基于改进YOLOv3-Tiny的番茄苗分级检测 被引量：17

1

作者 张秀花 静茂凯 +3 位作者 袁永伟 尹义蕾 李恺 王春辉 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第1期221-229,共9页

为了提高番茄苗分选移栽分级检测精度,该研究提出了YOLOv3-Tiny目标检测改进模型。首先建立了番茄穴盘苗数据集,使用K-means++算法重新生成数据集锚定框,提高网络收敛速度和特征提取能力;其次为目标检测模型添加SPP空间金字塔池化,将穴... 为了提高番茄苗分选移栽分级检测精度,该研究提出了YOLOv3-Tiny目标检测改进模型。首先建立了番茄穴盘苗数据集,使用K-means++算法重新生成数据集锚定框,提高网络收敛速度和特征提取能力;其次为目标检测模型添加SPP空间金字塔池化,将穴孔局部和整体特征融合,提高了对弱苗的召回率;同时加入路径聚合网络(PANet),提升细粒度检测能力;引入了SAM空间注意力机制,提高对番茄苗的关注,减少背景干扰;增加了ASFF(Adaptively Spatial Feature Fusion)自适应特征融合网络,能够使目标检测模型对多个级别的特征进行空间滤波;采用CIoU损失函数策略,提高模型收敛效果。改进的YOLOv3-Tiny目标检测模型经过数据集训练,在测试集上能够达到平均精度均值为97.64%,相比YOLOv3-Tiny模型提高了3.47个百分点。消融试验验证了网络结构改进和训练策略是有效的,并将改进的YOLOv3-Tiny目标检测算法与5种目标检测算法进行对比,发现改进的YOLOv3-Tiny目标检测模型在重合度阈值为50%的条件下平均精度均值为97.64%。单张图像处理时间为5.03ms,较其他目标检测算法具有明显的优势,验证了该模型能够满足番茄苗分级检测精度要求,可以为幼苗分选检测方法提供参考。 展开更多

关键词 机器视觉 图像处理 穴盘育苗 幼苗分级 目标检测 YOLOv3-Tiny 自适应特征融合

下载PDF 职称材料

穴盘苗发芽率在线视觉检测研究 被引量：5

2

作者 张帆 杨勇 +2 位作者 骆少明 黄福 成克强 《西南大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2021年第10期84-91,共8页

植物工厂实现大规模、高速和自动化作业需要快速、精准地掌握种苗发芽生长信息,在线检测是关键.本文设计了一套基于机器学习的在线视觉检测系统,用于检测穴盘苗的发芽率,并计算种苗的生长方向,进而定位种苗所在的穴位.该系统用数字相机... 植物工厂实现大规模、高速和自动化作业需要快速、精准地掌握种苗发芽生长信息,在线检测是关键.本文设计了一套基于机器学习的在线视觉检测系统,用于检测穴盘苗的发芽率,并计算种苗的生长方向,进而定位种苗所在的穴位.该系统用数字相机联网技术,采集穴盘苗图像,基于机器学习方法制作训练样本,构建训练集和测试集,通过多视图融合方法估计每个穴位有苗的可信度,并依据可信度来判断发芽率情况.试验结果表明,单视图检测种苗速度快、误检率低,但检出率较低;采用多视图融合的方法后穴盘苗检出率达到95.16%,穴位检出率达到100%;本文提出的多视图融合估计可信度方法具有较高的检测精度,而且精度仍有提升的空间,研究结果可为单粒播种的大规模、高速和自动化作业提供技术参考. 展开更多

关键词 植物工厂 机器学习 穴盘苗 机器视觉 在线视觉检测

下载PDF 职称材料

高精度机器视觉插件系统的研究与应用 被引量：5

3

作者 黄震 顾启民 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2014年第10期105-108,共4页

针对目前国内自动化生产厂家对高精度、高性价比插件机的迫切需求,在分析了常见的插件机基本工作过程的基础上,利用机械手和视觉技术构建了基于机器视觉的高精度插件系统。在利用九点标定方法完成系统标定的基础上,采用移动相机和固定... 针对目前国内自动化生产厂家对高精度、高性价比插件机的迫切需求,在分析了常见的插件机基本工作过程的基础上,利用机械手和视觉技术构建了基于机器视觉的高精度插件系统。在利用九点标定方法完成系统标定的基础上,采用移动相机和固定相机同时进行视觉定位,定位精度可达1μm,而且完全不受印刷电路板和元件本身旋转、偏移的影响。实验结果表明,该系统具有较高的稳定性和精度,可以很好地完成高精度插件作业要求。 展开更多

关键词 机器视觉 插件系统 系统标定 视觉定位

下载PDF 职称材料

T91毛管穿孔工艺的研究 被引量：4

4

作者 李民 《钢管》 CAS 2013年第1期63-66,共4页

针对热轧穿孔T91管坯生产过程中产生的顶头耗损严重,毛管内折和毛管端部外表面裂纹等问题,通过采取重新制定合理的加热参数、调整穿孔参数和改进工模具,有效解决了穿孔顶头损耗大,毛管内、外表面质量波动较大的问题,使顶头的小时穿孔支... 针对热轧穿孔T91管坯生产过程中产生的顶头耗损严重,毛管内折和毛管端部外表面裂纹等问题,通过采取重新制定合理的加热参数、调整穿孔参数和改进工模具,有效解决了穿孔顶头损耗大,毛管内、外表面质量波动较大的问题,使顶头的小时穿孔支数达到125支,平均每个顶头的穿孔支数达到400支左右,大大提高了生产效率,成本下降显著。 展开更多

关键词 穿孔机 穿孔顶头 顶头损耗 毛管内折 端部裂纹 工艺改进

下载PDF 职称材料

基于机器视觉的插件式元器件插装后自动检测系统在PCBA过程中的应用

5

作者 尹虎 陈政忠 李昌杰 《自动化应用》 2023年第22期101-103,106,共4页

本文提出了一种基于视觉检测的自动化系统,旨在快速、准确地检测和分类插件式电子元器件插装后的错、漏、反、多、歪斜等缺陷。该系统利用高分辨率图像采集设备和先进的图像处理算法,实时检测和定位PCB板上的插件式电子元器件,并通过分... 本文提出了一种基于视觉检测的自动化系统,旨在快速、准确地检测和分类插件式电子元器件插装后的错、漏、反、多、歪斜等缺陷。该系统利用高分辨率图像采集设备和先进的图像处理算法,实时检测和定位PCB板上的插件式电子元器件,并通过分析图像中的特征和模式,自动识别与分类缺陷,对不同缺陷开展针对性处理,大大提高了生产效率和产品质量。 展开更多

关键词 机器视觉 自动检测 插件式 PCBA 工业质检

下载PDF 职称材料

基于机器视觉的穴盘幼苗分级移栽系统设计与试验 被引量：3

6

作者 吴龙贻 王志明 +2 位作者 胡越 李恺 王春辉 《农机化研究》 北大核心 2022年第4期127-132,140,共7页

针对穴盘幼苗工厂化生产中人工分级移栽劳动强度较大的问题,提出了基于机器视觉和图像处理自动分级方法,设计了一套穴盘幼苗分级移栽系统。首先,运用图像分割、模板匹配等方法提取穴盘幼苗叶面积、地径、株高3个特征,并以此训练SVM自动... 针对穴盘幼苗工厂化生产中人工分级移栽劳动强度较大的问题,提出了基于机器视觉和图像处理自动分级方法,设计了一套穴盘幼苗分级移栽系统。首先,运用图像分割、模板匹配等方法提取穴盘幼苗叶面积、地径、株高3个特征,并以此训练SVM自动分级模型;然后,开发了基于Opencv3.6、Qt5的软件,实现了穴盘幼苗的实时在线分级;最后,使用穴盘幼苗分级移栽样机对7~10天的番茄幼苗进行自动分级移栽试验。结果表明:在平均移栽速度为9.6株/min时,移栽成功率为96.88%,分级正确率为95.83%,可以连续稳定工作,有效解决人工费时费力问题。 展开更多

关键词 穴盘幼苗 自动分级移栽 机器视觉 图像处理 SVM

下载PDF 职称材料

沿江平原早稻、再生稻机插育秧技术

7

作者 吴晨阳 程驭 +8 位作者 余绪来 潘志军 夏慧婷 张晓红 尹玲 周兵 许有尊 周永进 吴文革 《安徽农学通报》 2023年第1期76-78,共3页

该文以硬床旱育和软床半旱育2种育秧方式为对象,从播前准备、机械播种、苗期管理和适期栽插等方面,阐述了沿江平原早稻和再生稻头季机插育秧技术要点,以期为该地区早稻和再生稻生产主体提供技术参考。

关键词 沿江平原 早稻 再生稻 机插 育秧

下载PDF 职称材料

基于Three.js的镀膜机展示平台的设计 被引量：4

8

作者 戴秀海 姚震 +2 位作者 仲梁维 王书文 倪静 《软件工程》 2019年第2期26-28,共3页

随着网页展示技术的不断更新,使复杂的三维机械模型能够在网页中的展示成为可能。本文简单介绍了HTML5的优势及WebGL的第三方类库Three.js,详细阐述网页上场景的显示流程和场景中的模型交互,显示了WebGL的优越性,同时提出了基于Three.j... 随着网页展示技术的不断更新,使复杂的三维机械模型能够在网页中的展示成为可能。本文简单介绍了HTML5的优势及WebGL的第三方类库Three.js,详细阐述网页上场景的显示流程和场景中的模型交互,显示了WebGL的优越性,同时提出了基于Three.js的镀膜机展示平台的构建方法。此平台方便了用户的观看和操作,具备了良好的展示效果。 展开更多

关键词 镀膜机 HTML5 无渲染 WEBGL Three.js

下载PDF 职称材料

基于叶片下苗茎侧视图像的白掌穴盘苗品质检测 被引量：3

9

作者 杨意 范开钧 +4 位作者 韩江枫 杨艳丽 初麒 周卓敏 辜松 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第20期194-201,共8页

针对穴盘苗叶片之间相互覆盖难以利用俯视图像判断种苗品质的问题,该研究以白掌苗为研究对象,提出一种叶片下观测苗茎局部区域的方法,通过提取穴盘苗叶片下苗茎参数,结合种苗级别判断标准,实现叶片相互覆盖穴盘苗的自动化品质检测。该... 针对穴盘苗叶片之间相互覆盖难以利用俯视图像判断种苗品质的问题,该研究以白掌苗为研究对象,提出一种叶片下观测苗茎局部区域的方法,通过提取穴盘苗叶片下苗茎参数,结合种苗级别判断标准,实现叶片相互覆盖穴盘苗的自动化品质检测。该方法首先确定白掌苗苗茎品质分级临界值,并构建由微型相机和导光纤维组成的苗茎图像采集单元,在检测室暗室环境中捕获白掌苗叶片下光纤光斑区域苗茎图像,利用视觉算法提取苗茎图像和苗茎投影面积,通过提取的待测白掌苗苗茎投影面积与白掌苗苗茎品质分级临界值对比分析,确定不合格苗,并返回不合格苗穴孔位置信息。试验结果表明,穴盘苗品质检测准确度主要受种苗在穴中位置和输送速度影响,当苗偏离穴中心10 mm以上时,种苗品质检测准确度最低降至85%以下。当种苗品质接近分级临界值时,种苗品质检测准确度略微下降,但不显著(P>0.05)。针对72孔待售白掌穴盘苗进行品质检测试验,试验结果表明,当输送带速度为0.045 m/s,苗茎偏离距离在10 mm内,系统的识别准确率可达97.92%,对应生产率为150盘/h(10800株/h)。该研究可为存在相邻叶片覆盖时穴盘苗分级、品质检测的自动化评估提供理论指导和参考。 展开更多

关键词 机器视觉 品质检测 设施园艺 穴盘苗 叶片遮挡

下载PDF 职称材料

塞规直线度误差的高精度测量方法 被引量：2

10

作者 景敏 《煤矿机械》 2015年第3期137-138,共2页

针对小直径塞规直线度不易测量的现状,提出利用机器视觉与光学放大的方法,通过获取零件边缘图像,提取坐标,评定直线度误差值。提出针对图像特征,利用改进的算法提取边缘,再通过自标定方法进行系统标定。实验表明,该方法不仅具有较高的... 针对小直径塞规直线度不易测量的现状,提出利用机器视觉与光学放大的方法,通过获取零件边缘图像,提取坐标,评定直线度误差值。提出针对图像特征,利用改进的算法提取边缘,再通过自标定方法进行系统标定。实验表明,该方法不仅具有较高的测量精度,并且对于测量点数的选择具有指导意义。 展开更多

关键词 机器视觉 塞规 直线度误差 边缘提取 自标定

下载PDF 职称材料

插装阀在电牵引采煤机水压系统中的应用研究 被引量：1

11

作者 侯波 《煤矿机械》 北大核心 2007年第10期174-176,共3页

在电牵引采煤机中采用水介质液压系统,有利于缩短机身,提高机器的过断层能力,并可实现工作面的无油作业,对减少污染和作业危险、降低使用成本,具有重要意义。结合采煤机的结构和工况特点,提出了用插装阀设计水介质液压系统的设计思想和... 在电牵引采煤机中采用水介质液压系统,有利于缩短机身,提高机器的过断层能力,并可实现工作面的无油作业,对减少污染和作业危险、降低使用成本,具有重要意义。结合采煤机的结构和工况特点,提出了用插装阀设计水介质液压系统的设计思想和方案,分析了工作原理,对元件的选型进行了讨论。 展开更多

关键词 采煤机 电牵引 水介质 插装阀

下载PDF 职称材料

移栽机穴盘苗定位取苗装置的设计 被引量：2

12

作者 马振 胡斌 马亚朋 《农机化研究》 北大核心 2016年第10期79-82,共4页

目前,我国的机械化程度还处于初级阶段,和日本、美国等国家还有着很大的差距。为此,鉴于我国新疆地区大面积的种植模式,针对人工移栽穴盘苗存在的劳动强度大、成本高、移栽周期长、移栽效率低等问题,设计了一种穴盘苗移栽机定位取苗装... 目前,我国的机械化程度还处于初级阶段,和日本、美国等国家还有着很大的差距。为此,鉴于我国新疆地区大面积的种植模式,针对人工移栽穴盘苗存在的劳动强度大、成本高、移栽周期长、移栽效率低等问题,设计了一种穴盘苗移栽机定位取苗装置。该装置利用双摇杆式定位推苗气吹取苗,完成对穴盘的准确定位,同时打破钵苗与穴盘间的粘结力。该定位取苗装置结构简单、成本低,对增加农民的经济收入及解决育苗移栽技术大面积推广问题具有重要意义。该技术有利于促进农业机械化,对大面积种植模式,尤其是新疆地区,具有促进作用。 展开更多

关键词 移栽机 穴盘苗 定位 取苗装置

下载PDF 职称材料

盾构机接线盒 被引量：1

13

作者 郝春宝 《现代制造技术与装备》 2019年第10期149-149,152,共2页

主要介绍了一种用于盾构机的接线盒。在接线盒本体上安装航空插座,连接到接线盒的多芯控制电缆安装航空插头;多芯控制电缆与接线盒采用快速连接方式,提高了盾构机拆装机效率,有效避免在安装盾构机时出现接错线情况。

关键词 盾构机 接线盒 航空插座 航空插头

下载PDF 职称材料

一种嵌入机器指纹的版权控制方法 被引量：1

14

作者 张蒲生 苏运霖 方德葵 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2004年第7期144-146,152,共4页

嵌入机器指纹的版权控制方法的技术路线是将用户机器指纹与用户许可证捆绑 ,使用认证技术和插件技术形成可信环境 ,并采用加密算法对数字内容进行封装 ,实现对数字内容的播送和版权使用的控制。详细地说明了使用中断技术采集机器指纹的... 嵌入机器指纹的版权控制方法的技术路线是将用户机器指纹与用户许可证捆绑 ,使用认证技术和插件技术形成可信环境 ,并采用加密算法对数字内容进行封装 ,实现对数字内容的播送和版权使用的控制。详细地说明了使用中断技术采集机器指纹的实现方法 ,并对嵌入机器指纹的版权控制协议进行了描述。这种方法已经应用于远程教育中数字课件的版权控制 。 展开更多

关键词 版权控制 机器指纹 插件 许可证 使用权限

下载PDF 职称材料

穴盘苗自动移栽机的发展现状与展望 被引量：64

15

作者 张振国 曹卫彬 +1 位作者 王侨 张鹏 《农机化研究》 北大核心 2013年第5期237-241,共5页

针对目前新疆兵团大面积种植模式—穴盘苗向大田移栽存在:人工移栽成本高,移栽周期长,成熟期不一致,不利于机械采收、移栽期间气候恶劣等一系列的问题,对目前国内外主要的穴盘苗自动移栽机进行了研究,总结了国内外穴盘苗自动移栽机的发... 针对目前新疆兵团大面积种植模式—穴盘苗向大田移栽存在:人工移栽成本高,移栽周期长,成熟期不一致,不利于机械采收、移栽期间气候恶劣等一系列的问题,对目前国内外主要的穴盘苗自动移栽机进行了研究,总结了国内外穴盘苗自动移栽机的发展现状,并对穴盘苗自动移栽机未来的发展趋势进行了展望,旨在对新疆番茄、辣椒和棉花等经济作物大面积移栽有良好的推动作用。 展开更多

关键词 自动移栽机 穴盘苗 发展现状

下载PDF 职称材料

辣椒穴盘苗自动移栽机设计与试验 被引量：27

16

作者 韩长杰 肖立强 +2 位作者 徐阳 张静 李洪雷 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第13期20-29,共10页

针对新疆广泛应用的半自动辣椒移栽机效率低、劳动强度大的问题,该研究设计了一种辣椒穴盘苗自动移栽机。整机主要由全自动取投苗系统与栽植机构组成,采用整排取苗再分苗投苗的方式,实现128(16列×8行)穴辣椒穴盘苗的自动取苗、投... 针对新疆广泛应用的半自动辣椒移栽机效率低、劳动强度大的问题,该研究设计了一种辣椒穴盘苗自动移栽机。整机主要由全自动取投苗系统与栽植机构组成,采用整排取苗再分苗投苗的方式,实现128(16列×8行)穴辣椒穴盘苗的自动取苗、投苗。在分析现有移栽机结构和工作原理的基础上,确定了辣椒穴盘苗自动移栽机的整体结构,完成了全自动取投苗系统的关键参数设计;制定了全自动取投苗系统的气动回路方案,并基于Fluid SIM软件进行仿真及优化。采用平均苗高166.7 mm的辣椒苗,以取投苗成功率,栽植频率,株距变异系数,倒伏率为评价指标进行田间试验。试验结果表明:在工作气压0.4 MPa及移栽机作业速度1.4~1.7 km/h时,平均取投苗成功率为97.07%,栽植频率为123株/min,倒伏率1.67%,株距变异系数为3.67%,各项性能指标均满足辣椒穴盘苗移栽的农艺要求。该研究可为自动化移栽机的研究提供参考。 展开更多

关键词 农业机械 设计 试验 自动移栽机 辣椒穴盘苗 气动

下载PDF 职称材料

基于粒子群优化支持向量机算法的行驶工况识别及应用 被引量：21

17

作者 石琴 仇多洋 +2 位作者 吴冰 李一鸣 刘炳姣 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第15期1875-1883,共9页

实车采集4种典型行驶工况数据,采用随机数法提取并扩充行驶工况识别训练及测试样本,利用多元统计理论对数据进行处理,基于粒子群优化的支持向量机(PSO-SVM)算法来进行行驶工况识别,分析了识别周期及更新周期对行驶工况在线识别精度的影... 实车采集4种典型行驶工况数据,采用随机数法提取并扩充行驶工况识别训练及测试样本,利用多元统计理论对数据进行处理,基于粒子群优化的支持向量机(PSO-SVM)算法来进行行驶工况识别,分析了识别周期及更新周期对行驶工况在线识别精度的影响。将行驶工况识别技术应用在插电式混合动力汽车的能量管理策略中。仿真结果表明,相对于未采用行驶工况识别技术以及采用传统SVM算法进行工况识别的能量管理策略,基于PSO-SVM算法工况识别的能量管理策略使整车燃油经济性分别提高9.836%和4.348%,并且电池荷电状态(SOC)变化相对平稳,有利于提高系统效率和延长电池寿命。 展开更多

关键词 行驶工况识别 粒子群优化 支持向量机(SVM) 插电式混合动力汽车

下载PDF 职称材料

GIS符号的跨平台通用技术研究 被引量：14

18

作者 苏科华 朱欣焰 龚健雅 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CSCD 北大核心 2009年第5期611-614,共4页

提出了一种利用虚拟机技术实现不同GIS平台之间符号共享的方法。整个符号系统由符号虚拟机、符号虚拟机挂接插件和符号设计工具3部分组成。符号虚拟机是专门执行符号化工作的机器,独立于具体的GIS平台,负责处理GIS平台无关的符号化功能... 提出了一种利用虚拟机技术实现不同GIS平台之间符号共享的方法。整个符号系统由符号虚拟机、符号虚拟机挂接插件和符号设计工具3部分组成。符号虚拟机是专门执行符号化工作的机器,独立于具体的GIS平台,负责处理GIS平台无关的符号化功能;符号虚拟机挂接插件用于实现GIS平台与符号虚拟机之间的挂接,使GIS平台能够调用符号虚拟机的功能进行符号化;符号设计工具则用于生产符号,生产符号时只面向符号虚拟机,不面向具体的GIS平台,这样符号就可以在所有挂接了符号虚拟机的GIS平台上通用并能达到一致的表现效果。 展开更多

关键词 符号 符号虚拟机 符号虚拟机挂接插件 符号设计工具

原文传递

油气管道SCADA系统跨平台人机界面的设计与实现 被引量：13

19

作者 祁国成 沈国辉 +2 位作者 陈鹏 程大闯 孟鑫 《天然气工业》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第11期92-97,共6页

目前国内采用的大规模油气管道SCADA系统都是国外厂商提供和实施的,研发大型国产油气管道SCADA系统软件,对我国的能源安全有着重要意义。为此,设计了一种国产化的适用于大规模油气管道SCADA的跨平台人机界面,其设计思路是分层的架构设... 目前国内采用的大规模油气管道SCADA系统都是国外厂商提供和实施的,研发大型国产油气管道SCADA系统软件,对我国的能源安全有着重要意义。为此,设计了一种国产化的适用于大规模油气管道SCADA的跨平台人机界面,其设计思路是分层的架构设计、一体化的数据访问和展示;并重点论述了人机统一展示、图模库一体化、设备拓扑着色、脚本管理等关键技术以及人机界面的总体结构、软件层次结构。人机界面包括人机控制台、人机应用层和服务接口层,其中控制台负责实现界面集成管理功能,人机应用以插件方式集成到系统中,通过服务接口层的服务代理与后台服务进行交互。该系统已应用于某大型油气管道调控中心,使用效果表明:该系统采用分层设计、分布式部署和管理、一体化访问和展示,实现了管道运营情况、设备状态、报警等信息的统一集中展示,画面标准、易用、美观,为调度员和维护人员全景监控油气管道的运行状况提供了有力的支撑。 展开更多

关键词 人机界面 油气管道 SCADA系统 国产化 统一管理 图模库一体化 拓扑着色 脚本 插件

下载PDF 职称材料

半自动穴盘育苗精量播种机的设计 被引量：12

20

作者 董春旺 罗昕 +2 位作者 胡斌 李明志 黄力栎 《石河子大学学报（自然科学版）》 CAS 2008年第5期630-632,共3页

育苗播种机是设施农业生产的关键技术装备。本文根据工厂化育苗农艺要求,提出了吸嘴抛振式精量播种机的设计方案,介绍了其结构特点及工作原理,设计并计算了其主要结构参数。播种试验表明:该机单粒率达97%,重播率小于2%,空穴率小于1.4%,... 育苗播种机是设施农业生产的关键技术装备。本文根据工厂化育苗农艺要求,提出了吸嘴抛振式精量播种机的设计方案,介绍了其结构特点及工作原理,设计并计算了其主要结构参数。播种试验表明:该机单粒率达97%,重播率小于2%,空穴率小于1.4%,完全满足穴盘育苗精量播种的技术要求。此外本机通过更换不同型号的吸嘴,可实现对水稻、蔬菜、瓜果、花卉、林木等作物种子的精量播种。 展开更多

关键词 气吸式 精量播种 穴盘育苗

下载PDF 职称材料