新型5自由度并联机床运动学自标定研究 被引量：7

1

作者 高建设 程丽 赵永生 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2007年第4期738-743,共6页

为提高并联机床的运动精度,提出了一种新的运动学自标定方法。该方法基于冗余传感器测出的动平台全部位姿信息,利用运动学反解公式,建立了标定数学模型,并应用遗传算法进行参数辨识,避免了大量的偏导计算。标定后机床X轴定位精度由标定... 为提高并联机床的运动精度,提出了一种新的运动学自标定方法。该方法基于冗余传感器测出的动平台全部位姿信息,利用运动学反解公式,建立了标定数学模型,并应用遗传算法进行参数辨识,避免了大量的偏导计算。标定后机床X轴定位精度由标定前的±0.06 mm提高到±0.03 mm,Y轴定位精度由标定前的±0.43mm提高到±0.07 mm,Z轴定位精度由标定前的±0.94 mm提高到±0.07 mm。该方法为改善并联机床的运动精度提供了一种有效手段,并为并联机床的闭环控制奠定了基础。 展开更多

关键词 并联机床 5自由度 自标定 遗传算法

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虚拟环境下并联机床的参数化建模与干涉校验 被引量：2

2

作者 郭旭伟 王知行 +1 位作者 钟诗胜 卓桂荣 《计算机集成制造系统-CIMS》 EI CSCD 北大核心 2003年第6期465-469,共5页

以Stewart型并联机床为对象,在虚拟环境下进行了样机零部件的参数化设计和装配。通过分析并联机床工作空间,建立了描述样机不发生干涉工作空间的新的数学模型,实现了工作空间计算的参数化和三维仿真。研究了刀具运动轨迹的快速干涉校验... 以Stewart型并联机床为对象,在虚拟环境下进行了样机零部件的参数化设计和装配。通过分析并联机床工作空间,建立了描述样机不发生干涉工作空间的新的数学模型,实现了工作空间计算的参数化和三维仿真。研究了刀具运动轨迹的快速干涉校验和机床加工运动过程的适时三维动态仿真。 展开更多

关键词 参数化 虚拟设计 并联机床 干涉校验 仿真

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六轴并联机床运动精度的标定研究 被引量：6

3

作者 魏世民 周晓光 廖启征 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第23期1981-1985,共5页

在对六轴并联机床进行运动精度标定的过程中,采用光栅球杆仪对并联机床运动平台的位置和姿态进行间接测量;针对实际标定过程中由于测量仪器自身精度产生的量测噪声造成最终辨识结果严重失真的问题,采用矩阵重构的方法来加以克服。仿真... 在对六轴并联机床进行运动精度标定的过程中,采用光栅球杆仪对并联机床运动平台的位置和姿态进行间接测量;针对实际标定过程中由于测量仪器自身精度产生的量测噪声造成最终辨识结果严重失真的问题,采用矩阵重构的方法来加以克服。仿真和实验结果表明上述方法可以有效地提高并联机床的运动精度,为并联机床的标定探索了一条切实可行的途径。 展开更多

关键词 六轴并联机床 运动精度 标定 光栅球杆仪 间接测量 矩阵重构法

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基于6-TPS型并联机床的标定方法研究 被引量：7

4

作者 钟诗胜 杨晓钧 王知行 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2005年第10期1469-1474,共6页

以6-TPS型并联机床为对象,研究了并联机床运动学标定方法。首先假定了并联机床各结构参数单位误差,在与测量方式相一致的广义坐标上,通过并联机床正解的方式,利用所测的点数据,以数值法构造了机床末端位姿误差与结构误差的影响系数矩阵... 以6-TPS型并联机床为对象,研究了并联机床运动学标定方法。首先假定了并联机床各结构参数单位误差,在与测量方式相一致的广义坐标上,通过并联机床正解的方式,利用所测的点数据,以数值法构造了机床末端位姿误差与结构误差的影响系数矩阵。通过这种方法,构造参数误差数学辨识模型,针对6-TPS型并联机床的特点,提出了测量并联机床平动和聚点性误差的方案,并在工程实际应用中验证了该标定方法的可行性。 展开更多

关键词 并联机床 标定 影响系数矩阵

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数控车床误差快速检测与精度标定 被引量：7

5

作者 李斌 田莺 +2 位作者 刘红奇 毛新勇 彭芳瑜 《机床与液压》 北大核心 2011年第17期18-21,共4页

数控机床误差检测与精度标定是误差补偿的关键环节。针对中、低档数控机床大批量生产出厂的标定,设计了基于步距规与电感测微仪的数控车床误差快速检测装置。通过设计相应的夹具,保证了步距规与车床的相对位姿精度,简化了操作,提高了测... 数控机床误差检测与精度标定是误差补偿的关键环节。针对中、低档数控机床大批量生产出厂的标定,设计了基于步距规与电感测微仪的数控车床误差快速检测装置。通过设计相应的夹具,保证了步距规与车床的相对位姿精度,简化了操作,提高了测量效率;通过温度误差消除,降低了装置对测量环境的要求;通过分析步距规受夹紧力后引起的变形,消除了夹紧力对测量结果的影响;通过设计接力算法扩大步距规的测量范围,解决了大行程轴的测量问题。此外,该装置可针对不同型号的数控系统,自动生成相应的误差补偿文件。采用该装置和激光干涉仪在CK6136S上进行了一系列对比试验,结果表明:采用该装置能快速检测出中低档数控机床定位误差,测量效率可提高1～2倍,检测精度可达3～4μm。 展开更多

关键词 数控机床 误差检测 精度标定 步距规

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新型五自由度并联机床回零研究 被引量：4

6

作者 高建设 陶征 +1 位作者 程丽 苏宇峰 《机床与液压》 北大核心 2009年第6期7-9,44,共4页

基于栅格法提出了一种适合新型五自由度并联机床的两步回零法,即首先控制各驱动杆运动到事先经过标定的校准位置,并以此位置的标准值分别校准当前各个驱动杆的杆长,然后再驱动各杆回到规划好的初始零位,从而实现机床刀具的回零操作。同... 基于栅格法提出了一种适合新型五自由度并联机床的两步回零法,即首先控制各驱动杆运动到事先经过标定的校准位置,并以此位置的标准值分别校准当前各个驱动杆的杆长,然后再驱动各杆回到规划好的初始零位,从而实现机床刀具的回零操作。同时,开发了相应的回零软件模块。该方法已应用于5-UPS/PRPU并联机床,实验证明:通过此方法可以准确可靠地实现该并联机床的回零操作。两步回零法避免了复杂的正解运算,且具有一定的通用性,对其它类型的并联机床也具有重要的参考价值。 展开更多

关键词 回零 并联机床 杆长校准

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ProLine激光校准系统与方角尺测量机床垂直度的对比

7

作者 邱海莲 王丹 +1 位作者 杨军 廖广宇 《机电产品开发与创新》 2023年第1期116-117,121,共3页

本文详细介绍了ProLine激光测量系统的测量组件和功能特点,说明如何使用这些组件来测量机床两轴线之间的垂直度,并与方角尺测量机床垂直度方法做对比,比较两种方法的差异。

关键词 激光测量 方尺 机床校准 垂直度 误差

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并联机床运动学自标定方法研究 被引量：3

8

作者 杨晓钧 李兵 张东来 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2008年第9期1825-1829,共5页

以Stewart型并联机床为对象,研究一种能实现自标定的运动学标定方法,以提高标定效率。在建立两点之间距离误差的基础上,采用哑铃型球杆作为标准的检测量具,并以此建立机床结构参数误差与球杆标准长度之间的误差传递模型。提出了数据自... 以Stewart型并联机床为对象,研究一种能实现自标定的运动学标定方法,以提高标定效率。在建立两点之间距离误差的基础上,采用哑铃型球杆作为标准的检测量具,并以此建立机床结构参数误差与球杆标准长度之间的误差传递模型。提出了数据自动采集的方案,开发了专用标定软件,实现了数据采集、数据分析处理和机床结构参数补偿的集成。基于提出的方法,利用测头、球杆和为标定而开发的软件,作为加工叶片的Stewart型六自由度并联机床标定的工具。经两次标定,在机床工作空间内,并联机床的运动学定位误差控制在±0.02 mm以内。 展开更多

关键词 并联机床 自标定 双球杆 误差 运动学 透平机叶片

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五轴数控机床在机测量探头补偿技术研究

9

作者 葛英飞 张泽宇 《机械工程师》 2023年第1期1-3,8,共4页

针对五轴数控机床在机测量技术中探头半径补偿中误差较大的问题,建立了探头半径补偿的数学模型,分析了在其测量过程中的预行程误差以及位姿误差等影响因素,采用微平面算法与探头测量出的结果相结合的方法拟合计算出补偿半径,实验证明,... 针对五轴数控机床在机测量技术中探头半径补偿中误差较大的问题,建立了探头半径补偿的数学模型,分析了在其测量过程中的预行程误差以及位姿误差等影响因素,采用微平面算法与探头测量出的结果相结合的方法拟合计算出补偿半径,实验证明,该算法对于探头半径补偿精度有着显著的提升,为在机测量软件的开发奠定了基础。 展开更多

关键词 数控机床 在机测量 探头标定 半径补偿 测量误差

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深度强化学习的数控机床几何误差标定与补偿研究 被引量：3

10

作者 李宁 《机械制造与自动化》 2021年第3期68-71,共4页

为了提高数控机床的加工精度,需要进行数控机床的几何误差标定与补偿。采用自由来流与圆柱中心连线的准线性标定方法构建数控机床控制约束参数测量模型,进行数控机床的输出载荷计算和结构力学参数评估,通过特征值屈曲分析的方法进行数... 为了提高数控机床的加工精度,需要进行数控机床的几何误差标定与补偿。采用自由来流与圆柱中心连线的准线性标定方法构建数控机床控制约束参数测量模型,进行数控机床的输出载荷计算和结构力学参数评估,通过特征值屈曲分析的方法进行数控机床的几何误差测量,采用深度化学习的方法进行数控机床几何误差测量和误差补偿控制。仿真结果表明,该方法提高了标定精度,误差补偿能力较强。 展开更多

关键词 深度强化学习 数控机床 几何误差 误差标定 参数测量 结构力学

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五轴并联机床的标定仿真 被引量：3

11

作者 彭斌彬 高峰 +1 位作者 王冰 岳义 《组合机床与自动化加工技术》 2005年第10期13-15,共3页

建立标定模型,用逆向运动学标定方式模拟了一新型五轴并联机床的标定过程,结果表明这种标定方法的算法收敛快、鲁棒性好。由于将并联机床的固定参考系的姿态参数也考虑进标定模型中,使得这一模型可以消除测量的系统误差对并联机器人标... 建立标定模型,用逆向运动学标定方式模拟了一新型五轴并联机床的标定过程,结果表明这种标定方法的算法收敛快、鲁棒性好。由于将并联机床的固定参考系的姿态参数也考虑进标定模型中,使得这一模型可以消除测量的系统误差对并联机器人标定精度的影响,进一步提高并联机器人的标定精度。这些分析结果为并联机床的标定试验提供理论分析基础。 展开更多

关键词 并联机床 标定 建模 仿真

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考虑测量参照物误差对VAMT1Y并联机床的运动标定仿真

12

作者 魏世民 廖启征 梁崇高 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2003年第2期173-176,共4页

采用间接测量对 VAMT1Y并联机床进行标定仿真时 ,需要引进标准测量参照物对动平台的位姿进行测量 ,但参照物本身可能存在一定的尺寸误差 ;另外间接测量时要不断变换标准测量参照物的位置 ,又会引进位置误差。为便于解决实际问题 ,将上... 采用间接测量对 VAMT1Y并联机床进行标定仿真时 ,需要引进标准测量参照物对动平台的位姿进行测量 ,但参照物本身可能存在一定的尺寸误差 ;另外间接测量时要不断变换标准测量参照物的位置 ,又会引进位置误差。为便于解决实际问题 ,将上述误差和待标定的机床的几何误差综合考虑对机床进行了标定仿真。仿真结果表明 。 展开更多

关键词 参照物 尺寸误差 位置误差 并联机床 标定

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三平动冗余驱动并联机床误差分析及标定方法的研究 被引量：1

13

作者 丁高鹏 李开明 《机床与液压》 北大核心 2018年第21期24-28,共5页

以三平动非对称冗余驱动(3-2SPS)并联机床为研究对象,对该机构进行运行学分析,在此基础上以矢量微分法建立包括球铰铰链点、伸缩杆杆长、冗余线性模组的位置和方向向量在内的48个结构参数的误差雅可比矩阵,并在MATLAB中计算得到各误差... 以三平动非对称冗余驱动(3-2SPS)并联机床为研究对象,对该机构进行运行学分析,在此基础上以矢量微分法建立包括球铰铰链点、伸缩杆杆长、冗余线性模组的位置和方向向量在内的48个结构参数的误差雅可比矩阵,并在MATLAB中计算得到各误差源对机床动平台末端位姿的影响。建立基于运动学逆解的标定模型,并用Gauss-Newton非线性最小二乘法求解出机构48个结构参数的实际值,通过MATLAB仿真验证了标定算法的有效性。研究结果为3-2SPS非对称冗余驱动并联机构的实际应用提供了理论依据。 展开更多

关键词 并联机床 误差模型 运动学标定 最小二乘法

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一种高压电缆接头轮廓测量与切削方法 被引量：1

14

作者 毛杰 李培波 +2 位作者 管恩广 刘积昊 赵言正 《中国民航大学学报》 CAS 2021年第2期47-53,共7页

针对当前电缆铺设工程中电缆接头表面加工粗糙度高和轮廓一致性低的问题,提出一种新型电缆接头轮廓测量切削方法。首先,建立安装参数误差模型,借助激光位移传感器扫描接头轮廓,利用最小二乘法拟合截面轮廓,轮廓拟合误差小于0.12%,能以... 针对当前电缆铺设工程中电缆接头表面加工粗糙度高和轮廓一致性低的问题,提出一种新型电缆接头轮廓测量切削方法。首先,建立安装参数误差模型,借助激光位移传感器扫描接头轮廓,利用最小二乘法拟合截面轮廓,轮廓拟合误差小于0.12%,能以较高精度重构出待加工接头区域的轮廓及轴线轨迹;其次,将轮廓测量结果转换坐标得到刀具切削轨迹,根据插补算法对切削过程中的离散进刀量进行平滑处理,能有效解决控制系统带宽与切削表面粗糙度要求间存在的矛盾。通过设计的新型切削设备对提出的高压电缆接头轮廓测量及切削方法进行验证,结果表明,该方法可靠有效,可满足高压电缆接头成型工艺技术要求。 展开更多

关键词 切削机床 高压电缆接头 激光传感器标定 轮廓测量 轮廓切削

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基于激光对焦图像圆弧检测的机床自动校准设计

15

作者 徐作栋 董月清 阳小勇 《应用激光》 CSCD 北大核心 2022年第6期108-113,共6页

为解决数控机床在同轴测试过程中需要耗费过长时间以及计算结果精度偏低的问题,开发一种通过视觉成像系统来实现数控机床进给系统的同轴检测技术,构建可以实现数控机床自主定位的机械控制系统。研究结果表明,在相机像素为500万的情况下... 为解决数控机床在同轴测试过程中需要耗费过长时间以及计算结果精度偏低的问题,开发一种通过视觉成像系统来实现数控机床进给系统的同轴检测技术,构建可以实现数控机床自主定位的机械控制系统。研究结果表明,在相机像素为500万的情况下,弧分段圆形算法得到的误差均值为0.046 mm,总共所需时间为242 ms,达到实时显示效果。快速圆弧检测算法能够在低相机分辨率条件下经过短时间处理就达到较高的精度,从而提高最终的图像处理精度。应用测试表明,采用本算法所需的响应时间是244 ms,能够对卡盘偏移量进行实时调控,检测得到的误差均值为0.038 mm,最大为0.075 mm,在保证精度要求的条件下大幅缩短了数控机床对准时间。该研究对提高数控机床的加工精度具有很好的实际指导意义,易于推广应用。 展开更多

关键词 数控机床 自动校准 视觉测试 图像处理 分辨率

原文传递

去除离群点的五轴联动机床自动标定算法研究

16

作者 黎永杨 刘远凯 +2 位作者 王科 葛鹏遥 黄国辉 《机械制造与自动化》 2022年第6期66-69,共4页

为提高五轴联动机床RTCP参数标定的稳健性,提出一种去除离群点的机床自动标定算法。利用方均根误差受异常值影响更大的数学原理,设定合理的离群点去除阈值,依据特征值法和最小二乘法的拟合原理获得机床RTCP参数。实验结果表明:该算法可... 为提高五轴联动机床RTCP参数标定的稳健性,提出一种去除离群点的机床自动标定算法。利用方均根误差受异常值影响更大的数学原理,设定合理的离群点去除阈值,依据特征值法和最小二乘法的拟合原理获得机床RTCP参数。实验结果表明:该算法可有效避免个别异常数据对标定结果的影响,并可获得更高精度的RTCP参数,与传统的最小二乘法测量值比较具有更小的距离误差;通过Matlab绘制三维对比图,进一步验证了该算法的有效性。 展开更多

关键词 五轴联动 数控机床 RTCP 参数标定 最小二乘

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用MJS双频激光干涉仪指导数控机床位置度误差的修正

17

作者 羡一民 曹益平 《工具技术》 北大核心 2000年第3期36-38,共3页

介绍了利用MJS双频激光干涉仪的检测数据指导数控机床位置度误差修正的方法及应用实例 。

关键词 激光干涉仪 误差修正 数控机床 位置度误差

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数控机床校准周期的合理确定

18

作者 韩刚 闫博 王提 《计测技术》 2009年第1期12-14,共3页

从具体实际出发,充分分析影响机床最终加工精度的诸多因素,应用田口方法科学合理地确定数控机床的最佳校准周期,保障机床加工过程的质量控制。

关键词 数控机床 加工精度 最佳校准周期 质量控制

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数控金属切削机床的校准

19

作者 时书志 《航空计测技术》 2004年第3期3-5,17,共4页

比较了数控机床的不同验收标准的差异并通过实例数据进行了说明 ;介绍了数控机床的动态性能和静态性能的典型项目及其评价方法 ;分析了数控机床校准应注意的问题。

关键词 数控金属切削机床 校准 验收标准 移动精度 定位精度

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采用间接测量法对VAMT1Y型虚拟轴机床运动学标定的仿真研究 被引量：5

20

作者 魏世民 廖启征 黄靖远 《机械科学与技术》 EI CSCD 北大核心 2001年第4期488-491,共4页

在对虚拟轴机床进行运动学标定的仿真计算过程中 ,采用间接测量法对虚拟轴机床的运动进行间接测量 ,然后通过矩阵重构的方法来解决测量噪声的干扰问题。仿真结果表明 ,虽然在虚轴机床的工作空间里无法将其可能存在的结构误差全部求出来 ... 在对虚拟轴机床进行运动学标定的仿真计算过程中 ,采用间接测量法对虚拟轴机床的运动进行间接测量 ,然后通过矩阵重构的方法来解决测量噪声的干扰问题。仿真结果表明 ,虽然在虚轴机床的工作空间里无法将其可能存在的结构误差全部求出来 ,但计算结果完全可以满足机床在工作空间里的运动精度要求。 展开更多

关键词 间接测量 矩阵重构 虚拟轴机床 标定 运动学 仿真

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