前绝缘子电阻的检测方式主要是人工检测,而人工检测效率低,危险性高,作业强度大。结合实际工程项目,完成了基于Wi Fi无线通信远程控制的绝缘子电阻检测机器人的研制。该机器人可以用来停(带)电检测架空线路瓷绝缘子串的每片绝缘子电阻... 目前绝缘子电阻的检测方式主要是人工检测,而人工检测效率低,危险性高,作业强度大。结合实际工程项目,完成了基于Wi Fi无线通信远程控制的绝缘子电阻检测机器人的研制。该机器人可以用来停(带)电检测架空线路瓷绝缘子串的每片绝缘子电阻,适用于不同角度布置的瓷绝缘子串。检测机器人整个系统由3部分组成,分别为上位机的平板电脑、检测终端和机器人控制受端。工程实践试验表明了机器人性能安全稳定,检测速度快,可以大大提高现场检测绝缘子电阻的效率。 展开更多
关键词 绝缘子 绝缘电阻 检测机器人 WiFi通信 远程控制
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激光制导测量机器人系统运动学分析 被引量：7
17
作者 欧阳健飞 夏飞 +1 位作者 刘万里 闫勇刚 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2008年第1期79-81,110,共4页
介绍了"光束运动-光靶跟踪"激光跟踪测量方法,研究了激光制导测量机器人技术,开发并研制了一种能够在被测对象水平面和斜面运动的小型轮臂复合式激光制导测量机器人系统。建立了机器人的爬行臂式运动学模型并对其运动特性进... 介绍了"光束运动-光靶跟踪"激光跟踪测量方法,研究了激光制导测量机器人技术,开发并研制了一种能够在被测对象水平面和斜面运动的小型轮臂复合式激光制导测量机器人系统。建立了机器人的爬行臂式运动学模型并对其运动特性进行了分析。最后,利用激光跟踪仪和三坐标测量机对激光制导测量机器人样机进行了性能测试,实验结果表明:该机器人能够自动高效地跟踪激光束并完成测量,验证了运动学分析的正确性,同时也解决了激光制导测量机器人技术中光靶的掉光问题。 展开更多
关键词 激光跟踪 激光制导 测量机器人 轮臂复合式 运动学
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基于测量机器人的工业机器人校准方法研究(英文) 被引量：5
18
作者 赵俊伟 户燕会 陈国强 《重庆邮电大学学报（自然科学版）》 北大核心 2009年第3期402-406,共5页
在对高精度测量机器人、激光跟踪测量系统进行全面分析与系统研究的基础上,提出运用工业机器人与测量机器人对接,工业机器人带动测量机器人在整个工业机器人工作空间进行自动测量的方法给出了工业机器人带动测量机器人联动测量的结构图... 在对高精度测量机器人、激光跟踪测量系统进行全面分析与系统研究的基础上,提出运用工业机器人与测量机器人对接,工业机器人带动测量机器人在整个工业机器人工作空间进行自动测量的方法给出了工业机器人带动测量机器人联动测量的结构图和工业机器人空间误差的检测与补偿的流程图,为研究工业机器人末端误差测量提供新的理论与技术支持。 展开更多
关键词 工业机器人 测量机器人 空间误差网格 数据库
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基于提升结构实体实测实量合格率的研究
19
作者 王鹏程 赵跃龙 +1 位作者 宋佳峰 李国经 《建筑技术》 2024年第11期1354-1357,共4页
实测实量是目前业主评价房屋质量的重要指标,工程若要顺利交付,首先必须在实测实量方面符合要求。结合北京大兴某项目实测实量操作控制实例,就人工实测实量方法与测量机器人的应用进行说明与比对分析。结果表明:相较于传统人工实测实量... 实测实量是目前业主评价房屋质量的重要指标,工程若要顺利交付,首先必须在实测实量方面符合要求。结合北京大兴某项目实测实量操作控制实例,就人工实测实量方法与测量机器人的应用进行说明与比对分析。结果表明:相较于传统人工实测实量方法,使用测量机器人进行实测实量工作能有效节约人力,测量效率显著提升,同时测量机器人支持数据一键上传,实时生成测量等高线图,测量结果一目了然,比人工测量方式更加准确直观。 展开更多
关键词 建筑工程 实测实量 测量机器人
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基于测量机器人的跨河高程测量应用研究
20
作者 施青峰 《测绘与空间地理信息》 2024年第4期180-182,185,共4页
远距离跨河高程测量在水利基建工程项目中是被广为关注的问题,本文利用高精度测量机器人自动照准测量功能,采用四边形法精密三角高程测量方法进行远距离跨河高程测量作业,对其作业原理、测量步骤以及主要误差因素进行分析研究,并通过工... 远距离跨河高程测量在水利基建工程项目中是被广为关注的问题,本文利用高精度测量机器人自动照准测量功能,采用四边形法精密三角高程测量方法进行远距离跨河高程测量作业,对其作业原理、测量步骤以及主要误差因素进行分析研究,并通过工程实例对该方法的高程控制测量成果精度进行综合分析,验证了四边形法精密三角高程测量能够满足二等水准测量精度要求,为远距离跨河高程测量提供了较为可靠的解决方案。 展开更多
关键词 测量机器人 四边形法 三角高程测量 高差闭合差
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