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气动肌肉的驱动特性研究
被引量：
6
1
作者
卫玉芬
李小宁
《液压与气动》
北大核心
2004年第7期24-26,共3页
文中介绍了气动人工肌肉驱动特性的研究工作 ,依据静态特性实验结果 ,对Mckibben型气动肌肉传统的理论模型进行了修正 ,实验表明 。
关键词
气动人工肌肉
静态特性
修正
mckibben
型
理论模
型
直线驱动器
下载PDF
职称材料
基于细径McKibben型气动人工肌肉的仿生手研发
被引量：
17
2
作者
南卓江
杨扬
+5 位作者
铃森康一
大贺淳一郎
刘娜
孙翊
蒲华燕
谢少荣
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2018年第3期321-328,共8页
以细径McKibben型气动人工肌肉作为执行器,研发了一种质量轻且具有良好柔顺性、灵巧性的仿生机械手.分别以直径为1.3 mm和2 mm的细径McKibben型人工肌肉模拟人手的内在肌和外在肌,以人手骨骼、关节、肌肉的生理构造为设计准则,设计并制...
以细径McKibben型气动人工肌肉作为执行器,研发了一种质量轻且具有良好柔顺性、灵巧性的仿生机械手.分别以直径为1.3 mm和2 mm的细径McKibben型人工肌肉模拟人手的内在肌和外在肌,以人手骨骼、关节、肌肉的生理构造为设计准则,设计并制作仿生手样机.该样机由35根人工肌肉驱动,与人手大小相仿,质量小于0.5 kg.通过实验,对该仿生手的运动性能、目标抓握能力和鲁棒性进行验证,该仿生手可以完成与人手相近的动作.
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关键词
仿生手
细径
mckibben
型
气动人工肌肉
柔顺性
鲁棒性
原文传递
刚-柔耦合仿生手指设计及运动学特性
被引量：
9
3
作者
杨扬
肖晓晓
+3 位作者
南卓江
刘娜
李小毛
彭艳
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第11期105-113,共9页
仿生手能够实现各类复杂的动作,广泛应用于工业及医疗领域。现有的刚性仿生手大多具有质量重、柔顺性差等缺陷,而柔性仿生手的控制精度低、难以实现有力的抓握。针对上述不足,以人手的生理结构为设计依据,运用3D打印技术制成刚性人手骨...
仿生手能够实现各类复杂的动作,广泛应用于工业及医疗领域。现有的刚性仿生手大多具有质量重、柔顺性差等缺陷,而柔性仿生手的控制精度低、难以实现有力的抓握。针对上述不足,以人手的生理结构为设计依据,运用3D打印技术制成刚性人手骨骼模型,以日本东京工业大学铃森康一教授团队开发的1.3 mm和2 mm直径的细径McKibben型气动人工肌肉作为柔性执行器,参考人手肌肉布局分别模拟人手的内在肌与外在肌,研发一种刚-柔耦合仿生手指。利用BP人工神经网络构建手指的运动学模型,分析手指关节运动和肌肉间的耦合驱动关系,通过试验测试结果评估模型的预测精度,通过对比解剖学的研究成果发现,提出的仿生手指在驱动原理和运动学特性上与人手具有高度的相似性。
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关键词
仿生手指
mckibben
型
气动人工肌肉
BP人工神经网络
运动学模
型
原文传递
Mckibben型气动人工肌肉
被引量：
3
4
作者
卫玉芬
李小宁
《机床与液压》
北大核心
2003年第3期22-23,共2页
Mckibben型气动肌肉是一种使用比较广泛的气动人工肌肉 ,本文介绍了Mckibben型气动肌肉的起源 ,基本特性及由Mck ibben型气动肌肉驱动的关节的特性 。
关键词
mckibben
型
气动肌肉
纤维编织层
橡胶内管
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职称材料
题名
气动肌肉的驱动特性研究
被引量：
6
1
作者
卫玉芬
李小宁
机构
南京理工大学气动技术中心
出处
《液压与气动》
北大核心
2004年第7期24-26,共3页
文摘
文中介绍了气动人工肌肉驱动特性的研究工作 ,依据静态特性实验结果 ,对Mckibben型气动肌肉传统的理论模型进行了修正 ,实验表明 。
关键词
气动人工肌肉
静态特性
修正
mckibben
型
理论模
型
直线驱动器
分类号
TP215 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH138 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
下载PDF
职称材料
题名
基于细径McKibben型气动人工肌肉的仿生手研发
被引量：
17
2
作者
南卓江
杨扬
铃森康一
大贺淳一郎
刘娜
孙翊
蒲华燕
谢少荣
机构
上海大学机电工程与自动化学院
东京工业大学机械宇宙系统系
东芝株式会社研发中心机械与系统实验室
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2018年第3期321-328,共8页
基金
上海高校青年东方学者(QD2016029)
上海市青年科技英才扬帆计划(17YF1406200)
文摘
以细径McKibben型气动人工肌肉作为执行器,研发了一种质量轻且具有良好柔顺性、灵巧性的仿生机械手.分别以直径为1.3 mm和2 mm的细径McKibben型人工肌肉模拟人手的内在肌和外在肌,以人手骨骼、关节、肌肉的生理构造为设计准则,设计并制作仿生手样机.该样机由35根人工肌肉驱动,与人手大小相仿,质量小于0.5 kg.通过实验,对该仿生手的运动性能、目标抓握能力和鲁棒性进行验证,该仿生手可以完成与人手相近的动作.
关键词
仿生手
细径
mckibben
型
气动人工肌肉
柔顺性
鲁棒性
Keywords
bionic hand
thin
mckibben
pneumatic artificial muscle
compliance
robustness
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
刚-柔耦合仿生手指设计及运动学特性
被引量：
9
3
作者
杨扬
肖晓晓
南卓江
刘娜
李小毛
彭艳
机构
上海大学机电工程与自动化学院
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第11期105-113,共9页
基金
国家自然科学基金(91648119,91748116,51575333)
上海市青年科技英才扬帆计划(17YF1406200)
上海高校青年东方学者(QD2016029)资助项目
文摘
仿生手能够实现各类复杂的动作,广泛应用于工业及医疗领域。现有的刚性仿生手大多具有质量重、柔顺性差等缺陷,而柔性仿生手的控制精度低、难以实现有力的抓握。针对上述不足,以人手的生理结构为设计依据,运用3D打印技术制成刚性人手骨骼模型,以日本东京工业大学铃森康一教授团队开发的1.3 mm和2 mm直径的细径McKibben型气动人工肌肉作为柔性执行器,参考人手肌肉布局分别模拟人手的内在肌与外在肌,研发一种刚-柔耦合仿生手指。利用BP人工神经网络构建手指的运动学模型,分析手指关节运动和肌肉间的耦合驱动关系,通过试验测试结果评估模型的预测精度,通过对比解剖学的研究成果发现,提出的仿生手指在驱动原理和运动学特性上与人手具有高度的相似性。
关键词
仿生手指
mckibben
型
气动人工肌肉
BP人工神经网络
运动学模
型
Keywords
bionic finger
mckibben
pneumatic artificial muscle
BP artificial neural network
kinematic model
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
Mckibben型气动人工肌肉
被引量：
3
4
作者
卫玉芬
李小宁
机构
南京理工大学SMC气动技术中心
出处
《机床与液压》
北大核心
2003年第3期22-23,共2页
文摘
Mckibben型气动肌肉是一种使用比较广泛的气动人工肌肉 ,本文介绍了Mckibben型气动肌肉的起源 ,基本特性及由Mck ibben型气动肌肉驱动的关节的特性 。
关键词
mckibben
型
气动肌肉
纤维编织层
橡胶内管
分类号
TH138.9 [机械工程—机械制造及自动化]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
气动肌肉的驱动特性研究
卫玉芬
李小宁
《液压与气动》
北大核心
2004
6
下载PDF
职称材料
2
基于细径McKibben型气动人工肌肉的仿生手研发
南卓江
杨扬
铃森康一
大贺淳一郎
刘娜
孙翊
蒲华燕
谢少荣
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2018
17
原文传递
3
刚-柔耦合仿生手指设计及运动学特性
杨扬
肖晓晓
南卓江
刘娜
李小毛
彭艳
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
9
原文传递
4
Mckibben型气动人工肌肉
卫玉芬
李小宁
《机床与液压》
北大核心
2003
3
下载PDF
职称材料
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