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火星漫游车火星地形测图系统
1
作者 史世平 徐青 龚志辉 《测绘科学与工程》 2011年第4期67-70,共4页
火星地形测图是深空测绘的重要研究内容。火星漫游车测图系统能够提供火星登陆器周围和行进路线附近极高分辨率的立体影像数据和极高精度的三维火星地理空间数据，满足火星探测和载人登火星的测绘保障需要，实地验证环火星轨道器获取的... 火星地形测图是深空测绘的重要研究内容。火星漫游车测图系统能够提供火星登陆器周围和行进路线附近极高分辨率的立体影像数据和极高精度的三维火星地理空间数据，满足火星探测和载人登火星的测绘保障需要，实地验证环火星轨道器获取的数据性能。本文介绍了“勇气”和“机遇”号火星漫游车、“凤凰”号火星登陆器和火星科学实验室等几种最新的火星漫游车及测图传感器性能，简述了数据处理技术以及主要地形测图产品。 展开更多
关键词 火星漫游车 火星测图 数字高程模型 数字地图
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测日定位中病态问题的有偏估计及精度分析 被引量：1
2
作者 詹银虎 郑勇 张超 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第8期911-918,共8页
目前月球/火星车上均搭载有太阳敏感器用于导航,但需要较长的跟踪观测时间才能实现绝对定位,影响了导航的实时性。本文研究如何在超短的跟踪观测时间（1~2min）内,实现测日绝对定位。首先推导了高度法定位的最小二乘法求解模型,并首次... 目前月球/火星车上均搭载有太阳敏感器用于导航,但需要较长的跟踪观测时间才能实现绝对定位,影响了导航的实时性。本文研究如何在超短的跟踪观测时间（1~2min）内,实现测日绝对定位。首先推导了高度法定位的最小二乘法求解模型,并首次从病态问题的角度看待测日定位问题,采用奇异值分解法对病态问题进行了诊断。通过仿真算例,将有偏估计的方法应用于测日定位,并对不同有偏估计方法进行了比较。仿真计算结果表明,有偏估计总是能够改善初值的精度,明显优于最小二乘法。但初值的选取对有偏估计的影响非常显著,有偏估计总是将初值沿着太阳的指向稳定收敛到一条与太阳指向垂直的直线上,且这条直线通过真值。 展开更多
关键词 月球/火星车导航 天文定位 最小二乘法 病态问题 有偏估计 均方根误差
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中国首次火星探测工程有效载荷总体设计 被引量：23
3
作者 朱岩 白云飞 +6 位作者 王连国 沈卫华 张宝明 王蔚 周盛雨 杜庆国 陈春红 《深空探测学报》 2017年第6期510-514,534,共6页
简要介绍了中国首次火星探测工程的科学目标与有效载荷的配置,有效载荷分系统的总体技术方案,包括有效载荷供配电、遥测遥控、科学数据处理、在轨自主运控,以及有效载荷分系统在轨基本工作流程安排。针对火星环绕器有效载荷功能复杂、... 简要介绍了中国首次火星探测工程的科学目标与有效载荷的配置,有效载荷分系统的总体技术方案,包括有效载荷供配电、遥测遥控、科学数据处理、在轨自主运控,以及有效载荷分系统在轨基本工作流程安排。针对火星环绕器有效载荷功能复杂、安装位置分散等特点,配置了独立的载荷控制器设备,通过总线网络将有效载荷分系统组成有机整体,实现与环绕器平台的统一电接口。针对火星车有效载荷在重量、体积、能源等方面的严格限制,通过最大限度地将各有效载荷主控电子学控制单元集成于一台载荷控制器设备中,实现了对有效载荷的集中控制和管理。 展开更多
关键词 火星探测 有效载荷 轨道器 火星车
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美国火星表面探测使命述评(上) 被引量：15
4
作者 朱仁璋 王鸿芳 +2 位作者 泉浩芳 陈晓锦 赵刚 《航天器工程》 2010年第2期17-33,共17页
从1975年发射(1976年着陆火星)的海盗-1探测器以来,美国已成功执行了6次火星表面探测使命,即海盗-1与海盗-2轨道器/着陆器,"火星探路者"(MPF)着陆器/巡游车,"勇气"与"机遇"火星探测巡游车(MER),以及"... 从1975年发射(1976年着陆火星)的海盗-1探测器以来,美国已成功执行了6次火星表面探测使命,即海盗-1与海盗-2轨道器/着陆器,"火星探路者"(MPF)着陆器/巡游车,"勇气"与"机遇"火星探测巡游车(MER),以及"凤凰"着陆器;而推迟到2011年发射的"好奇心"火星科学实验室(MSL)将火星着陆技术与表面巡游车技术推向一个新的高度。从"海盗"着陆器到"好奇心"巡游车、美国历经三种火星着陆系统与三代火星表面巡游车技术的发展。三种着陆系统为着陆腿着陆系统("海盗"与"凤凰"),气囊着陆系统(MPF与MER),以及空中吊机着陆系统(MSL)。三代巡游车为MPF"旅居者"巡游车、MER"勇气"与"机遇"巡游车,以及MSL"好奇心"巡游车。现在,美国在火星进入、降落与着陆(EDL)运作与表面避障移动方面,已达到技术成熟与先进的水平,满足安全着陆与表面移动探测的要求。文章阐述美国上述七项火星表面探测使命的立项背景、科学目标与有效载荷、飞行系统组成,以及飞行运作程序;分析美国火星着陆技术与表面巡游车技术的发展。 展开更多
关键词 火星探测 火星着陆器 火星巡游车 深空探测
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航天装备牵引下的铝基复合材料研究进展与展望 被引量：16
5
作者 马宗义 肖伯律 +2 位作者 张峻凡 朱士泽 王东 《金属学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期457-466,共10页
天问一号是我国第一个行星探测器,其核心祝融号火星车承担着星面巡视和探测重任,已圆满完成预定90个火星日的探测并进入拓展任务。火星车上使用了多种SiC颗粒增强铝基复合材料,分别满足承载结构、运动机构、探测器结构的轻量化、耐磨损... 天问一号是我国第一个行星探测器,其核心祝融号火星车承担着星面巡视和探测重任,已圆满完成预定90个火星日的探测并进入拓展任务。火星车上使用了多种SiC颗粒增强铝基复合材料,分别满足承载结构、运动机构、探测器结构的轻量化、耐磨损、耐冲击、尺寸稳定等苛刻服役要求,用量刷新了我国航天器铝基复合材料占比记录。本文介绍了针对火星车需求的4种铝基复合材料的研发历程,尤其是性能仿真、材料成分设计与制备加工等。在此基础上,针对未来飞行器等先进装备更苛刻服役工况对材料性能的更高要求,对低成本、高效制备和快速响应的需求,介绍了基于材料基因工程思想与大科学装置的研发新模式,展望了铝基复合材料未来的发展方向。 展开更多
关键词 铝基复合材料 火星车 制备加工 材料基因工程 大科学装置
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基于同波束VLBI的火星车测定位技术 被引量：14
6
作者 刘庆会 吴亚军 +3 位作者 黄勇 贺庆宝 李培佳 郑鑫 《中国科学：物理学、力学、天文学》 CSCD 北大核心 2015年第9期87-94,共8页
火星车的位置测定具有重要的工程意义和科学意义.本文针对火星车和轨道器的实际搭载能力,提出了利用轨道器的测距数据,以及火星车和轨道器的同波束VLBI观测数据开展火星车高精度测定位和轨道器测定轨的方法,给出了火星车和轨道器同波束V... 火星车的位置测定具有重要的工程意义和科学意义.本文针对火星车和轨道器的实际搭载能力,提出了利用轨道器的测距数据,以及火星车和轨道器的同波束VLBI观测数据开展火星车高精度测定位和轨道器测定轨的方法,给出了火星车和轨道器同波束VLBI差分相时延解算方法并分析了其测量误差.火星车和轨道器的联合定轨定位的仿真分析结果表明,利用弧段数小时的轨道器测距,以及火星车和轨道器的同波束VLBI差分相时延数据,有望实现误差数百米的火星车定位和误差数十米的轨道器定轨.这些研究成果对今后的火星探测工程有重要的应用价值. 展开更多
关键词 同波束VLBI 火星车 轨道器 测定轨 测定位
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火星车行驶环境研究综述 被引量：13
7
作者 赵静 魏世民 +1 位作者 唐玲 危清清 《载人航天》 CSCD 北大核心 2019年第2期256-264,共9页
参考国内外火星环境的研究结果,总结了火星地形地貌基于陨石撞击以及火山喷发的特征以及形成原因;对火星车行驶性能影响较大的土壤、岩石等通过对比的方法进行力学特征及物理特性的分析;提出了模拟火星土壤、石块以及坡度等的重要参数... 参考国内外火星环境的研究结果,总结了火星地形地貌基于陨石撞击以及火山喷发的特征以及形成原因;对火星车行驶性能影响较大的土壤、岩石等通过对比的方法进行力学特征及物理特性的分析;提出了模拟火星土壤、石块以及坡度等的重要参数以及模拟火星车行驶环境的可行性设计方案,可为我国火星车系统设计、火星探测器性能试验、火星环境模拟等提供技术依据与参考。 展开更多
关键词 火星地形地貌 火星车 火星土壤力学特征 火星环境模拟
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“祝融号”火星车遥操作技术 被引量：10
8
作者 张辉 卢皓 +4 位作者 于天一 谢圆 王成 鲍硕 胡晓东 《深空探测学报（中英文）》 CSCD 北大核心 2021年第6期582-591,共10页
受测控通信链路时延、通信带宽和中继通信弧段制约,不同于地月空间,行星际空间遥操作技术更加复杂。面向解决首次行星际空间遥操作技术难题,针对火星车遥操作任务特点、技术难点以及飞行控制设计约束,确立了火星车遥操作控制模式和关键... 受测控通信链路时延、通信带宽和中继通信弧段制约,不同于地月空间,行星际空间遥操作技术更加复杂。面向解决首次行星际空间遥操作技术难题,针对火星车遥操作任务特点、技术难点以及飞行控制设计约束,确立了火星车遥操作控制模式和关键技术体系,提出了火星车遥操作系统总体设计方法与系统架构,并设计了火星车遥操作飞控模式与实施流程。将其应用于“祝融号”火星车在轨测控中,火星车始终保持高效移动探测,百日遥操作里程突破千米,验证了本文方法的正确性和有效性,为后续行星际遥操作任务奠定了技术基础。 展开更多
关键词 火星探测 火星车 遥操作
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美国火星表面探测使命述评(下) 被引量：9
9
作者 朱仁璋 王鸿芳 +2 位作者 泉浩芳 陈晓锦 赵刚 《航天器工程》 2010年第3期7-27,共21页
从1975年8月发射(1976年7月着陆火星)的海盗-1探测器以来,美国已成功执行了6次火星表面探测使命,即海盗-1与海盗-2轨道器/着陆器,"火星探路者"(MPF)着陆器/巡游车,"勇气"与"机遇"火星探测巡游车(MER),以... 从1975年8月发射(1976年7月着陆火星)的海盗-1探测器以来,美国已成功执行了6次火星表面探测使命,即海盗-1与海盗-2轨道器/着陆器,"火星探路者"(MPF)着陆器/巡游车,"勇气"与"机遇"火星探测巡游车(MER),以及"凤凰"着陆器;而推迟到2011年发射的火星科学实验室(MSL)将火星着陆技术与表面巡游车技术推向一个新的高度。从"海盗"着陆器到MSL"好奇心"巡游车、美国历经三种火星着陆系统与三代火星表面巡游车技术的发展。三种着陆系统为着陆腿着陆系统("海盗"与"凤凰"),气囊着陆系统(MPF与MER),以及空中吊机着陆系统(MSL)。三代巡游车为MPF"旅居者"巡游车、MER"勇气"与"机遇"巡游车,以及MSL"好奇心"巡游车。现在,美国在火星进入、降落与着陆(EDL)运作与表面避障移动方面,已达到技术成熟与先进的水平,满足安全着陆与表面移动探测的要求。文章阐述美国上述七项火星表面探测使命的立项背景、科学目标与有效载荷、飞行系统组成,以及飞行运作程序;分析美国火星着陆技术与表面巡游车技术的发展。 展开更多
关键词 火星探测 火星着陆器 火星巡游车
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祝融号火星车纳米气凝胶隔热装置设计及应用 被引量：9
10
作者 薛淑艳 贾阳 +4 位作者 张冰强 向艳超 戴承浩 王雪 郑凯 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第3期64-71,共8页
针对火星表面低温大气环境下多层隔热组件隔热性能大幅衰减、不能满足火星车保温需求的难题,提出了一种新型、高效、轻质纳米气凝胶隔热装置设计方法,采用在真空和火星大气环境下导热率极低的纳米气凝胶为隔热材料,通过基于低导热复合... 针对火星表面低温大气环境下多层隔热组件隔热性能大幅衰减、不能满足火星车保温需求的难题,提出了一种新型、高效、轻质纳米气凝胶隔热装置设计方法,采用在真空和火星大气环境下导热率极低的纳米气凝胶为隔热材料,通过基于低导热复合材料的盒盖式局部支撑封装、气凝胶与结构间填充缓冲泡沫进行多余物过滤、铺设反射屏进行辐射漏热隔离、开设排气孔等设计方法,解决了力学性能增强、多余物控制、辐射漏热隔离、快速泄复压等工程应用难题,成功完成纳米气凝胶在祝融号火星车的工程应用。地面试验测试结果表明,1400 Pa、二氧化碳气氛、25℃时纳米气凝胶隔热装置总导热系数低至0.0080 W/(m·K),有力保障了祝融号火星车舱内设备在零加热功率补偿条件下在轨温度仍处于允许范围内。火星车纳米气凝胶隔热装置总质量为5.95 kg,仅占火星车总质量的2.5%。 展开更多
关键词 火星车 纳米气凝胶隔热装置 轻质 封装 隔热性能
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火星车主动悬架设计及蠕动脱困策略 被引量：8
11
作者 袁宝峰 王成恩 +5 位作者 邹猛 刘雅芳 林云成 贾阳 陈百超 金敬福 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第1期154-162,共9页
在摇臂式悬架的基础上,设计了我国火星车主动悬架结构,制定了大沉陷时蠕动脱困和抬轮脱困控制策略,并进行了4次整车蠕动验证试验。试验结果表明:4次蠕动行驶均使得火星车从沉陷中顺利脱困;蠕动行驶时,整车平均功率为13.5~18.94 W,最大... 在摇臂式悬架的基础上,设计了我国火星车主动悬架结构,制定了大沉陷时蠕动脱困和抬轮脱困控制策略,并进行了4次整车蠕动验证试验。试验结果表明:4次蠕动行驶均使得火星车从沉陷中顺利脱困;蠕动行驶时,整车平均功率为13.5~18.94 W,最大功率为24.8~52.4 W;6个驱动电机平均电流和最大电流比正常行驶时均相应增加,平均电流增加了9.7%~74.8%,最大电流增加了9.6%~34.5%。结果表明,主动悬架配合蠕动脱困策略可以解决摇臂式悬架存在的松软地面沉陷风险,提高我国火星车在松软火星表面的通过性。 展开更多
关键词 移动系统 主动悬架 通过性 蠕动脱困 火星车
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惯性/视觉组合导航在不同应用场景的发展 被引量：8
12
作者 李丰阳 贾学东 董明 《导航定位学报》 2016年第4期30-35,共6页
针对惯性导航难以满足长时高精度的需求问题,提出利用视觉导航对相对导航信息敏感、精度随距离减少而提高的特点,来弥补惯性导航在水下、深空等封闭或复杂环境下的不足:根据地面、空中、水下和深空4种不同的应用场景,归纳惯性/视觉组合... 针对惯性导航难以满足长时高精度的需求问题,提出利用视觉导航对相对导航信息敏感、精度随距离减少而提高的特点,来弥补惯性导航在水下、深空等封闭或复杂环境下的不足:根据地面、空中、水下和深空4种不同的应用场景,归纳惯性/视觉组合导航的发展现状;并对不同应用环境对惯性/视觉组合导航系统的需求和指标进行比较;最后展望惯性/视觉组合导航的发展趋势。 展开更多
关键词 视觉导航 惯性导航 组合导航 联合精确空投系统 火星探测器
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“祝融号”火星车驶离着陆平台决策支持几何参数计算方法
13
作者 李昊 马友青 +1 位作者 张烁 刘少创 《中国科学院大学学报（中英文）》 CSCD 北大核心 2024年第1期81-87,共7页
“祝融号”火星车驶离着陆平台是天问1号探测器系统着陆后进行的第一个关键动作,是后续火星表面巡视探测工作的基础。为向火星车安全驶离提供决策支持,提出基于导航相机立体图像的平面间角度计算方法计算着陆平台驶离轨道异面角(两驶离... “祝融号”火星车驶离着陆平台是天问1号探测器系统着陆后进行的第一个关键动作,是后续火星表面巡视探测工作的基础。为向火星车安全驶离提供决策支持,提出基于导航相机立体图像的平面间角度计算方法计算着陆平台驶离轨道异面角(两驶离轨道间夹角)与驶离轨道坡度角(驶离轨道与火星表面间夹角)。阐述基于导航相机图像的火星车在轨驶离决策支持的流程,首先采用前方交会算法获得火星表面点云坐标及驶离轨道特征点坐标,然后创新性地提出结合随机采样一致性(RANSAC)算法与总体最小二乘法的平面拟合方法拟合出驶离轨道平面与火星表面,并通过模拟实验验证了该方法的合理性,最后计算出驶离轨道异面角(0.203°)与两驶离轨道坡度角(-18.947°、-19.154°),并用于“祝融号”火星车在轨驶离决策中。2021年5月22日,“祝融号”火星车成功驶离着陆平台踏上火星表面。 展开更多
关键词 火星车 两器分离 立体测量 平面拟合
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火星车沉陷机理与脱困策略研究 被引量：5
14
作者 潘冬 陈朕 +3 位作者 袁宝峰 王瑞 陈百超 邹猛 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2022年第1期2-8,共7页
以"祝融号"火星车为研究对象,基于车辆地面力学理论分析了火星车发生沉陷的机理,基于滑转率、电流、沉陷深度等给出沉陷判别方法,制定了不同条件下"祝融号"火星车的沉陷判别准则及脱困策略。验证试验结果表明:临界... 以"祝融号"火星车为研究对象,基于车辆地面力学理论分析了火星车发生沉陷的机理,基于滑转率、电流、沉陷深度等给出沉陷判别方法,制定了不同条件下"祝融号"火星车的沉陷判别准则及脱困策略。验证试验结果表明:临界沉陷时滑转率为61.25%、驱动电流为1.90 A,达到沉陷临界值后"祝融号"火星车将无法直接驶离,而"祝融号"火星车主动悬架的蠕动是实现脱困的有效方法。研究成果可为"祝融号"火星车在轨使用策略提供试验数据和参考。 展开更多
关键词 火星车 车轮 沉陷 脱困方法
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基于稀疏同波束测量的天问一号火星着陆点定位方法
15
作者 张宇 曹建峰 +5 位作者 孔静 段建锋 李翠兰 慎千慧 宋辰 梁猛 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期91-100,共10页
在广义相对论参考框架下,利用天问一号巡视器在着陆火星后与环绕器进行同波束测量,建立了适用于火星着陆点定位计算的测量模型,并根据两目标相对运动关系设计了基于火星时空参考框架的统计定位方法。通过蒙特卡洛仿真打靶,分析了多种误... 在广义相对论参考框架下,利用天问一号巡视器在着陆火星后与环绕器进行同波束测量,建立了适用于火星着陆点定位计算的测量模型,并根据两目标相对运动关系设计了基于火星时空参考框架的统计定位方法。通过蒙特卡洛仿真打靶,分析了多种误差和测量弧段对着陆点定位精度的影响,其中广义相对论的引力延迟会产生亚米级模型误差,对火星着陆点定位产生约百米级的影响。针对实际火星车测量单一且稀疏的特点,将环绕器定轨与火星车的定位从并行计算调整为串行计算,引入火星数字高程模型约束着陆点定位的高度,提升环绕器轨道精度并压缩计算弧段,最终将火星车着陆点精度从千米量级提升至约300 m。 展开更多
关键词 火星探测 同波束测量 着陆点定位 广义相对论 火星车
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祝融号火星车自主环境感知与避障技术 被引量：4
16
作者 陈建新 邢琰 +5 位作者 李志平 毛晓艳 滕宝毅 刘祥 贾永 顾朋 《中国科学：技术科学》 EI CSCD 北大核心 2022年第8期1186-1197,共12页
火星表面巡视探测具有环境严苛复杂、先验知识欠缺且计算资源严格受限等特点和约束,自主环境感知与避障是决定自主探测能力的关键.天问一号火星探测任务中,我国首个火星表面巡视探测器祝融号火星车,在有限资源约束下实现了高效自主环境... 火星表面巡视探测具有环境严苛复杂、先验知识欠缺且计算资源严格受限等特点和约束,自主环境感知与避障是决定自主探测能力的关键.天问一号火星探测任务中,我国首个火星表面巡视探测器祝融号火星车,在有限资源约束下实现了高效自主环境感知、避障规划与操控,显著提高了移动探测效率,平均移动速度较玉兔二号月球车提升近5倍.本文概要介绍了祝融号火星车支持自主感知与避障移动的敏感器配置、移动模式功能和流程,重点阐述了祝融号火星车在严苛资源约束下,为实现自主感知避障移动效率和安全性,在高效感知和避障规划关键技术上的突破,包括基于快速并行处理的双目立体视觉高效感知方法、基于可通行性分析的环境建模和避障规划方法等.最后总结了祝融号火星车在任务期间的自主感知与避障移动探测情况,并提出了关于未来进一步增强火星车自主感知与避障能力的技术发展思考. 展开更多
关键词 火星探测 火星车 巡视探测 环境感知 路径规划 自主避障
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基于虚拟现实的火星车路径规划方法
17
作者 刘震磊 王丹 +2 位作者 朱万安 倪浩添 李月月 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2024年第S01期273-276,共4页
火星表面巡视探测具有环境复杂、资源受限等特点,火星车自主避障路径规划是在火星车运动能力约束下,综合安全性和效率,规划能够安全抵达目标位置的最优路径,对开展火星探测具有重要意义。针对火星车路径规划问题,提出一种基于虚拟现实... 火星表面巡视探测具有环境复杂、资源受限等特点,火星车自主避障路径规划是在火星车运动能力约束下,综合安全性和效率,规划能够安全抵达目标位置的最优路径,对开展火星探测具有重要意义。针对火星车路径规划问题,提出一种基于虚拟现实技术的火星车路径规划方法。首先,在分析火星数字高程模型(DEM)数据、坡度处数据、粗糙度数据和阶梯地形数据的基础上,建立火星环境危险度地图;其次,设计集成危险度函数的改进A*算法,在虚拟现实开发引擎Unity3D中开发火星车路径规划系统;最后,对路径规划算法进行仿真验证。实验结果表明,与传统A*算法相比,改进A*算法的危险度显著降低,有效提高了火星车行驶的安全性,验证了虚拟现实技术在火星车路径规划的可行性。 展开更多
关键词 虚拟现实 火星探测 路径规划 火星车 改进A*算法
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“祝融号”火星车有效载荷系统设计与实现
18
作者 王连国 朱岩 +6 位作者 张宝明 沈卫华 上官芝 张文璋 王蔚 李雪 杜庆国 《中国科学：技术科学》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期149-164,共16页
利用火星车上配置的有效载荷进行火星表面巡视探测,可以对火星表面局部地区开展高精度科学探测.火星车上配置的有效载荷包括:导航地形相机(与GNC导航相机复用)、多光谱相机、火星车次表层探测雷达、火星表面成分探测仪、火星表面磁场探... 利用火星车上配置的有效载荷进行火星表面巡视探测,可以对火星表面局部地区开展高精度科学探测.火星车上配置的有效载荷包括:导航地形相机(与GNC导航相机复用)、多光谱相机、火星车次表层探测雷达、火星表面成分探测仪、火星表面磁场探测仪和火星气象测量仪.通过集成一体化设计的载荷控制器对载荷进行控制和管理.针对资源紧张条件下自主控制多载荷进行协同科学探测的需求,采用集中式载荷控制方法,建立新型的载荷电子学和载荷数管集成一体化硬件架构,创新性设计基于工作模式表的高效自主载荷探测模式,采取多项健康管理措施,能够自主对故障载荷进行恢复和隔离.“祝融号”火星车已圆满完成了既定巡视探测任务,各有效载荷设备工作正常,探测数据有效.本文介绍了火星车有效载荷系统的设计要点和实现情况. 展开更多
关键词 火星车 有效载荷 系统设计 自主探测
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火星车绝对定位方法选择 被引量：4
19
作者 彭松 贾阳 陈百超 《深空探测学报》 2016年第2期140-144,共5页
针对火星巡视探测任务,提出3种火星车绝对定位方法:无线电测控定位、图像匹配定位、位置圆定位。无线电测控方法首先确定环绕器的轨道,然后利用环绕器和火星车的器间通信定位确定火星车的绝对位置;图像匹配方法利用着陆过程中的降落图... 针对火星巡视探测任务,提出3种火星车绝对定位方法:无线电测控定位、图像匹配定位、位置圆定位。无线电测控方法首先确定环绕器的轨道,然后利用环绕器和火星车的器间通信定位确定火星车的绝对位置;图像匹配方法利用着陆过程中的降落图像与带地理信息的着陆区地形图进行匹配,实现火星车的位置确定;位置圆方法通过敏感器在多个时刻测量阳光矢量方向和重力矢量方向,结合星历信息求解火星车的位置。对3种方法进行分析比较,根据定位精度、使用约束等因素,给出在轨使用建议:位置圆定位为基本方法,无线电测控定位作为校验手段,图像匹配定位作为修正手段,以满足火星车快速、高精度的定位需求。 展开更多
关键词 火星车 绝对定位 无线电测控 图像匹配 位置圆
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祝融号火星车主动悬架式移动系统设计与验证 被引量：4
20
作者 潘冬 贾阳 +9 位作者 袁宝峰 刘雅芳 党兆龙 林云成 王瑞 陈明 危清清 赵志军 王储 张昕蕊 《中国科学：技术科学》 EI CSCD 北大核心 2022年第2期278-291,共14页
设计了世界上第一个和唯一一个地外天体成功在轨应用的主动悬架移动系统,成功应用于祝融号火星车,通过主动悬架系统火星车可实现蠕动式轮步行走、车体水平升降、抬轮行走等功能,解决了被动悬架式星球车移动系统在松软地形下脱陷能力差... 设计了世界上第一个和唯一一个地外天体成功在轨应用的主动悬架移动系统,成功应用于祝融号火星车,通过主动悬架系统火星车可实现蠕动式轮步行走、车体水平升降、抬轮行走等功能,解决了被动悬架式星球车移动系统在松软地形下脱陷能力差、爬坡角度低和无故障车轮隔离能力、车体易托底等问题,验证结果表明:通过蠕动行走,可在16 min内迅速脱离6轮全部沉陷300 mm的极限情况;通过蠕动、多车辄爬坡策略,火星车松软地形爬坡能力由传统的20°提升到25°;将故障车轮抬起行走相比拖动行走功耗减小50%以上. 展开更多
关键词 火星车 移动系统 主动悬架
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