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基于STM32控制的平衡小车系统设计 被引量：11
1
作者 陈昱 沈林涛 王凯 《软件导刊》 2020年第8期117-121,共5页
为了响应节能环保、绿色出行倡议,缓解城市交通拥挤状况,提出一种基于STM32F103C8T6芯片控制的两轮平衡小车设计方案。以MPU-6050作为小车姿态传感器获取小车车体倾角和角速度,基于卡尔曼滤波算法对姿态传感器采集到的的数据进行滤波融... 为了响应节能环保、绿色出行倡议,缓解城市交通拥挤状况,提出一种基于STM32F103C8T6芯片控制的两轮平衡小车设计方案。以MPU-6050作为小车姿态传感器获取小车车体倾角和角速度,基于卡尔曼滤波算法对姿态传感器采集到的的数据进行滤波融合,利用霍尔编码器测量小车车轮转向和转速,运用PID算法对控制要求和采集的数据信息进行计算分析并输出控制PWM,经由TB6612电机驱动模块驱动电机,实现小车自主平衡并具备一定的抗干扰能力。另外小车通过蓝牙模块与手机APP通信,可通过手机端控制小车前进、后退、转弯等动作。 展开更多
关键词 STM32 PID mpu-6050 卡尔曼滤波 自平衡
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MPU-6050模块角度算法处理及在嵌入式中的应用 被引量：11
2
作者 邱云平 伍宝玉 《江西科技学院学报》 2014年第2期26-29,共4页
本文主要介绍MPU-6050全球首例6轴运动处理传感器，论述一种对MPU-6050的数据处理的新思想和算法。本设计主要讨论三个要点：第一、比较陀螺仪、加速度传感与9轴运动处理传感器（MPU-6050）的差距；第二、通过积分算法对MPU-6050模块采... 本文主要介绍MPU-6050全球首例6轴运动处理传感器，论述一种对MPU-6050的数据处理的新思想和算法。本设计主要讨论三个要点：第一、比较陀螺仪、加速度传感与9轴运动处理传感器（MPU-6050）的差距；第二、通过积分算法对MPU-6050模块采集的数据进行处理，从而获得更为准确的角度；第三、MPU-6050在嵌入式中的具体应用。 展开更多
关键词 mpu-6050 6轴运动处理传感器 陀螺仪 加速度传感
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基于ESP8266的磁吸附爬壁机器人控制系统研究
3
作者 陈弘毅 王庆燕 吴嘉锐 《电工技术》 2023年第2期1-3,共3页
针对现有爬壁机器人吸附力无法调控的问题,提出一种新型动态可调节磁吸附爬壁机器人的解决方案。基于ESP8266模块的新型控制方式,并使用MPU-6050来检测机器人的运行姿态,二者相结合实现磁吸附力的动态自动调节。通过样机的测试实验证明... 针对现有爬壁机器人吸附力无法调控的问题,提出一种新型动态可调节磁吸附爬壁机器人的解决方案。基于ESP8266模块的新型控制方式,并使用MPU-6050来检测机器人的运行姿态,二者相结合实现磁吸附力的动态自动调节。通过样机的测试实验证明了设计的机器人及其控制系统能够实现吸附力动态自动调节。 展开更多
关键词 磁吸附 爬壁机器人 ESP8266模块 物联网 mpu-6050
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基于ARM嵌入式及MPU-6050的体感光立方 被引量：3
4
作者 钟山 黄鹏 +2 位作者 王锐 代鹏 肖茹双 《数字技术与应用》 2019年第1期46-47,共2页
在传统单片机控制的光立方基础上,使用高精度陀螺加速度计MPU-6050对光立方使用者的手指姿态进行判断。为解决单片机数据解算速度问题,主控系统采用STM32F103ZET6芯片,通过蓝牙将MPU-6050的原始数据发送至嵌入式主控系统。嵌入式主控系... 在传统单片机控制的光立方基础上,使用高精度陀螺加速度计MPU-6050对光立方使用者的手指姿态进行判断。为解决单片机数据解算速度问题,主控系统采用STM32F103ZET6芯片,通过蓝牙将MPU-6050的原始数据发送至嵌入式主控系统。嵌入式主控系统MPU-6050原始数据进行处理,根据预设数据模型,得出使用者的手指姿态。当使用者的做出不同手势时,光立方显示对应动画,实现了手势控制光立方的目的。 展开更多
关键词 光立方 蓝牙 mpu-6050 手势识别
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基于MSP430单片机的四旋翼飞行器控制系统设计 被引量：3
5
作者 汤金萍 周雷 金阿锁 《微型机与应用》 2016年第20期9-12,共4页
四旋翼飞行器是由4个带桨叶电机驱动并形成十字交叉结构的一种飞行器。本试验是以MSP430F149单片机为主控芯片,搭建四旋翼飞行器控制系统。以MPU-6050传感器获取飞行器的姿态信息,经过递推滤波算法,得到可靠的姿态数据,通过四元数融合算... 四旋翼飞行器是由4个带桨叶电机驱动并形成十字交叉结构的一种飞行器。本试验是以MSP430F149单片机为主控芯片,搭建四旋翼飞行器控制系统。以MPU-6050传感器获取飞行器的姿态信息,经过递推滤波算法,得到可靠的姿态数据,通过四元数融合算法,进行姿态解算,获得四旋翼飞行器的姿态角,然后借助PID控制算法,消除四旋翼飞行器在飞行过程中不可预测的误差,最后,以PWM波的形式控制无刷直流电机,实现四旋翼飞行器的自平稳控制。本试验完成了四旋翼飞行器的自平稳控制系统,能够基本实现四旋翼飞行器的平稳起飞与降落。 展开更多
关键词 MSP430 mpu-6050 欧拉角 四旋翼飞行器 闭环控制
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滤波融合算法的管道钢珠运动检测系统设计 被引量：3
6
作者 吕值敏 《单片机与嵌入式系统应用》 2018年第9期82-85,共4页
本系统以STM32F103单片机为主控制器,采用LDC-1000金属传感器模块和MPU-6050陀螺仪作为钢珠识别及方向检测,构建完整的管道钢珠运动检测系统。STM32F103单片机以ARM Cortex-M3为核心编程器,通过LDC-1000金属传感器采集钢珠的数量信息,并... 本系统以STM32F103单片机为主控制器,采用LDC-1000金属传感器模块和MPU-6050陀螺仪作为钢珠识别及方向检测,构建完整的管道钢珠运动检测系统。STM32F103单片机以ARM Cortex-M3为核心编程器,通过LDC-1000金属传感器采集钢珠的数量信息,并经MPU-6050陀螺仪检测运行方向,采用卡尔曼滤波融合算法获取管道角度和角速度,最终由LCD-ILI9325显示屏显示数量、角度及钢珠滚动的方向。 展开更多
关键词 STM32F103 检测算法 mpu-6050
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基于IMU与WiFi技术的步态监测系统研究 被引量：2
7
作者 曹恒 刘瑶 +1 位作者 张雨 朱钧 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第8期254-257,共4页
为了可靠获取人体步态信息,实现对外骨骼机器人控制提供重要参数,研究了一种基于IMU与Wi Fi技术的步态监测系统。阐述了监测系统的软、硬件结构和该监测系统的实际应用。该步态监测系统包括多个安装于肢体的无线传感节点、汇聚节点与上... 为了可靠获取人体步态信息,实现对外骨骼机器人控制提供重要参数,研究了一种基于IMU与Wi Fi技术的步态监测系统。阐述了监测系统的软、硬件结构和该监测系统的实际应用。该步态监测系统包括多个安装于肢体的无线传感节点、汇聚节点与上位机监测平台。无线传感节点获取各节点倾角传感器信息,并通过Wi Fi无线网络传输到上位机监测平台。经实测该监测系统在空旷地带的监测范围是80m,充满电状态下可以连续30h输出角度信息,满足人机系统动态位姿信息监测的要求。 展开更多
关键词 无线通信 步态 数据采集 mpu-6050 外骨骼机器人
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基于MPU-6050无线遥控电气开关的研究与设计 被引量：2
8
作者 王银玲 易映萍 《电子测量技术》 2017年第5期27-31,共5页
无线电遥控器是利用无线射频信号对远方的机构进行控制的遥控设备。介绍了一种基于MPU-6050无线遥控开关系统的设计方法,并对该系统的组成结构和工作原理进行了详细的说明。为了减少传统无线遥控开关收发过程中编码、解码出现错误,提高... 无线电遥控器是利用无线射频信号对远方的机构进行控制的遥控设备。介绍了一种基于MPU-6050无线遥控开关系统的设计方法,并对该系统的组成结构和工作原理进行了详细的说明。为了减少传统无线遥控开关收发过程中编码、解码出现错误,提高无线遥控的精准度,并减少无线遥控开关的功耗,体积等。该系统直接用MPU-6050 6轴融合后的四元数处理后的数据作为开关的控制信号,以STM32F103ZET6为主控芯片,NRF24L01为无线收发模块,设计了一种基于MPU-6050的无线遥控照明电气开关,对整个系统进行了硬件和软件的设计,并通过keil进行了硬件仿真,而且对整个系统进行了实验验证。仿真和实验结果表明,该系统实现了控制电气开关的功能,并提高了无线遥控开关的精准度,减小了无线遥控开关的功耗和体积。 展开更多
关键词 mpu-6050 无线遥控 STM32F103ZET6 NRF24L01 继电器
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基于MPU-6050和UKF的姿态测量系统设计 被引量：2
9
作者 陶子涵 高国伟 徐万芝 《传感器世界》 2017年第11期17-21,共5页
运动体姿态角度测量是姿态控制的重要组成部分。以微小型无人机姿态测量为应用背景,设计了一种基于整合型6轴运动传感器模块MPU-6050的姿态测量系统,针对MPU-6050存在精度低、漂移大而使得系统测量精度下降,且微小型无人机在复杂工作环... 运动体姿态角度测量是姿态控制的重要组成部分。以微小型无人机姿态测量为应用背景,设计了一种基于整合型6轴运动传感器模块MPU-6050的姿态测量系统,针对MPU-6050存在精度低、漂移大而使得系统测量精度下降,且微小型无人机在复杂工作环境时系统出现典型的非线性的问题,提出将无迹卡尔曼滤波算法(UKF)应用于系统的姿态估计,并使用三轴转台检验了系统对各个姿态角度的测量效果。实验验证了姿态测量系统的有效性,并与EKF姿态解算对比,验证了UKF算法的优越性。 展开更多
关键词 微小型无人机 姿态估计 mpu-6050 无迹卡尔曼滤波(UKF)算法
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基于DA14580的肉牛运动状况监测系统设计 被引量：1
10
作者 刘占成 田芳明 +4 位作者 赵欣宇 柳晨阳 康广 段丽莹 李曼 《科技创新与应用》 2019年第36期44-46,共3页
以实现肉牛运动状况监测为目的,研究基于DA14580和MPU-6050的计步系统,经实际电路调试,可实现对肉牛的运动状况检测。系统由控制器核心电路、6轴加速度传感器步数采集模块MPU6050、LoRa扩频无线传输模块、电源模块、OLED显示模块和上位... 以实现肉牛运动状况监测为目的,研究基于DA14580和MPU-6050的计步系统,经实际电路调试,可实现对肉牛的运动状况检测。系统由控制器核心电路、6轴加速度传感器步数采集模块MPU6050、LoRa扩频无线传输模块、电源模块、OLED显示模块和上位机实时监测模块组成。经过测试,电路具有低功耗、低成本、抗干扰能力强、可靠性高等优点。 展开更多
关键词 DA14580 mpu-6050 LoRa 肉牛 运动
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基于MPU-6050陀螺——加速度仪三轴云台的研究 被引量：3
11
作者 陈孟臻 《百色学院学报》 2015年第3期126-131,共6页
云台用于安装和固定摄像装置。在无人工作的环境中,需要云台能克服风向、重心偏移等环境的变换,自动调整姿势使摄像装置保持水平。主控芯片通过接收和处理MPU-6050陀螺一加速度仪的数据,分析出摄像头当前处于的姿态,倾斜的角度等,执行PI... 云台用于安装和固定摄像装置。在无人工作的环境中,需要云台能克服风向、重心偏移等环境的变换,自动调整姿势使摄像装置保持水平。主控芯片通过接收和处理MPU-6050陀螺一加速度仪的数据,分析出摄像头当前处于的姿态,倾斜的角度等,执行PID算法计算出偏转量,产生PWM信号控制舵机产生偏转的角度,保证云台始终处于水平位置。 展开更多
关键词 云台 mpu-6050 舵机 PID算法
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两轮自平衡小车姿态平衡控制系统的研究 被引量：3
12
作者 卢秀和 李海铭 +3 位作者 薛鹏 魏巍 张斌 李建波 《数字技术与应用》 2013年第2期10-11,13,共3页
两轮自平衡小车姿态平衡控制是一个非线性控制系统,对于控制算法研究,检测技术研究,电机驱动研究等领域有着较深远的影响。本文采用线性二次型最优控制,结合系统建模可实现两轮自平衡小车得到较好的平衡姿态控制,并在仿真中得到验证。
关键词 两轮自平衡小车 二次型最优控制 mpu-6050
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基于MCU的球动式平衡机器人
13
作者 郑冰欣 陈天海 刘宇森 《电子世界》 2018年第12期192-192,194,共2页
设计了该球动式平衡机器人硬件系统的搭建是以MCU为硬件核心,以球体电机、万向轮、陀螺传感器、电机驱动模块等为周边模块。该机器人把球体作为底座,通过三个装有万向轮的电机支撑上部并控制球体进行微调,进而保持平衡和移动,机器人上... 设计了该球动式平衡机器人硬件系统的搭建是以MCU为硬件核心,以球体电机、万向轮、陀螺传感器、电机驱动模块等为周边模块。该机器人把球体作为底座,通过三个装有万向轮的电机支撑上部并控制球体进行微调,进而保持平衡和移动,机器人上部则用于搭载控制所需模块。内部软件拟用以MCU编程为基础,结合不同的算法来操控硬件。 展开更多
关键词 mpu-6050 STM32 PID
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基于Arduino的测距和倾角平衡警报系统在桥梁裂缝检测中的应用 被引量：1
14
作者 陈浩 王军民 《科技风》 2019年第28期185-185,191,共2页
系统以Arduino为核心,结合HC-SR04超声测距传感器,三维重力加速度传感器GY-521 MPU-6050,XY-V17B语音模块,LED显示屏,实现距离和倾角实时检测并播放语音警报的功能。通过软件代码实现语音模块按条件自动串口触发,安全、稳定、可靠。此... 系统以Arduino为核心,结合HC-SR04超声测距传感器,三维重力加速度传感器GY-521 MPU-6050,XY-V17B语音模块,LED显示屏,实现距离和倾角实时检测并播放语音警报的功能。通过软件代码实现语音模块按条件自动串口触发,安全、稳定、可靠。此系统能进行实时测控并发出警报提示,基于此功能,能够较好的应用于桥梁裂缝的检测。 展开更多
关键词 ARDUINO HC-SR04 GY-521 mpu-6050 XY-V17B 语音警报
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基于单片机的两轮自平衡车硬件设计
15
作者 王远方 姚松丽 +1 位作者 王雨轩 张峰 《产业与科技论坛》 2017年第15期65-66,共2页
本文在归纳和总结了两轮自平衡小车的技术特性和核心技术之后,设计了一种两轮自平衡车的硬件结构。该硬件系统以单片机为核心,通过MPU-6050陀螺仪加速度计为传感器来收集小车自身的倾斜角和加速度,该硬件系统分为4个主要模块,通过结合... 本文在归纳和总结了两轮自平衡小车的技术特性和核心技术之后,设计了一种两轮自平衡车的硬件结构。该硬件系统以单片机为核心,通过MPU-6050陀螺仪加速度计为传感器来收集小车自身的倾斜角和加速度,该硬件系统分为4个主要模块,通过结合卡尔曼滤波算法和PID算法实现了小车的直立运动。 展开更多
关键词 两轮自平衡小车 单片机 mpu-6050
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多旋翼自主飞行器
16
作者 赵宇萌 邢宇 《电子世界》 2016年第12期54-54,56,共2页
四旋翼飞行器系统由数据采集、数据信号处理、飞行姿态和航向控制部分组成。系统选用瑞萨RL78/G13 MCU板作为主控芯片,通过超声波采样判断离地高度,从而调节PWM保证飞行器控制在h1和h2示高线范围内。采用MPU-6050芯片采集飞行器的三轴... 四旋翼飞行器系统由数据采集、数据信号处理、飞行姿态和航向控制部分组成。系统选用瑞萨RL78/G13 MCU板作为主控芯片,通过超声波采样判断离地高度,从而调节PWM保证飞行器控制在h1和h2示高线范围内。采用MPU-6050芯片采集飞行器的三轴角速度和三轴角加速度数据,对这些数据进行PID算法处理给出相应指令,对飞行姿态进行控制。用激光传感器检测出黑色指示线,使飞行器在指定飞行区域及到达指定圆形区域,同时用摄像头进行拍摄工作。 展开更多
关键词 四翼飞行器 RL78/G13 MCU板 mpu-6050 超声波测距
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基于物联网的应急报警鞋设计
17
作者 孟凡腾 刘栋 +4 位作者 刘鹏昀 宋传旺 李昭颖 薛永杰 骆飞 《信息记录材料》 2019年第1期92-94,共3页
针对近年来出现的一系列年轻女性遇害身亡事件,如何在紧急情况下实现快速报警以保护人身安全成为了关键。本文利用物联网技术,设计了一款在遇到紧急情况时能够快速电话报警并短信发送位置的应急报警鞋。本文设计的应急报警鞋对保护妇女... 针对近年来出现的一系列年轻女性遇害身亡事件,如何在紧急情况下实现快速报警以保护人身安全成为了关键。本文利用物联网技术,设计了一款在遇到紧急情况时能够快速电话报警并短信发送位置的应急报警鞋。本文设计的应急报警鞋对保护妇女儿童和老年人安全具有较好的应用价值。 展开更多
关键词 物联网 mpu-6050 手机APP 应急报警 STM32
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四旋翼飞行器控制系统的设计
18
作者 洪淼淼 蔡宁 《电子世界》 2016年第10期47-48,共2页
四旋翼飞行器是一种由四个螺旋桨与四个电调联合搭配,实现无人操作按要求飞行的设计。本次设计的四旋翼自主飞行器以瑞萨R5F100LEA为主控制器,通过AD转换,首先对超声波传感器返回值进行采样,通过采样得到的数据进行判断离地高度,从而调... 四旋翼飞行器是一种由四个螺旋桨与四个电调联合搭配,实现无人操作按要求飞行的设计。本次设计的四旋翼自主飞行器以瑞萨R5F100LEA为主控制器,通过AD转换,首先对超声波传感器返回值进行采样,通过采样得到的数据进行判断离地高度,从而调节PWM使电机飞行上升调节。在上升过程中通过MPU6050进行调节,从而使飞行器飞行过程中达到平稳,当PWM达到定值飞时飞行器停止上升。通过调节使其完成不同的动作,该设计可以应用于人类的生产和生活中,在军事和民用的范围也会有很大的发展。 展开更多
关键词 四旋翼飞行器 超声波测距 mpu-6050
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基于STM32的两轮自平衡小车系统设计 被引量：37
19
作者 王素青 熊维堂 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2016年第5期146-150,共5页
针对小车控制系统的复杂性,设计一个以STM32F103C8T6微处理器为主控制器,以MPU-6050传感器为姿态检测部件的自平衡小车系统。由于陀螺仪和加速度计在测量时存在噪声干扰和随机漂移误差,采用卡尔曼滤波算法对陀螺仪和加速度计数据进行融... 针对小车控制系统的复杂性,设计一个以STM32F103C8T6微处理器为主控制器,以MPU-6050传感器为姿态检测部件的自平衡小车系统。由于陀螺仪和加速度计在测量时存在噪声干扰和随机漂移误差,采用卡尔曼滤波算法对陀螺仪和加速度计数据进行融合,补偿传感器测量误差,计算出小车倾角与角速度的最优估计值。并以最优姿态角和小车速度为反馈量构成双闭环控制,利用PID控制算法实现小车系统的自平衡控制。通过系统的软硬件设计、调试及运行情况,证明自平衡小车能够稳定地实现自平衡控制。 展开更多
关键词 两轮自平衡小车 STM32 mpu-6050传感器 卡尔曼滤波 PID控制
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基于51单片机的无线体感鼠标设计与实现
20
作者 赵华峰 《现代信息科技》 2020年第20期47-49,53,共4页
传统鼠标在计算机领域应用非常广泛,但在某些特定环境下操作受到限制。为了克服依赖桌面完成操作的局限,以51单片机为控制核心设计一款无线体感鼠标,该设备由STC89C52控制模块、MPU-6050运动处理模块、无线发送模块、无线接收模块、按... 传统鼠标在计算机领域应用非常广泛,但在某些特定环境下操作受到限制。为了克服依赖桌面完成操作的局限,以51单片机为控制核心设计一款无线体感鼠标,该设备由STC89C52控制模块、MPU-6050运动处理模块、无线发送模块、无线接收模块、按键及供电模块等构成。MPU-6050运动处理模块通过解算识别运动姿态,实现人在空间中控制鼠标对屏幕指针的操控。经制作及对比测试,它具备高精度和流畅性好的优点,具有一定的实用价值。 展开更多
关键词 STC89C52单片机 mpu-6050运动处理模块 无线发送模块 无线接收模块
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