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磁流变半主动悬架研究及实车试验分析 被引量：6
1
作者 彭志召 危银涛 +1 位作者 傅晓为 姚谢钧 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2021年第2期269-277,共9页
针对车辆半主动悬架系统的整车协调控制,通过悬架动力学模型分析了耦合量的影响,提出了一种主从控制方法。基于自行研制的并联常通孔式磁流变减振器和控制系统开展了实车道路试验。在越野路行驶时,驾驶员坐垫处的加权加速度降低了13.8%~... 针对车辆半主动悬架系统的整车协调控制,通过悬架动力学模型分析了耦合量的影响,提出了一种主从控制方法。基于自行研制的并联常通孔式磁流变减振器和控制系统开展了实车道路试验。在越野路行驶时,驾驶员坐垫处的加权加速度降低了13.8%~42.6%,车身俯仰角速度降低了21.1%~53.7%;蛇行试验中车身侧倾角速度、角度分别平均降低了65%和38.5%;变道试验中车身侧倾角速度、角度分别平均下降65%和51%。综上所述,研制的磁流变悬架系统显著地提升了车辆的乘坐舒适性、操纵稳定性和行驶安全性。 展开更多
关键词 半主动悬架 磁流变 主从控制 整车悬架协调控制 实车试验
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基于主从力反馈的同构主手设计与研究
2
作者 陈铮 王晨麟 +2 位作者 夏华磊 刘振武 张伟军 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2024年第1期63-68,共6页
在变电站场景中,巡检机器人已经逐步取代人工巡检作业。但现有机器人存在遥操作效率低、无法很好地实现拟人化操作等问题,难以完成变电站巡检作业中急停、拉闸等接触性操作任务,亟需研发对变电站巡检具有高适应性的协同作业机器人。针... 在变电站场景中,巡检机器人已经逐步取代人工巡检作业。但现有机器人存在遥操作效率低、无法很好地实现拟人化操作等问题,难以完成变电站巡检作业中急停、拉闸等接触性操作任务,亟需研发对变电站巡检具有高适应性的协同作业机器人。针对变电站巡检处置应用需求,开展了基于主从力反馈的巡检机器人遥操作技术研究,设计了一款串联型同构主手,结构上主从映射关系直接,控制上力反馈双向控制完整,实现了六自由度机械臂主从力反馈,便于进行精细化操作。开展主从力反馈技术研究,通过构建和简化动力学模型实现负载、摩擦力补偿,采用力直接反馈型双向控制策略。完成样机研制并进行了功能验证和精度测试实验,结果表明主手能够较好地完成巡检操作基本任务,力反馈误差小于7%,机械臂末端跟踪精度优于2 mm,验证了机械结构及控制系统的有效性。 展开更多
关键词 巡检机器人 同构主手 主从控制 力反馈
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西门子S120变频器在转炉中的应用 被引量：1
3
作者 桂立波 徐慧明 《冶金设备》 2023年第6期117-120,共4页
采用西门子新一代变频器S120为核心来升级转炉倾动主从控制系统,通过组建新的控制方式来提高转炉控制的精度和平稳性。系统中采用一台西门子CU320-2控制单元控制4台西门子功率单元,控制单元与功率单元通过CLIQ连接,功率单元与plc通过pro... 采用西门子新一代变频器S120为核心来升级转炉倾动主从控制系统,通过组建新的控制方式来提高转炉控制的精度和平稳性。系统中采用一台西门子CU320-2控制单元控制4台西门子功率单元,控制单元与功率单元通过CLIQ连接,功率单元与plc通过profibus-dp连接。实现通过一台西门子CU320-2控制单元控制4台西门子功率单元的主从控制方式实现多轴控制,极大的提高了机械传动的同步性,消除了同步差异性引起的变频报故带来的生产风险因子。通过我们公司的实践表明采用一台控制单元实现多轴同步控制与老一代一对一通控制方式比对,无论是从控制方式、结构设计都优于前者。 展开更多
关键词 变频器 转炉 倾动系统 主从控制
原文传递
基于视觉临场感的KUKA工业机器异构主从控制系统设计
4
作者 徐青青 赵海芳 +1 位作者 李守军 李光宇 《现代电子技术》 2021年第13期125-129,共5页
针对传统系统受到误差反馈影响导致控制效果差的问题,提出基于视觉临场感的KUKA工业机器异构主从控制系统设计。根据系统总体框架,选用PCM⁃3363型号嵌入式主板设计硬件结构,使用串口通信模式将机械关节信息传递到STM32电机控制板中,利用... 针对传统系统受到误差反馈影响导致控制效果差的问题,提出基于视觉临场感的KUKA工业机器异构主从控制系统设计。根据系统总体框架,选用PCM⁃3363型号嵌入式主板设计硬件结构,使用串口通信模式将机械关节信息传递到STM32电机控制板中,利用PID控制方式控制电机主从机械结构的协调运行,实现电机位置控制。局部平面主元分析法(PCA)描述坐标系下姿态和位置,确定位置坐标和围绕三轴的旋转姿态坐标参数,使用平移向量描述位姿。运用法线估计方法估计物体位姿,获取作业目标物体位姿信息,由此实现KUKA工业机器异构主从控制。由实验结果可知,该系统受到误差反馈影响较小,具有良好控制效果,满足实际工业需要。 展开更多
关键词 异构主从控制 系统设计 视觉临场感 机械关节 信息传递 运行控制 位姿描述 误差反馈
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