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基于神经网络反馈补偿控制的磁悬浮球位置控制 被引量：44
1
作者 朱坚民 沈正强 +1 位作者 李孝茹 齐北川 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期976-986,共11页
针对现有磁悬浮球位置控制算法控制精度不高的问题,提出了一种基于神经网络反馈补偿控制、PID控制和神经网络辨识器的磁悬浮球位置控制结构。采用神经网络辨识器建立控制系统误差与控制量的动态模型,在线学习时,神经网络辨识器在磁悬浮... 针对现有磁悬浮球位置控制算法控制精度不高的问题,提出了一种基于神经网络反馈补偿控制、PID控制和神经网络辨识器的磁悬浮球位置控制结构。采用神经网络辨识器建立控制系统误差与控制量的动态模型,在线学习时,神经网络辨识器在磁悬浮球位置实时控制过程中被训练,其训练后的参数动态复制给神经网络反馈补偿控制器,避免了神经网络反馈补偿控制器的离线训练。神经网络反馈补偿控制器在实时控制过程中基于PID的控制输出作进一步的学习,以补偿神经网络辨识器的建模误差并产生一个反馈补偿控制量。在控制回路中引入PID控制器可以保证神经网络在学习初期或系统受到扰动时闭环系统的稳定性,提高控制算法的鲁棒性。仿真与实验结果表明:神经网络反馈补偿控制方法较PID控制方法的控制精度由0.5mm提高到0.04 mm,控制系统具有良好的动静态性能和较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 磁悬浮球 神经网络 补偿控制 系统辨识 位置控制
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磁悬浮系统模型的研究 被引量：14
2
作者 舒光伟 陈伟宫 Reinhold Meisinger 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第2期187-189,195,共4页
为了设计磁悬浮系统的单磁体控制器,必须建立系统的状态空间模型。分析了磁悬浮系统的工作原理,结合经典动力学和电磁学基本理论,利用Lagrange方程的一般形式导出系统的非线性运动方程,并通过在工作点附近的线性化处理,得到系统数学模... 为了设计磁悬浮系统的单磁体控制器,必须建立系统的状态空间模型。分析了磁悬浮系统的工作原理,结合经典动力学和电磁学基本理论,利用Lagrange方程的一般形式导出系统的非线性运动方程,并通过在工作点附近的线性化处理,得到系统数学模型的状态空间描述。仿真结果表明,所提出的系统模型是可行且有效的。 展开更多
关键词 磁悬浮列车 磁悬浮系统模型 单磁体控制器 状态空间模型 数学模型
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基于RBF神经网络的非线性磁悬浮系统控制 被引量：18
3
作者 赵石铁 高宪文 车昌杰 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第12期1673-1676,1696,共5页
磁悬浮系统是一个典型的不确定、非线性系统.由于磁悬浮系统的复杂性很难建立精确的数学模型,采用RBF神经网络(RBFNN)对非线性磁悬浮系统进行辨识,再根据神经网络自适应控制原理设计了非线性磁悬浮系统的神经网络自适应状态反馈控制器... 磁悬浮系统是一个典型的不确定、非线性系统.由于磁悬浮系统的复杂性很难建立精确的数学模型,采用RBF神经网络(RBFNN)对非线性磁悬浮系统进行辨识,再根据神经网络自适应控制原理设计了非线性磁悬浮系统的神经网络自适应状态反馈控制器与自适应PID控制器,并利用MATLAB进行了仿真.仿真结果表明,神经网络自适应控制能很好地控制本磁悬浮系统;神经网络自适应控制器对于此非线性磁悬浮系统位置具有良好的控制效果,该控制系统具有较好的稳态特性和控制特性. 展开更多
关键词 RBF神经网络 自适应控制 状态反馈 磁悬浮系统
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基于模糊自适应的主动磁悬浮系统稳定性控制 被引量：17
4
作者 肖闽进 张建生 钱显毅 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期390-395,共6页
针对主动磁悬浮主轴非线性不稳定的系统特征,提出了一种模糊参数自适应PID控制方法。该方法根据系统状态,通过模糊推理过程,产生一组PID控制器最优控制参数,以实现系统的自适应控制。构建了磁悬浮主轴的闭环结构模型并进行了系统仿真实... 针对主动磁悬浮主轴非线性不稳定的系统特征,提出了一种模糊参数自适应PID控制方法。该方法根据系统状态,通过模糊推理过程,产生一组PID控制器最优控制参数,以实现系统的自适应控制。构建了磁悬浮主轴的闭环结构模型并进行了系统仿真实验,结果表明,模糊参数自适应PID控制方法超调控制性能优于常规方法12.5%,并具有良好的抗扰动性能。 展开更多
关键词 模糊控制 模型 自适应PID控制 磁悬浮系统 稳定性
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单磁浮转向架的试验研究 被引量：4
5
作者 尹力明 谢云德 陈顺良 《机车电传动》 北大核心 1995年第6期1-4,共4页
概述了磁浮转向架的试验研究过程，针对研制中的一些技术问题，分别进行了分析和介绍。
关键词 磁浮列车 转向架 控制系统 试验
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移动式数控机床横梁磁浮系统的滑模-H_∞控制 被引量：9
6
作者 刘春芳 安明伟 王丽梅 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 2010年第4期443-448,共6页
针对龙门移动式数控机床在运行过程中参数摄动以及未建模动态参数可能对系统造成的影响,结合鲁棒H∞理论的控制方案设计出自适应积分滑模控制器.通过积分滑模变结构控制器对整个系统进行鲁棒控制,以确保磁悬浮系统的稳定性和精确性.为... 针对龙门移动式数控机床在运行过程中参数摄动以及未建模动态参数可能对系统造成的影响,结合鲁棒H∞理论的控制方案设计出自适应积分滑模控制器.通过积分滑模变结构控制器对整个系统进行鲁棒控制,以确保磁悬浮系统的稳定性和精确性.为降低滑模控制器抖振的发生,采用自适应控制对控制律中的不确定值进行估测.考虑到刀具切削部件所引起的系统质量变化以及外力干扰等对系统的影响,在控制过程中结合了H∞的控制理论,以增加系统的鲁棒性.仿真研究结果表明,与传统控制器相比该控制器具有很强的抑制扰动能力,可以实现稳定悬浮. 展开更多
关键词 磁悬浮系统 数控机床 非线性控制 反馈线性化 滑模变结构 自适应控制 H∞控制 鲁棒性
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基于反馈线性化的龙门数控机床磁悬浮系统滑模鲁棒控制 被引量：7
7
作者 王丽梅 石佳 《机床与液压》 北大核心 2008年第F05期254-256,263,共4页
针对龙门移动式数控机床中横梁的悬浮刚度进行了研究。在龙门移动式数控机床中,将移动的横梁悬浮起来,可以消除摩擦提高加工精度。为了实现稳定的悬浮,提出了基于反馈线性化的滑模变结构的控制方法。通过反馈线性化的方法将非线性电磁... 针对龙门移动式数控机床中横梁的悬浮刚度进行了研究。在龙门移动式数控机床中,将移动的横梁悬浮起来,可以消除摩擦提高加工精度。为了实现稳定的悬浮,提出了基于反馈线性化的滑模变结构的控制方法。通过反馈线性化的方法将非线性电磁悬浮系统转化为线性系统,然后利用滑模变结构控制方法设计控制器来对整个系统进行鲁棒控制。仿真结果表明,与传统的状态反馈控制方法相比,系统具有很强的抑制扰动的能力和高刚度,能够实现稳定悬浮。 展开更多
关键词 磁悬浮系统 反馈线性化 滑模变结构控制 鲁棒性
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数控机床直线同步电动机磁悬浮系统的神经网络直接自适应控制 被引量：8
8
作者 蓝益鹏 姚婉婷 +1 位作者 杨文康 雷城 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第17期236-242,共7页
针对数控机床可控励磁直线同步电动机磁悬浮系统的强非线性、外部扰动不确定性的问题,设计基于RBF神经网络直接自适应控制器。通过分析磁悬浮系统的运行机理,推导运动方程及悬浮力方程,进而建立系统的状态方程;用悬浮高度的跟踪误差和... 针对数控机床可控励磁直线同步电动机磁悬浮系统的强非线性、外部扰动不确定性的问题,设计基于RBF神经网络直接自适应控制器。通过分析磁悬浮系统的运行机理,推导运动方程及悬浮力方程,进而建立系统的状态方程;用悬浮高度的跟踪误差和误差的变化量构造误差函数,设计直接自适应理想控制器并采用RBF神经网络对其进行逼近;设计自适应律来估计神经网络理想权值,对误差函数的变化率构造二次型Lyapunov函数,利用Lyapunov稳定性理论来证明系统稳定;通过Matlab对控制系统进行计算机仿真,结果表明该方法设计的控制器与自适应模糊滑模控制器和PID控制器相比,空载启动时调节时间减少了23.5%,突加负载时动态降落减少了64.7%,恢复时间减少了38.2%,具有稳态误差小,调节时间和恢复时间短,抗扰性较强的优点,能有效提高磁悬浮系统的控制性能。 展开更多
关键词 数控机床 直线同步电动机 磁悬浮系统 RBF神经网络 直接自适应控制
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地下磁悬浮交通设计研究的若干问题 被引量：8
9
作者 钱七虎 《隧道建设》 2011年第2期154-160,共7页
通过分析城市化带来的土地安全问题、环境安全问题、能源安全问题和交通事故引发的公共安全问题,详细论述了发展地下磁悬浮交通的动因。提出未来的城市交通和城际交通方式宜考虑发展地下磁悬浮交通,其中未来的城市客、货运交通宜发展地... 通过分析城市化带来的土地安全问题、环境安全问题、能源安全问题和交通事故引发的公共安全问题,详细论述了发展地下磁悬浮交通的动因。提出未来的城市交通和城际交通方式宜考虑发展地下磁悬浮交通,其中未来的城市客、货运交通宜发展地下中低速磁悬浮交通,而未来的城际交通宜发展成为绿色、低碳的地下高速磁悬浮交通。详细介绍了地下磁悬浮交通和地下物流系统的构造组成,重点介绍了地下磁悬浮系统具有节约土地、环境友好及高速大运量等优越性以及与该系统当前有关的试验研究成果,主要包括隧道的真空压力范围确定、截面设计、空气动力学试验模型、机械电力设备研究、生命支持系统研究以及建设成本估计等。 展开更多
关键词 地下磁悬浮 绿色低碳交通 地下物流系统 空气动力学
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磁悬浮永磁直线电动机控制系统非脆弱鲁棒控制的研究 被引量：7
10
作者 蓝益鹏 陈其林 +1 位作者 胡学成 刘宇菲 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第7期26-32,共7页
由于磁悬浮永磁直线电动机控制系统存在参数变化、扰动的不确定性以及控制器参数的摄动,因此对该电动机控制系统提出非脆弱鲁棒控制,以实现数控机床磁悬浮永磁直线电动机驱动系统的精密控制。建立包含磁悬浮永磁直线电动机参数摄动和外... 由于磁悬浮永磁直线电动机控制系统存在参数变化、扰动的不确定性以及控制器参数的摄动,因此对该电动机控制系统提出非脆弱鲁棒控制,以实现数控机床磁悬浮永磁直线电动机驱动系统的精密控制。建立包含磁悬浮永磁直线电动机参数摄动和外界干扰的状态空间模型;基于Riccati不等式,推导出满足非脆弱鲁棒性能指标的H∞控制器的解析表达式;在Matlab环境下对控制系统进行仿真研究,仿真结果表明磁悬浮永磁直线电动机控制系统对参数和扰动的不确定性以及对控制器参数摄动具有鲁棒性,实验结果验证了该控制方法的有效性。 展开更多
关键词 磁悬浮 永磁直线电动机 控制系统 非脆弱鲁棒控制
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模糊PID控制在磁悬浮系统中的应用 被引量：7
11
作者 宋荣荣 马卫华 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 2014年第5期1-6,共6页
基于模糊控制的思想,建立以悬浮系统为对象的数学模型,根据悬浮系统自身特点并结合实际经验,找出输入变量误差E和误差变化率EC与PID的3个参数之间的模糊关系,制定模糊控制规则,设计了一种模糊自整定PID控制器。该控制策略的优点是能在... 基于模糊控制的思想,建立以悬浮系统为对象的数学模型,根据悬浮系统自身特点并结合实际经验,找出输入变量误差E和误差变化率EC与PID的3个参数之间的模糊关系,制定模糊控制规则,设计了一种模糊自整定PID控制器。该控制策略的优点是能在悬浮系统工作时,对PID参数进行在线调节,以适应轨道不平顺的变化,使控制器跟踪精度高,响应速度快,鲁棒性好。利用Matlab中Fuzzy和M函数的有机结合,通过仿真验证了模糊自整定PID控制系统的可行性。结果表明:与传统的PID控制器相比,该方法能够对轨道的正弦波扰动和方波扰动实现更有效的跟踪,对外加干扰具有更强的抑制能力。为解决轨道不平顺问题提供了一种思路。 展开更多
关键词 轨道不平顺 磁悬浮系统 模糊PID控制 MATLAB仿真
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直线同步电动机磁悬浮系统的模糊分数阶滑模控制 被引量：5
12
作者 雷城 蓝益鹏 孙云鹏 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第3期94-100,共7页
针对直线磁悬浮同步电动机(LMLSM)悬浮系统的控制性能问题,提出一种模糊分数阶滑模控制方法。根据LMLSM的悬浮系统的电压方程、磁链方程以及运动方程,推导出磁悬浮力方程和系统的状态方程;构造积分型滑模面,保证系统的全局鲁棒性,引入... 针对直线磁悬浮同步电动机(LMLSM)悬浮系统的控制性能问题,提出一种模糊分数阶滑模控制方法。根据LMLSM的悬浮系统的电压方程、磁链方程以及运动方程,推导出磁悬浮力方程和系统的状态方程;构造积分型滑模面,保证系统的全局鲁棒性,引入误差的低次项,使状态变量在有限时间内收敛到零;为了削弱引入积分带来的抖振加剧,采用模糊推理来估计切换增益;引入分数阶系统构造了新型的分数阶积分型滑模面和趋近率,与整数阶相比,有着更高的稳定性和削弱系统抖振的效果;最后通过仿真分析表明,该控制策略与PI、积分型滑模、积分型模糊滑模相比,空载启动的调节时间减少了37.5%,突加负载时动态降落减少了88.9%,恢复时间减小了50%,具有稳态误差小,调节时间和恢复时间短,抗扰性较强以及减小抖振的优点。 展开更多
关键词 直线同步电动机 磁悬浮系统 分数阶系统 分数阶滑模控制 模糊控制 模糊推理
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磁悬浮系统自抗扰广义预测控制 被引量：5
13
作者 王金锁 蒋启龙 +1 位作者 罗雨 刘腾飞 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第9期141-150,共10页
针对负载扰动以及轨道“台阶”现象可能导致磁浮列车失稳的问题,将自抗扰广义预测控制(LADRC⁃GPC)理论引入磁浮列车悬浮系统,设计了一种新型悬浮控制器。控制器采用分层控制策略,内层利用扩张状态观测器(ESO)对系统进行动态补偿,得到被... 针对负载扰动以及轨道“台阶”现象可能导致磁浮列车失稳的问题,将自抗扰广义预测控制(LADRC⁃GPC)理论引入磁浮列车悬浮系统,设计了一种新型悬浮控制器。控制器采用分层控制策略,内层利用扩张状态观测器(ESO)对系统进行动态补偿,得到被控对象的受控自回归滑动平均模型(CARMA),降低了对被控对象数学模型的依赖程度。外层以内层控制为被控对象,采用广义预测控制(GPC)对系统进行动态优化控制,提高了控制器的跟踪性。通过仿真和实验与PID控制算法、线性自抗扰控制(LADRC)算法比较,结果表明:自抗扰广义预测控制算法具有较好的跟踪性与鲁棒性,在较大负载扰动时仍能保持较小的误差。 展开更多
关键词 磁悬浮系统 线性自抗扰控制 广义预测控制 自抗扰广义预测控制
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热电厂磁悬浮鼓风机控制系统的设计
14
作者 刘皓月 杨波 +2 位作者 李哲睿 王本义 安然 《中国造纸》 CAS 北大核心 2024年第5期158-164,共7页
本研究以热电厂脱硫氧化工艺流程中的200 kW磁悬浮鼓风机为研究对象,设计了一种自动控制系统。该系统可以实现对磁悬浮鼓风机的精准控制和远程实时监控,自动调节鼓风机的转速以及风量,并能够自动检测鼓风机的故障并及时报警,从而提高了... 本研究以热电厂脱硫氧化工艺流程中的200 kW磁悬浮鼓风机为研究对象,设计了一种自动控制系统。该系统可以实现对磁悬浮鼓风机的精准控制和远程实时监控,自动调节鼓风机的转速以及风量,并能够自动检测鼓风机的故障并及时报警,从而提高了设备的控制精度和生产效率,减少了人工干预对设备运行的影响,增强了设备的稳定性和安全性。 展开更多
关键词 热电厂 脱硫氧化 磁悬浮鼓风机 自动控制系统
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多模型切换控制方法在磁悬浮系统中的应用 被引量：5
15
作者 彭辉 高杰 《控制工程》 CSCD 北大核心 2011年第2期206-209,247,共5页
针对磁悬浮装置的非线性及对实时性要求高的特点,对磁悬浮装置构造线性二次型调节器(Linear Quadratic regulator-LQR)并采用多模型切换的控制方法对磁悬浮装置进行实时控制,取得了较好的控制效果。讨论了ARX模型的结构、原理、模型阶... 针对磁悬浮装置的非线性及对实时性要求高的特点,对磁悬浮装置构造线性二次型调节器(Linear Quadratic regulator-LQR)并采用多模型切换的控制方法对磁悬浮装置进行实时控制,取得了较好的控制效果。讨论了ARX模型的结构、原理、模型阶次的选择和辨识方法等问题,介绍了状态空间的创建方法和LQR控制器的构造方案,利用实验室现有的试验设备:PC、数据采集卡以及磁悬浮装置,在Matlab/Simulink中组建实时控制模块,对铁球在磁悬浮装置中的位置进行实时控制。并且对磁悬浮球系统在不同信号源给定下的控制效果进行了讨论和分析,针对磁悬浮系统的非线性强的特点提出了多模型切换的控制方法。最后比较了多模型切换的LQR控制方法和传统PID控制方法的控制效果,证明了提出的方法有更好的性能。 展开更多
关键词 磁悬浮装置 二次型调节器 ARX模型 LQR控制器 PID 实时控制
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机床直线同步电机理想控制器设计及仿真分析
16
作者 李敏 《防爆电机》 2024年第2期7-9,共3页
将非线性磁悬浮系统作为研究对象,建立合适的误差函数,在逼近过程中合理利用RBF神经网络,制定自适应律,该控制方法能够大大加强整个系统的抗干扰性。并开展仿真研究。突加负载下,NNDAC控制恢复所需的时间为0.068、动态降落为1.2×10... 将非线性磁悬浮系统作为研究对象,建立合适的误差函数,在逼近过程中合理利用RBF神经网络,制定自适应律,该控制方法能够大大加强整个系统的抗干扰性。并开展仿真研究。突加负载下,NNDAC控制恢复所需的时间为0.068、动态降落为1.2×10^(-5)m;相较于SMC和PID控制恢复速度依次提升38.2%、77.3%,动态降落依次下降64.7%、76%NNDAC有效降低悬浮高度的变化幅度,增强其抗干扰性。模拟端部效应扰动下,NNDAC控制曲线几乎没有任何波动,且相较于SMC和PID控制其动态降落分别减小85.7%与95%,NNDAC控制有利于平缓气隙高度的波动,加强系统的抗干扰性。 展开更多
关键词 直线电机 磁悬浮系统 RBF神经网络 自适应控制
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分段非线性电磁振动能量采集器 被引量：2
17
作者 张坤 张博 +4 位作者 赵毫杰 冯伟 申会鹏 刘宗尧 刘保国 《微纳电子技术》 CAS 北大核心 2023年第5期764-769,共6页
为了解决无线传感网络需要频繁能量补给的难题,设计了一种分段非线性电磁振动能量采集器,利用磁悬浮系统与机械弹簧耦合而成的非线性系统来提高能量采集器对低频、宽带环境振动能的采集能力。利用搭建的实验测试平台,研究了磁弹簧弹性... 为了解决无线传感网络需要频繁能量补给的难题,设计了一种分段非线性电磁振动能量采集器,利用磁悬浮系统与机械弹簧耦合而成的非线性系统来提高能量采集器对低频、宽带环境振动能的采集能力。利用搭建的实验测试平台,研究了磁弹簧弹性系数、初始间隙、机械弹簧弹性系数及激励加速度对输出性能的影响规律。实验结果表明,当初始间隙分别为3、5和8 mm时,相应的最大输出电压分别为0.78、0.74和0.73 V;当机械弹簧弹性系数分别为0.028、0.100和0.270 N/mm时,相应的最大输出电压分别为0.73、0.72和0.57 V,工作带宽分别为3、4和5 Hz;当加速度为0.3、0.4和0.5g时,最大输出电压分别为0.39、0.57和0.73 V,对应的最大输出功率分别为3.81、8.13和13.32 mW,系统的工作带宽分别为3、3.5和4 Hz。 展开更多
关键词 振动能量采集器 磁悬浮系统 机械弹簧 无线传感网络 分段非线性
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磁悬浮系统的哈密顿建模和无源控制 被引量：6
18
作者 张静 武俊峰 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第4期464-467,472,共5页
针对磁悬浮系统非线性特点,采用端口受控哈密顿系统理论与无源性控制原理研究磁悬浮系统的建模和控制。将磁悬浮看作能量变换装置,从能量平衡角度推导出单自由度磁悬浮系统的端口受控哈密顿模型。在哈密顿结构基础上,引入结构互联和阻... 针对磁悬浮系统非线性特点,采用端口受控哈密顿系统理论与无源性控制原理研究磁悬浮系统的建模和控制。将磁悬浮看作能量变换装置,从能量平衡角度推导出单自由度磁悬浮系统的端口受控哈密顿模型。在哈密顿结构基础上,引入结构互联和阻尼配置,给出闭环系统期望的哈密顿函数,设计了磁悬浮系统的无源控制器。设计中直接采用哈密顿函数作为存贮函数,保证了数学严密性,且使系统在满足无源性的条件下达到要求的性能,具有明确的物理意义。仿真结果表明,系统能够快速响应,并且对负载的变化具有很强的抗干扰性能。 展开更多
关键词 磁悬浮系统 端口受控哈密顿 无源性
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磁浮列车的GPRS远程无线移动监控 被引量：2
19
作者 佘龙华 赵春霞 《兵工自动化》 2006年第2期69-70,85,共3页
磁浮列车的GPRS远程无线移动监控系统,由数据采集/监控系统、GPRS无线通讯网络和车辆远程监控中心等部分组成。系统通过数据采集/监控系统模块采集、处理和传输数据;并将处理后的数据发送到GPRSModem后再进行解包,取出信息后重新进行封... 磁浮列车的GPRS远程无线移动监控系统,由数据采集/监控系统、GPRS无线通讯网络和车辆远程监控中心等部分组成。系统通过数据采集/监控系统模块采集、处理和传输数据;并将处理后的数据发送到GPRSModem后再进行解包,取出信息后重新进行封装,再发送到GPRS网络中。 展开更多
关键词 磁浮列车 GPRS 车载控制系统
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计及悬浮系统影响的高速磁浮直线同步电机建模方法
20
作者 康劲松 丁浩 +1 位作者 倪菲 汪凤翔 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第4期729-736,共8页
为提高高速磁浮直线同步电机模型精度,基于电磁铁模块磁共能重构,提出一种计及悬浮系统影响的分布参数建模方法.首先,建立高速磁浮列车电磁铁模块的有限元模型,利用有限元数值分析获取电磁铁模块在不同工况下的磁共能数据,通过对磁共能... 为提高高速磁浮直线同步电机模型精度,基于电磁铁模块磁共能重构,提出一种计及悬浮系统影响的分布参数建模方法.首先,建立高速磁浮列车电磁铁模块的有限元模型,利用有限元数值分析获取电磁铁模块在不同工况下的磁共能数据,通过对磁共能进行傅里叶级数展开及多项式拟合构建磁共能的解析模型;其次,根据磁共能解析模型推导电磁铁模块的磁链、电压和推力方程;然后,根据列车编组数量和电磁铁模块数量分别建立左右两侧直线同步电机的数学模型,并通过运动学方程计算高速磁浮列车位置和速度;最后,通过硬件在环仿真系统进行实验验证.试验结果表明:本文所提建模方法与传统建模方法相比,推力波动幅值增加超过6.8%;并且所提方法可以准确表征悬浮系统对牵引控制的影响,当励磁电流谐波幅值增加0.5、1.0、2.0 A时,推力波动幅值分别最大增加54.3%、26.2%、83.7%;当励磁电流谐波频率为5、10、20 Hz时,推力的谐波频率最大达到5.14%,21.75%和14.17%. 展开更多
关键词 磁悬浮 直线电机 牵引控制 悬浮系统 建模方法
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