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中央鳍/对鳍推进模式的仿生自主水下机器人发展现状综述
被引量:
32
1
作者
王田苗
杨兴帮
梁建宏
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2013年第3期352-362,384,共12页
中央鳍/对鳍(MPF)推进模式和身体/尾鳍(BCF)推进模式是仿生自主水下机器人(AUV)最常见的两种推进模式,其中MPF推进模式具有BCF推进模式无法比拟的一些运动优势.本文首先在推进方式、运动速度、推进效率、机动性和游动稳定性等方面对这...
中央鳍/对鳍(MPF)推进模式和身体/尾鳍(BCF)推进模式是仿生自主水下机器人(AUV)最常见的两种推进模式,其中MPF推进模式具有BCF推进模式无法比拟的一些运动优势.本文首先在推进方式、运动速度、推进效率、机动性和游动稳定性等方面对这两种推进模式进行了分析比较,将MPF模式推进的仿生AUV分为多鳍拍动式、胸鳍扑翼滑翔式和长鳍波动式3种,并分别详细综述了这3种MPF模式推进的仿生AUV的国内外研究现状,最后对其游动性能、驱动方式选择、驱动器数量、推进鳍和本体外形设计等问题进行了分析和讨论,对MPF模式推进的仿生AUV研制所存在的问题进行了归纳总结,并对今后可进行的研究内容作了展望.
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关键词
mpf
游动
仿生
AUV
原文传递
题名
中央鳍/对鳍推进模式的仿生自主水下机器人发展现状综述
被引量:
32
1
作者
王田苗
杨兴帮
梁建宏
机构
北京航空航天大学机器人研究所
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2013年第3期352-362,384,共12页
基金
国家自然科学基金资助项目(51005008)
国家863计划资助项目(2011AA040202)
文摘
中央鳍/对鳍(MPF)推进模式和身体/尾鳍(BCF)推进模式是仿生自主水下机器人(AUV)最常见的两种推进模式,其中MPF推进模式具有BCF推进模式无法比拟的一些运动优势.本文首先在推进方式、运动速度、推进效率、机动性和游动稳定性等方面对这两种推进模式进行了分析比较,将MPF模式推进的仿生AUV分为多鳍拍动式、胸鳍扑翼滑翔式和长鳍波动式3种,并分别详细综述了这3种MPF模式推进的仿生AUV的国内外研究现状,最后对其游动性能、驱动方式选择、驱动器数量、推进鳍和本体外形设计等问题进行了分析和讨论,对MPF模式推进的仿生AUV研制所存在的问题进行了归纳总结,并对今后可进行的研究内容作了展望.
关键词
mpf
游动
仿生
AUV
Keywords
mpf
(
median
and/or
paired
fin
)
swimming
bionic
AUV(autonomous
underwater
vehicle)
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
中央鳍/对鳍推进模式的仿生自主水下机器人发展现状综述
王田苗
杨兴帮
梁建宏
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2013
32
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