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题名基于Machinekit的S型曲线前瞻规划算法
被引量：3
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作者
段炼
马殿光
唐厚君
张英隆
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机构
上海交通大学电子信息与电气工程学院
上海交通大学基建处
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2018年第8期76-78,82,共4页
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文摘
针对Machinekit运动控制平台的速度规划算法存在的加速度突变,拐点速度不平滑等缺点,提出了一种计算简单,速度变化更加平滑,基于剩余位移量前瞻的S型速度规划算法及其离散化计算优化的方法。在分析Machinekit运动控制架构和规划算法的基础上,重新设计其速度规划算法和添加前瞻计算模块,并通过比较离散化与连续化计算情况下的优劣来进行算法优化。通过实验平台的测试,S型曲线前瞻规划算法能够有效地减少机床高速运行中的抖动和速度过冲现象,并且基于Machinekit可适用于不同的数控设备,满足实际工业生产中的运动控制需求。
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关键词
数控机床
machinekit
S型速度规划
前瞻算法
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Keywords
CNC
machinekit
S-curve velocity planning
forward algorithm
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分类号
TH166
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名基于Machinekit的多轴控制器设计
被引量：2
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作者
谢锴
颜钢锋
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机构
浙江大学电气工程学院
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出处
《机电工程》
CAS
2016年第12期1471-1476,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61175106)
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文摘
针对传统多轴控制器的结构、扩展性和实时性存在的问题,对实时Linux操作系统、Machinekit控制软件以及Ether CAT协议等方面进行了研究,对Machinekit控制软件构成进行了介绍,对实时Linux操作系统的选取原因进行了阐述,对多轴控制器的结构、实时性和稳定性进行了分析,在保证多轴控制器实时性和稳定性的前提下,提出了一种基于Xenomai和Machinekit的多轴控制器软件架构,并将实时以太网Ether CAT协议作为传输协议应用到控制器中,利用系统对伺服轴的控制进行了功能验证以及利用wireshark捕捉控制报文来对系统的实时性进行了分析测试。研究结果表明,基于Machinekit和Ether CAT的多轴控制器能够完成对多轴的基本控制工作。
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关键词
machinekit
XENOMAI
ETHERCAT
多轴控制器
软件设计
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Keywords
machinekit
Xenomai
EtherCAT
multi-axis controller
software design
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分类号
TP29
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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