基于STF和小波阈值去噪的无人直升机故障诊断 被引量：3

1

作者 张国超 李平 +1 位作者 涂望明 孟庆志 《控制工程》 CSCD 北大核心 2013年第3期517-520,525,共5页

针对微小型无人直升机传感器工作环境恶劣,易出现性能不稳定并引发故障,且受噪声干扰较大的问题,提出了基于强跟踪滤波器(STF)和小波阈值去噪相结合的故障诊断方法。利用强跟踪滤波理论,将系统的参数扩展为状态变量,构造故障观测器,得... 针对微小型无人直升机传感器工作环境恶劣,易出现性能不稳定并引发故障,且受噪声干扰较大的问题,提出了基于强跟踪滤波器(STF)和小波阈值去噪相结合的故障诊断方法。利用强跟踪滤波理论,将系统的参数扩展为状态变量,构造故障观测器,得到系统状态与参数的联合估计,同时采用小波阈值去噪方法对进入滤波器中的量测信息进行实时去噪处理,提高估计精度,实现了故障的实时诊断。通过微小型无人直升机在悬停飞行状态下的仿真实验,证明了该方法的有效性。 展开更多

关键词 微小型无人直升机 小波阈值去噪 强跟踪滤波器 量测噪声 故障诊断 参数估计 悬停飞行

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民用飞机仪表进近试飞方法

2

作者 范东方 张强 《航空科学技术》 2013年第5期52-55,共4页

目前,ILS进近是国内很多机场唯一的精密进近方式,其试飞方法研究才刚起步。本文在介绍ILS进近飞行系统的组成、分类及进近飞行过程的基础上,对飞行试验条件进行归纳和说明,分别从截获方式、截获方向和跟踪精度考察三方面讨论了试飞方案... 目前,ILS进近是国内很多机场唯一的精密进近方式,其试飞方法研究才刚起步。本文在介绍ILS进近飞行系统的组成、分类及进近飞行过程的基础上,对飞行试验条件进行归纳和说明,分别从截获方式、截获方向和跟踪精度考察三方面讨论了试飞方案,并依据AC25-7A和AC25.1329-1B相关规定,给出了故障模拟试飞中故障的分类和一般试飞方法,同时结合实际试飞曲线对最小使用高度(MUH)进行了讨论。 展开更多

关键词 ILS 自动进近 故障模拟 muh 试飞方法

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微小型无人直升机组合导航系统数据融合的研究 被引量：2

3

作者 李振锋 郭西进 +1 位作者 彭成时 李鑫 《计算机测量与控制》 CSCD 北大核心 2009年第12期2532-2534,共3页

文章在考虑微小型无人直升机的特点及对导航定位系统的需求的基础上,对MIMU和GPS进行了合适的选型,设计了以DSP为核心的组合导航定位系统及其系统的数据同步电路;根据MIMU和GPS所提供的位置和速度的误差值,文章建立了闭环反馈控制的间... 文章在考虑微小型无人直升机的特点及对导航定位系统的需求的基础上,对MIMU和GPS进行了合适的选型,设计了以DSP为核心的组合导航定位系统及其系统的数据同步电路;根据MIMU和GPS所提供的位置和速度的误差值,文章建立了闭环反馈控制的间接卡尔曼滤波器的方法进行数据融合;运用MATLAB的DSP数字信号处理工具进行仿真,实验仿真结果表明,文章所采用的组合导航系统较单一导航系统在控制精度和可靠性上有明显提高。 展开更多

关键词 微小型无人直升机 组合导航系统 数据融合 卡尔曼滤波

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基于视觉信息的微型无人直升机位姿估计 被引量：13

4

作者 任沁源 李平 韩波 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第1期18-22,共5页

采用基于视觉信息的姿态估计方法对微小型无人直升机位姿估计进行了研究.在分析视觉信息与直升机运动关系的基础上,可以看出,稳定解算航拍图像序列之间的单应矩阵是整个方法的关键.而解算单应矩阵需得到序列图像之间的特征匹配点.为了... 采用基于视觉信息的姿态估计方法对微小型无人直升机位姿估计进行了研究.在分析视觉信息与直升机运动关系的基础上,可以看出,稳定解算航拍图像序列之间的单应矩阵是整个方法的关键.而解算单应矩阵需得到序列图像之间的特征匹配点.为了获得稳定的、抗噪性强的同平面特征匹配点,方法采用了基于尺度不变特征变换(SIFT)算法和基于随机抽样一致性(RANSAC)算法的匹配策略.在一套真实的微型无人直升机系统上的实验证明,通过该方法得到的位姿信息可以达到无人直升机自主飞行所需的精度要求. 展开更多

关键词 微型无人直升机 位姿估计 尺度不变特征变换

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从多元文化角度审视民族声乐的发展 被引量：11

5

作者 颜铁军 《吉林师范大学学报（人文社会科学版）》 2007年第3期115-118,共4页

一元文化在内外动力下破裂成多元文化,多元文化在融合中再次整合抽象。建国初我国声乐就出现了传统声乐与美声唱法两元文化的冲突,经过讨论确立了新中国唱法要摄取中国民间传统唱法的精华,有机地接受外来的进步理论和方法,创造具有十足... 一元文化在内外动力下破裂成多元文化,多元文化在融合中再次整合抽象。建国初我国声乐就出现了传统声乐与美声唱法两元文化的冲突,经过讨论确立了新中国唱法要摄取中国民间传统唱法的精华,有机地接受外来的进步理论和方法,创造具有十足的民族气派歌唱方法的方针。在二十一世纪初原生态民歌大潮席卷中华大地,多元的风格显示了个性的魅力,唤醒了声乐的民族性,相形之下,民族唱法的单一性更日渐显露。在多元文化影响下,我们要认清民族唱法和原生态都是民族声乐,既要看到它们的不足加以批评,又要审时度势加快民族声乐的发展,形成百花齐放的民族声乐局面。 展开更多

关键词 多元文化 民族声乐 民族唱法 美声唱法 原生态民歌

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基于LPV模型逆的无人直升机中低速巡航控制 被引量：5

6

作者 孙文达 李平 方舟 《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第9期1223-1229,共7页

为了提高无人直升机闭环控制系统的动态带宽,从非线性标称模型中通过动态线性化得到变化参数为前进比的线性参数变化模型,以此构造模型逆控制器。这种控制器综合方法分为姿态和速度共内外两层结构,并且可以有效地实现各级动态指标。通... 为了提高无人直升机闭环控制系统的动态带宽,从非线性标称模型中通过动态线性化得到变化参数为前进比的线性参数变化模型,以此构造模型逆控制器。这种控制器综合方法分为姿态和速度共内外两层结构,并且可以有效地实现各级动态指标。通过借用非线性标称模型构建的闭环系统仿真表明:这种控制器综合方法在无人直升机从悬停到低中速前飞的动态范围中有令人满意的控制效果。 展开更多

关键词 飞行控制 模型逆 线性变参数(LPV) 微小型无人直升机(muh)

原文传递

大型海水淡化技术综述 被引量：7

7

作者 刘庆江 《锅炉制造》 2010年第6期29-32,37,共5页

介绍了大型海水淡化技术的主要方法、分类和工作原理,并对各主要方法进行了比较,对大型低温多效海水淡化技术进行了重点阐述。

关键词 大型海水淡化技术 配压缩器低温多效蒸发

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汽油机曲轴系统扭振特性仿真与实验研究 被引量：5

8

作者 魏超 吴坚 +2 位作者 张良良 李广华 高文志 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2016年第4期507-513,共7页

为了研究汽油机曲轴系统扭振特性,以某新型1.8L汽油机为研究对象,首先应用多体动力学软件AVL-EXCITE Designer建立曲轴系统模型,利用三维制图软件得出系统的参数,分析曲轴系统的自由振动与强迫振动;应用CATIA软件和Spectra LAB软件得出... 为了研究汽油机曲轴系统扭振特性,以某新型1.8L汽油机为研究对象,首先应用多体动力学软件AVL-EXCITE Designer建立曲轴系统模型,利用三维制图软件得出系统的参数,分析曲轴系统的自由振动与强迫振动;应用CATIA软件和Spectra LAB软件得出减振器的转动惯量及固有频率,从而分析加装减振器后轴系的扭振特性。利用LMS Test.lab噪声振动测量系统进行扭振测试,并对试验测试结果与仿真结果进行对比分析,两者吻合得较好,证明本文提供的仿真方法能有效预测实际发动机轴系扭振情况。 展开更多

关键词 汽油机 曲轴系统 扭振特性 多体动力学 实验分析

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无人直升机动态逆时滞不确定鲁棒最优控制 被引量：2

9

作者 孙文达 李平 方舟 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第7期1326-1334,共9页

采用动态逆控制技术来实现无人直升机的大速度范围自主巡航.为了解决对象模型非仿射结构且挥舞状态不可测导致常规精确反馈线性化难以实现的问题,将快动态的挥舞运动近似为拟静态,利用增量式非线性动态逆技术实现无人直升机转动动态的... 采用动态逆控制技术来实现无人直升机的大速度范围自主巡航.为了解决对象模型非仿射结构且挥舞状态不可测导致常规精确反馈线性化难以实现的问题,将快动态的挥舞运动近似为拟静态,利用增量式非线性动态逆技术实现无人直升机转动动态的反馈线性化.为了补偿旋翼挥舞拟静态近似带来的模型失真,将主旋翼和稳定杆的等效时间处理为内环广义线性对象的滞后时间.考虑到模型误差和系统干扰,应用不确定时滞依赖H无穷最优控制方法设计内环控制器.仿真和飞行实验表明,采用该控制方法可以有效地实现存在模型不确定性的无人直升机在平飞巡航中的非线性控制,具有很好的姿态跟踪效果. 展开更多

关键词 非线性动态逆(NDI) 线性参数时变(LPV) 时滞系统 时滞依赖H∞控制 微小型无人直升机(muh)

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基于混合神经网络和注意力机制的生物医学事件触发词识别方法

10

作者 任永功 林禹竹 +2 位作者 唐玉洁 于博 何馨宇 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期3206-3216,共11页

生物医学事件作为生物医学文本挖掘的重要组成部分,在生物医学研究和疾病的预防中发挥着重要作用.触发词识别是生物医学事件抽取的关键和前提步骤,旨在提取描述事件类型的关键词.传统方法在特征提取过程中过分依赖自然语言处理工具,导... 生物医学事件作为生物医学文本挖掘的重要组成部分,在生物医学研究和疾病的预防中发挥着重要作用.触发词识别是生物医学事件抽取的关键和前提步骤,旨在提取描述事件类型的关键词.传统方法在特征提取过程中过分依赖自然语言处理工具,导致耗费人工成本.另外,由于生物医学文献的特殊性—长文本语句多,导致长距离依赖问题比较明显.为了解决这些问题,我们提出了一种混合结构,由残差卷积神经网络和双向长短期神经网络、混合神经网络和多头注意力机制组成.该模型利用残差卷积神经网络提取单词级特征并利用双向长短期神经网络提取上下文语义信息.此外,本文通过空间域滑动窗口将长句划分为等长短句,在不破坏上下文信息的前提下,避免了长距离依赖.实验结果表明,本文提出的方法在生物医学事件抽取通用语料MLEE(Multi-Level Event Extraction)上取得了较好的效果,F值达到81.15%. 展开更多

关键词 生物医学事件抽取 触发词识别 ReCNN-BiLSTM 空间域滑动窗口 muh-Attention机制 混合神经网络

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64排螺旋CT对活动性肺结核的评价 被引量：3

11

作者 杨保智 侯浩宇 任倩 《生物医学工程与临床》 CAS 2016年第6期605-608,共4页

目的探讨64排螺旋CT对活动性肺结核的诊断价值。方法选择经临床和实验室检查确诊的186例肺结核患者的临床资料,包括男性126例,女性60例;年龄16~54岁,平均年龄35岁。其中活动性肺结核86例,非活动性肺结核100例。回顾性分析其多层螺旋CT... 目的探讨64排螺旋CT对活动性肺结核的诊断价值。方法选择经临床和实验室检查确诊的186例肺结核患者的临床资料,包括男性126例,女性60例;年龄16~54岁,平均年龄35岁。其中活动性肺结核86例,非活动性肺结核100例。回顾性分析其多层螺旋CT征象。结果活动性肺结核常见的CT表现为：树芽征72例（83.7%）,小叶中心结节影70例（81.4%）,磨玻璃样密度影65例（75.6%）,斑片影62例（72.1%）,空洞58例（67.4%）。非活动性肺结核常见的CT表现为：不规则线状影89例（89.0%）,钙化结节78例（78.0%）,支气管壁增厚47例（47.0%）。结论活动性肺结核有其较明显的CT征象,多层螺旋CT对肺结核活动性的判断有重要的临床应用价值。 展开更多

关键词 肺结核 活动性 多层螺旋CT

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多层螺旋CT血管造影对颈部动脉血管病变的诊断价值 被引量：2

12

作者 蒲红 白林 +5 位作者 彭泽华 蒲锘 陶客言 黄红云 赵原 高燕 《实用医院临床杂志》 2009年第4期77-79,共3页

目的评价16排螺旋CT血管造影(MSCTA)对颈部动脉血管病变的诊断价值。方法MSCTA检查35例,其中20例行数字减影血管造影(DSA)检查。MSCTA检查原始数据经工作站进行三维重建处理,即多层面重建(MPR)、表面遮盖三维显示(SSD)、容积显示(VR)和... 目的评价16排螺旋CT血管造影(MSCTA)对颈部动脉血管病变的诊断价值。方法MSCTA检查35例,其中20例行数字减影血管造影(DSA)检查。MSCTA检查原始数据经工作站进行三维重建处理,即多层面重建(MPR)、表面遮盖三维显示(SSD)、容积显示(VR)和薄层块最大密度投影(MIP),分析不同重建方法对颈部血管的显示能力,并与DSA对照分析。结果35例MSCTA显示正常血管76支,狭窄血管64支,其中20例DSA结果与之比较,二者对颈部血管狭窄的显示差异无显著性意义(P>0.05)。结论MSCTA可作为颈部动脉血管性病变的首选无创性检查方法,可基本取代DSA检查。 展开更多

关键词 多层螺旋CT 颈动脉 血管造影术 诊断

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战术数据报文通用描述模型设计 被引量：2

13

作者 刘洁 张勇丁 +1 位作者 刘东红 阮启明 《电讯技术》 北大核心 2011年第11期16-19,共4页

各军兵种/业务部门战术数据报文标准的差异性,给不同战术数据指挥系统之间的报文解析带来困难,成为制约战术数据指挥系统互操作的"瓶颈"。为了实现不同军兵种/业务部门之间的报文交互,从战术数据指挥系统自动化解析与展现的角... 各军兵种/业务部门战术数据报文标准的差异性,给不同战术数据指挥系统之间的报文解析带来困难,成为制约战术数据指挥系统互操作的"瓶颈"。为了实现不同军兵种/业务部门之间的报文交互,从战术数据指挥系统自动化解析与展现的角度,建立了战术数据报文通用描述模型,重点设计了表现层模板的描述规则,并给出了XML报文模板实例。 展开更多

关键词 多军兵种联合作战 战术数据报文 描述模型 互操作

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低成本多频RFID读写器天线设计 被引量：1

14

作者 王宏伟 谭杰 郁文生 《科学技术与工程》 2008年第9期2447-2449,共3页

设计并实现一款低成本多款RFID读写器天线,FR4介质板的引入大大降低了天线开发成本,开槽技术在使得天线小型化的同时,能适用于915MHz、2.45GHz频段,甚至是更高频段,且具有宽带特性。实测结果与仿真结果基本相符,可应用于读取距离要求不... 设计并实现一款低成本多款RFID读写器天线,FR4介质板的引入大大降低了天线开发成本,开槽技术在使得天线小型化的同时,能适用于915MHz、2.45GHz频段,甚至是更高频段,且具有宽带特性。实测结果与仿真结果基本相符,可应用于读取距离要求不高的场合。 展开更多

关键词 RFID 读写器天线 开槽 小型化 多频 低成本 宽带

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兴趣 空间想象 生产实习——学好《机械制图》的几点体会 被引量：1

15

作者 刘苏宁 《机械管理开发》 2010年第3期136-137,共2页

对于初次接触机械制图课程的学生,要充分认识到学习本课程的重要性,并借助多媒体的声、光、形、色等形式,激发自己的学习兴趣;在学习过程中注意对模型、实物的分析、观察,通过记图,强化补图练习等训练,提高自己的空间想象力,做到学以致... 对于初次接触机械制图课程的学生,要充分认识到学习本课程的重要性,并借助多媒体的声、光、形、色等形式,激发自己的学习兴趣;在学习过程中注意对模型、实物的分析、观察,通过记图,强化补图练习等训练,提高自己的空间想象力,做到学以致用,在生产实践中巩固知识、培养各种技能。 展开更多

关键词 机械制图 兴趣 多媒体 空间想象力 生产实践

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针尖力学——原子力显微镜(AFM)中的纳米力学 被引量：1

16

作者 沈海军 史友进 《纳米科技》 2004年第3期-,共4页

原子力显微镜已在材料、医学、生化、精密加工与组装、原子及分子操纵等学科领域内取得了广泛应用。该文以原子力显微镜成像机理与应用研究为背景,提出了针尖力学的概念。介绍了原子力显微镜的应用前沿,阐述了针尖力学的研究方法与研究... 原子力显微镜已在材料、医学、生化、精密加工与组装、原子及分子操纵等学科领域内取得了广泛应用。该文以原子力显微镜成像机理与应用研究为背景,提出了针尖力学的概念。介绍了原子力显微镜的应用前沿,阐述了针尖力学的研究方法与研究现状,点明了多学科跨尺度方法在针尖力学研究中的应用前景。 展开更多

关键词 针尖力学 原子力显微镜 跨尺度

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国土资源基础数据的多源性特征研究 被引量：1

17

作者 宋拥军 李玉琳 +1 位作者 王峰 张伟 《山东国土资源》 2009年第4期29-32,共4页

基于国土资源基础数据的含义,分析多源国土资源基础数据的类型和特点。从数据的表现形式与存在方式两个方面分析多源国土资源基础数据的类型,从静态和动态两个角度对多源国土资源基础数据的特点进行概括,并提出了多源数据的阶段性特点,... 基于国土资源基础数据的含义,分析多源国土资源基础数据的类型和特点。从数据的表现形式与存在方式两个方面分析多源国土资源基础数据的类型,从静态和动态两个角度对多源国土资源基础数据的特点进行概括,并提出了多源数据的阶段性特点,阐述了国土资源基础数据多源性特征的内涵,为实现国土资源基础数据集成与共享的研究提供基础依据。 展开更多

关键词 国土资源 基础数据 多源性特征 空间数据共享

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基于LLSSVM的MUH高度信息融合技术的研究 被引量：1

18

作者 冯婷 吴建德 +2 位作者 袁徐轶 范玉刚 黄国勇 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2011年第12期32-34,共3页

应用基于局部最小二乘支持向量机(LLSSVM)的多传感器融合技术实现了高度信息融合技术的研究。针对无法精确测量的微小型无人直升机(MUH)飞行高度问题,用LLSSVM建立了以数据驱动的黑箱模型,并用该多传感器信息融合模型对高度信息进行预... 应用基于局部最小二乘支持向量机(LLSSVM)的多传感器融合技术实现了高度信息融合技术的研究。针对无法精确测量的微小型无人直升机(MUH)飞行高度问题,用LLSSVM建立了以数据驱动的黑箱模型,并用该多传感器信息融合模型对高度信息进行预测。将基于LSSVM和LLSSVM模型的仿真结果进行对比,结果表明后者效果明显优于前者,说明基于LLSSVM的信息融合模型更为合理有效,解决了LSSVM模型的预测延迟和误差积累放大的问题。 展开更多

关键词 局部最小二乘支持向量机 信息融合 多传感器 微小型无人直升机

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汽轮机内湿蒸汽测量系统研究 被引量：1

19

作者 王红云 《电子测量技术》 2008年第9期14-16,24,共4页

火电厂汽轮机内湿蒸汽的存在对汽轮机经济、安全、可靠运行造成了严重的影响。以汽轮机内蒸汽湿度的准确测量为目的,设计了以微处理器MSP430为处理核心的测量系统,包括自动频率跟踪系统和等精度频率测量系统。自动频率跟踪系统的跟踪频... 火电厂汽轮机内湿蒸汽的存在对汽轮机经济、安全、可靠运行造成了严重的影响。以汽轮机内蒸汽湿度的准确测量为目的,设计了以微处理器MSP430为处理核心的测量系统,包括自动频率跟踪系统和等精度频率测量系统。自动频率跟踪系统的跟踪频率达到2.44 kHz,等精度频率测量系统在标准频率为10 MHz时,分辨率可达到10-7,通过仿真验证,这两部分的设计能够使湿蒸汽测量的精度达到0.4%,甚至更小,证明方案具有可行性,满足系统需要。 展开更多

关键词 汽轮机 湿度测量 频率跟踪 等精度 多周期同步

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基于DMC的微小型无人直升机航迹跟踪 被引量：1

20

作者 云昭洁 韩波 +1 位作者 申星 李平 《计算机工程与应用》 CSCD 2012年第17期215-219,共5页

微小型无人直升机的航迹跟踪需要在克服模型不确定性的同时保持良好的控制精度和动态性能。提出了航迹跟踪的动态矩阵控制(DMC)方法,通过在线优化、反馈校正抑制不确定性的影响。将系统经姿态环和速度环镇定后作为广义对象,设计了DMC控... 微小型无人直升机的航迹跟踪需要在克服模型不确定性的同时保持良好的控制精度和动态性能。提出了航迹跟踪的动态矩阵控制(DMC)方法,通过在线优化、反馈校正抑制不确定性的影响。将系统经姿态环和速度环镇定后作为广义对象,设计了DMC控制器,并对DMC参数进行了整定。半实物仿真实验证明,采用DMC方法后,系统具有较好的动态响应,航迹跟踪效果明显改善。 展开更多

关键词 微小型无人直升机 模型预测控制 动态矩阵控制(DMC) 航迹跟踪

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