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一种基于基本坐标变换的运动学方程建立方法 被引量:11
1
作者 闫国荣 高学山 穆勇 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期120-123,共4页
针对机器人运动学求解的常用方法———D -H法在求解过程中难以正确建立坐标系 ,坐标系中各个参数的确定容易出错等问题 ,提出了采用坐标变换的基本公式进行机器人运动学求解的新思路 ,对新研制的机器人运动轨迹精度测试仪建立了运动学... 针对机器人运动学求解的常用方法———D -H法在求解过程中难以正确建立坐标系 ,坐标系中各个参数的确定容易出错等问题 ,提出了采用坐标变换的基本公式进行机器人运动学求解的新思路 ,对新研制的机器人运动轨迹精度测试仪建立了运动学方程 ,并进行了求解验证 ,为机器人运动学的研究提供了一种新方法 . 展开更多
关键词 机器人 坐标变换 运动学方程 运动精度 D-h
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油脂氢化的动力学模型 被引量:20
2
作者 艾宏韬 黄道惠 +1 位作者 张玉军 王水兴 《物理化学学报》 SCIE CAS CSCD 北大核心 1992年第6期789-794,共6页
给出了油脂氢化反应中活化态氢与甘三酯分子反应的动力学模型。H_2吸附在催化剂上形成活化态氢。它分别与甘三酯中的三烯酸(酯)、二烯酸(酯)、单烯酸(酯)发生反应。采取类似Ridel-Langmuir的方法,导出了油酯氢化动力学方程式。对该公式... 给出了油脂氢化反应中活化态氢与甘三酯分子反应的动力学模型。H_2吸附在催化剂上形成活化态氢。它分别与甘三酯中的三烯酸(酯)、二烯酸(酯)、单烯酸(酯)发生反应。采取类似Ridel-Langmuir的方法,导出了油酯氢化动力学方程式。对该公式进行了验证,理论值与实验值相当一致。本文公式可概括半经验的Albright公式、Allen公式和Moharir公式。 展开更多
关键词 油脂 氢化 活化态氢 动力学方程式
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具有马尔可夫骨架的随机过程(英文) 被引量:13
3
作者 侯振挺 刘再明 邹捷中 《经济数学》 1997年第1期1-13,共13页
在本文中,我们引入了具有马尔科夫骨架的随机过程的概念.具体讨论了一类重要的具有马氏骨架的随机过程─—(H,Q)─过程,得到了计算这种过程概率分布的向后和向前方程,计算了过程的一维分布以及给出了这种过程正则的充分必要条件... 在本文中,我们引入了具有马尔科夫骨架的随机过程的概念.具体讨论了一类重要的具有马氏骨架的随机过程─—(H,Q)─过程,得到了计算这种过程概率分布的向后和向前方程,计算了过程的一维分布以及给出了这种过程正则的充分必要条件.并且本文绘出了文献[3]中主要结果的证明. 展开更多
关键词 马尔可夫骨架 (h Q)─过程 向后方程 向前方程
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不确定脉冲系统的鲁棒H_∞控制 被引量:13
4
作者 关治洪 廖俊锋 廖锐全 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第4期623-626,共4页
首次提出并研究了不确定脉冲系统的鲁棒H∞ 控制问题 .基于代数Riccati方程正定矩阵解的存在性 ,建立了不确定脉冲闭环系统具有鲁棒H∞ 特性的充分性准则 ,同时给出了相应的状态反馈控制设计方法 ,并用数值例子说明了所得结果的有效性 .
关键词 鲁棒h∞控制 不确定脉冲系统 RICCATI方程 控制理论 状态反馈控制
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QNQL processes-- (H, Q)-processes and their applications 被引量:1
5
作者 Hou, ZT Liu, ZM Zou, JZ 《Chinese Science Bulletin》 SCIE EI CAS 1997年第11期881-886,共6页
As we know,many scholars have been involved in the study of stochastic processes,whichhave a wide range of applications,such as the Markov processes.In the study of Markov pro-cesses,minimal Markov chain(i.e.the minim... As we know,many scholars have been involved in the study of stochastic processes,whichhave a wide range of applications,such as the Markov processes.In the study of Markov pro-cesses,minimal Markov chain(i.e.the minimal homogeneous denumerable Markov process)got most mature.One of the characteristics of this kind of processes is that the stay time 展开更多
关键词 QNQL PROCESS (h Q)-process the BACKWARD equation the forward equation.
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机载光电跟瞄平台建模及其H_∞稳定控制 被引量:11
6
作者 刘珊中 孙隆和 车宏 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第6期1518-1522,共5页
根据三自由度机载光电跟瞄平台环架的动力学特性推导三轴平台环架动力学方程,通过对其进行简化并在平衡点线性化,得到适用于控制器设计的数学模型;采用鲁棒性好的H∞控制并结合Kalman滤波设计三轴平台环架稳定控制器。仿真研究表明,H∞... 根据三自由度机载光电跟瞄平台环架的动力学特性推导三轴平台环架动力学方程,通过对其进行简化并在平衡点线性化,得到适用于控制器设计的数学模型;采用鲁棒性好的H∞控制并结合Kalman滤波设计三轴平台环架稳定控制器。仿真研究表明,H∞控制器的控制效果良好,特别在模型参数摄动且有多种干扰作用时,控制效果几乎不受影响。这表明该稳定控制器的鲁棒性好、抗干扰能力强,满足机载光电跟瞄系统稳定控制的需要。 展开更多
关键词 光电跟瞄平台 建模 动力学方程 h∞控制 鲁棒性
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基于H_∞-交叉耦合算法的双驱同步控制 被引量:10
7
作者 陈海森 张德新 +2 位作者 王继河 邵晓巍 陈国忠 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期131-137,共7页
针对大型双驱龙门机床中由于大质量滑块运动导致的参数不确定性和时变干扰,为了实现高精度同步控制,提出H_∞-交叉耦合同步控制算法.基于拉格朗日方程,建立能够反映大质量滑块运动的双驱龙门机床动力学模型.与现有的建模方法相比,动力... 针对大型双驱龙门机床中由于大质量滑块运动导致的参数不确定性和时变干扰,为了实现高精度同步控制,提出H_∞-交叉耦合同步控制算法.基于拉格朗日方程,建立能够反映大质量滑块运动的双驱龙门机床动力学模型.与现有的建模方法相比,动力学模型中的摩擦力模型能够反映大型龙门机床双驱间的机械耦合关系和大质量滑块的运动,可以更有效地描述具有大质量滑块的龙门机床双驱间的动力学特性.针对该动力学模型,通过基于混合灵敏度问题的设计方法,设计H_∞鲁棒控制器,抑制参数不确定性和时变干扰,并设计交叉耦合控制器,减小机床双驱间的同步误差.在某大型双驱龙门机床开展滑块不同运动速度下的双直线电机同步驱动实验.实验结果表明,提出的方法不仅在处理不确定性和时变干扰方面具有显著的效果,而且能够保证该机床高精度同步运动.随着滑块运动速度的提高,提出的H_∞-交叉耦合控制算法比传统的PID同步控制算法具有更好的动态性能. 展开更多
关键词 大型双驱龙门机床 拉格朗日方程 h∞控制 交叉耦合同步控制
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具有多测量数据包丢失的线性离散时变系统故障检测滤波器设计 被引量:10
8
作者 李岳炀 钟麦英 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第9期1638-1648,共11页
研究存在多数据包丢失现象的线性离散时变系统有限时间域内故障检测滤波器(Fault detection filter,FDF)设计问题.在数据包具有时间戳标记的条件下,设计基于观测器的FDF作为残差产生器,构造两类FDF.其一为H-/H∞-FDF或H∞/H∞-FDF.定义... 研究存在多数据包丢失现象的线性离散时变系统有限时间域内故障检测滤波器(Fault detection filter,FDF)设计问题.在数据包具有时间戳标记的条件下,设计基于观测器的FDF作为残差产生器,构造两类FDF.其一为H-/H∞-FDF或H∞/H∞-FDF.定义故障到残差和未知输入到残差的广义传递函数算子,将此类FDF设计问题转换为随机意义下H-/H∞或H∞/H∞性能指标优化问题.其二为H∞-FDF,将此类FDF设计问题转化为随机意义下的H∞滤波问题.采用基于伴随算子的H∞优化方法,通过求解递推Riccati方程,得到上述两类FDF设计问题的解析解.通过算例验证所提方法的有效性. 展开更多
关键词 线性离散时变系统 数据包丢失 RICCATI方程 h∞滤波 故障检测滤波器
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机械手D-H坐标系建立分析 被引量:9
9
作者 孙伏 《陕西理工学院学报(自然科学版)》 2016年第6期24-28,46,共6页
在机械手和空间机构分析时,D-H分析法使用广泛。但是在建立D-H坐标时,中间连杆有两个关节,连杆的坐标是建在前关节还是后关节上,该问题会引起理解和处理的困扰。在明确了D-H法及其参数含义的基础上,通过两种不同位置D-H坐标的建立和分... 在机械手和空间机构分析时,D-H分析法使用广泛。但是在建立D-H坐标时,中间连杆有两个关节,连杆的坐标是建在前关节还是后关节上,该问题会引起理解和处理的困扰。在明确了D-H法及其参数含义的基础上,通过两种不同位置D-H坐标的建立和分析对比,说明了两种方法是完全等价的。通过实例,分析对比了两种方法的D-H参数表和运动学方程,总结出在D-H法分析时D-H坐标选择方法和注意事项。 展开更多
关键词 D-h坐标 关节 参数表运动方程
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H-ADCP回归方程拟合及应用系统的研究 被引量:7
10
作者 张红卫 惠建新 +3 位作者 张永兵 陈志峰 郑宏 王伟 《计算机技术与发展》 2015年第9期194-198,共5页
文中以H-ADCP测流技术以及最小二乘法为基础,提出了在一定水位及指标流速范围下的回归方程拟合系统的系统结构。结合H-ADCP的特点及实际需求,以及.NET开发环境设计开发了H-ADCP回归方程拟合及应用系统。系统根据H-ADCP采集的单元流速,... 文中以H-ADCP测流技术以及最小二乘法为基础,提出了在一定水位及指标流速范围下的回归方程拟合系统的系统结构。结合H-ADCP的特点及实际需求,以及.NET开发环境设计开发了H-ADCP回归方程拟合及应用系统。系统根据H-ADCP采集的单元流速,通过函数计算得到指标流速。在不同的水位及指标流速范围下利用最小二乘法以及回归方程的计算与分析可以确定,H-ADCP的指标流速与断面平均流速的一元二次性关系,从而拟合出指标流速与断面平均流速的回归方程。结合相关系数选择合适的回归方程应用于流量的计算,借助指标流速与断面平均流速的相关系数分析进行推求相应的断面流量。系统的建设不仅给实际的断面平均流量的计算提供了有效方法,而且对测流及资料整编等方面提供了重要的技术支持。 展开更多
关键词 回归方程 指标流速 断面平均流速
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铁心旋转损耗模型改进与局部损耗测试 被引量:7
11
作者 迟青光 张艳丽 +2 位作者 任亚军 张殿海 谢德馨 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第17期3951-3957,共7页
电机定子轭部及齿根部存在大量的椭圆形旋转磁通,其产生的旋转损耗大于交变损耗,因此旋转损耗的准确计算是电机优化设计的前提和基础。该文基于德国RPT型二维旋转磁特性测量系统,测量并分析了无取向电工钢片旋转损耗特性。在研究传统Ber... 电机定子轭部及齿根部存在大量的椭圆形旋转磁通,其产生的旋转损耗大于交变损耗,因此旋转损耗的准确计算是电机优化设计的前提和基础。该文基于德国RPT型二维旋转磁特性测量系统,测量并分析了无取向电工钢片旋转损耗特性。在研究传统Bertotti损耗三项式模型和斯坦梅兹方程计算铁耗方法的基础上,提出考虑椭圆形旋转磁化下铁心损耗改进模型,并用自制的B-H矢量传感器对一台感应电机定子铁心模型的局部损耗进行实验测试,验证了改进模型的有效性。 展开更多
关键词 旋转损耗 斯坦梅兹方程 B-h 矢量传感器 旋转磁特性
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Markov Skeleton Processes and Applications to Queueing Systems 被引量:5
12
作者 Zhen-ting HouSchool of Mathematical Sciences and Computing Technology, Central South University. Changsha 410075, China 《Acta Mathematicae Applicatae Sinica》 SCIE CSCD 2002年第4期537-552,共16页
In this paper, we apply the backward equations of Markov skeleton processes to qucueing systems. The transient distribution of the waiting time of a GI/G/1 queueing system, the transient distribution of the length of... In this paper, we apply the backward equations of Markov skeleton processes to qucueing systems. The transient distribution of the waiting time of a GI/G/1 queueing system, the transient distribution of the length of a GI/G/N queueing system and the transient distribution of the length of queueing networks are obtained. 展开更多
关键词 Markov skeleton process (MSP) queueing system (h Q)-pair backward equation
全文增补中
基于T-H方程的椭圆轨道初始误差传播 被引量:6
13
作者 曹玉辉 樊鹏程 +1 位作者 白显宗 陈磊 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2014年第2期28-35,共8页
针对椭圆轨道误差传播问题,提出了一种基于T-H方程状态转移矩阵的初始误差传播特性分析方法。首先将空间目标真实状态和预报状态对应于一"实"一"虚"两个近距离空间目标,把预报误差看作"虚"目标相对"... 针对椭圆轨道误差传播问题,提出了一种基于T-H方程状态转移矩阵的初始误差传播特性分析方法。首先将空间目标真实状态和预报状态对应于一"实"一"虚"两个近距离空间目标,把预报误差看作"虚"目标相对"实"目标的相对运动,利用空间目标近距离相对运动理论来研究预报误差的特性。然后引入T-H方程状态转移矩阵分析初始误差的传播,得到了各个方向误差传播的规律。最后进行仿真验证,分别使用蒙特卡洛法和文中方法计算了典型椭圆轨道的误差传播,并与STK高精度轨道预报模型(HPOP)进行对比,得到结果的相对误差大都在2%以内,并与理论分析结果的趋势一致,证实了该方法的正确性。 展开更多
关键词 椭圆轨道 误差传播 相对运动 T-h方程 状态转移矩阵 卫星
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有限时间H_∞控制系统设计的精细积分方法 被引量:2
14
作者 吴志刚 钟万勰 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第2期291-296,共6页
按照结构力学与最优控制的模拟理论 ,H∞ 状态反馈控制系统的最优H∞ 范数γop 可以通过求广义Rayleigh商的最小本征值得到 .利用精细积分法和扩展的Wittrick_Williams(W_W )方法 ,可以求解有限时间H∞ 状态反馈控制的Riccati微分方程 ... 按照结构力学与最优控制的模拟理论 ,H∞ 状态反馈控制系统的最优H∞ 范数γop 可以通过求广义Rayleigh商的最小本征值得到 .利用精细积分法和扩展的Wittrick_Williams(W_W )方法 ,可以求解有限时间H∞ 状态反馈控制的Riccati微分方程 ,并确定其最优H∞ 范数γop ,实现控制系统的设计 .在此基础上 ,闭环H∞ 控制系统状态方程的解也可以由精细积分法计算 ,虽然对于有限时间H∞ 状态反馈控制来讲 ,这是一个变系数线性微分方程组 .从而实现了H∞ 状态反馈控制系统初值响应的仿真 。 展开更多
关键词 h∞控制系统 有限时间 设计 精细积分方法 RICCATI方程 最优控制
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轮-履-腿复合仿生机器人步态规划及越障性能分析 被引量:5
15
作者 芮宏斌 李路路 +3 位作者 曹伟 王天赐 段凯文 吴莹辉 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2022年第2期133-142,共10页
为了提高移动机器人的越障性能,实现其自主越障,设计了一种轮-履-腿复合仿生机器人,并对其进行步态规划和越障性能分析。首先,以海龟为仿生对象,通过分析其身体结构和稳定机理,设计了机器人的轮-履-腿复合式移动机构和二自由度支腿结构... 为了提高移动机器人的越障性能,实现其自主越障,设计了一种轮-履-腿复合仿生机器人,并对其进行步态规划和越障性能分析。首先,以海龟为仿生对象,通过分析其身体结构和稳定机理,设计了机器人的轮-履-腿复合式移动机构和二自由度支腿结构;同时,基于该机器人的结构特征,利用D-H(Denavit-Hartenberg)法建立了坐标系并求解了其支腿的运动学方程。然后,通过观察海龟的爬行过程,将其单个爬行步态周期内的动作分解成放腿、爬行、抬腿和摆腿,并结合运动学模型对机器人进行步态规划,提出了4种仿海龟爬行步态。接着,以机器人的四腿爬行步态为例,利用静力学方法分析了其支腿关节的受力情况,而后通过分析机器人跨越壕沟和攀越台阶的过程,以最大跨越壕沟宽度和攀越台阶高度为指标对其越障性能进行了评价。最后,制作了机器人实验样机,开展了步态实验和越障实验。实验结果表明,该机器人可以利用4种仿海龟爬行步态实现横向移动、纵向移动和原地旋转,且具有很好的越障性能和稳定性;机器人能跨越最大宽度为434 mm的壕沟,攀越最大高度为175 mm的台阶。实验结果进一步验证了所设计的仿海龟机械结构可行,所规划的仿海龟爬行步态合理,以及所建立的越障理论模型正确。研究结果可为移动机器人的结构优化和越障性能提升提供借鉴。 展开更多
关键词 仿生机器人 越障性能 步态规划 运动学方程 D-h
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基于COMSOL的超导带材交流损耗仿真分析 被引量:5
16
作者 陈海宇 方进 华俊威 《低温与超导》 CAS 北大核心 2021年第12期15-21,共7页
推导了求解交流损耗H方程法的数值计算公式,利用COMSOL Multiphysics有限元仿真软件PDE模块建立单根超导带材仿真模型,并介绍模型参数、网格剖分和物理场设置等流程和细节,系统分析不同幅值交流传输电流下的磁场分布和交流损耗。仿真结... 推导了求解交流损耗H方程法的数值计算公式,利用COMSOL Multiphysics有限元仿真软件PDE模块建立单根超导带材仿真模型,并介绍模型参数、网格剖分和物理场设置等流程和细节,系统分析不同幅值交流传输电流下的磁场分布和交流损耗。仿真结果显示,磁场强度较大的位置在超导带材的两端,并向中间区域逐渐减小。随着通入交流传输电流的幅值增加,超导带材内部及周围空气的磁场强度、磁场穿透深度和交流损耗也有了明显的增加。通过二维与三维仿真结果对比分析,证实三维仿真设置的正确性和结果的可靠性。 展开更多
关键词 COMSOL 单根超导带材 h方程法 交流损耗
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番茄枝叶裁剪机械臂设计与运动学分析 被引量:5
17
作者 杨铭涛 梁喜凤 《中国农机化学报》 北大核心 2021年第4期8-14,共7页
根据番茄枝叶的生长特性与结构特点,以及现阶段番茄枝叶修剪人工成本高,容易损伤番茄植株等问题,设计一种五自由度的全自动番茄枝叶裁剪机械臂的机械结构,主要通过蜗轮蜗杆和两级伸缩结构作为传动结构实现,并建立机械臂的D-H方程,并在Ad... 根据番茄枝叶的生长特性与结构特点,以及现阶段番茄枝叶修剪人工成本高,容易损伤番茄植株等问题,设计一种五自由度的全自动番茄枝叶裁剪机械臂的机械结构,主要通过蜗轮蜗杆和两级伸缩结构作为传动结构实现,并建立机械臂的D-H方程,并在Adams软件里对机械臂进行运动学仿真。运用MATLAB中的Robotics工具箱建立机械臂的仿真模型,对机械臂进行工作空间分析。结果表明,该机械臂完整作业一次需要5 s,且机械臂的工作高度在65~335 cm范围内,研究结果对实现果蔬枝叶裁剪机械化与自动化具有重要意义。 展开更多
关键词 枝叶裁剪 五自由度机械臂 机械臂结构 运动学分析 工作空间分析 D-h方程
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Ba122铁基超导带材交流损耗影响因素的仿真研究
18
作者 戚越 赵航 +3 位作者 俞雷 丁杭伟 黄鹏程 陈文革 《低温与超导》 CAS 北大核心 2024年第9期1-5,29,共6页
本文采用中国科学院电工所生产的Ba122铁基超导带材为研究对象,将基于磁场的H方程与超导体的E-J关系结合起来,通过COMSOL Multiphysics有限元仿真软件建立了Ba122铁基超导带材的二维轴对称模型,仿真计算并分析了不同芯丝数、不同磁场幅... 本文采用中国科学院电工所生产的Ba122铁基超导带材为研究对象,将基于磁场的H方程与超导体的E-J关系结合起来,通过COMSOL Multiphysics有限元仿真软件建立了Ba122铁基超导带材的二维轴对称模型,仿真计算并分析了不同芯丝数、不同磁场幅值、不同磁场频率、芯丝间距对铁基超导带材的影响。仿真结果表明:合理设计芯丝数能够使铁基超导带材总交流损耗最小化。多芯化对于降低交流损耗的效果在磁场强度幅值较高或频率较低的情况下更为显著。此外,在一次穿管时,必须优化内包套的厚度。 展开更多
关键词 铁基超导 交流损耗 h方程 有限元仿真
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H^∞控制算法及设计方法研究 被引量:3
19
作者 邓燕妮 桂卫华 胡荣强 《武汉汽车工业大学学报》 CAS 1997年第6期43-47,共5页
论述了H∞控制理论标准问题及其求解算法,讨论了工程应用方法和步骤。
关键词 h^∞控制 稳定性 鲁棒控制 求解算法 设计方法
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高含固污泥厌氧消化中Fe/S及pH对原位抑硫效率影响及其交互作用 被引量:4
20
作者 韩芸 曹玉芹 +3 位作者 卓杨 王晓飞 韩雅婷 彭党聪 《环境科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期269-275,共7页
以城市污水处理厂高含固污泥为对象,分别进行了连续厌氧消化抑硫试验和消化污泥Fe(Ⅲ)投加抑硫试验,探讨不同Fe/S(摩尔比)对污泥厌氧消化中溶解态硫化物去除效率的影响以及Fe(Ⅲ)与pH的交互作用.结果表明,热水解污泥厌氧消化采用原位抑... 以城市污水处理厂高含固污泥为对象,分别进行了连续厌氧消化抑硫试验和消化污泥Fe(Ⅲ)投加抑硫试验,探讨不同Fe/S(摩尔比)对污泥厌氧消化中溶解态硫化物去除效率的影响以及Fe(Ⅲ)与pH的交互作用.结果表明,热水解污泥厌氧消化采用原位抑硫技术,在Fe/S(摩尔比)为7.75时沼气中H_2S含量可由170.4×10^(-6)降至14.09×10^(-6),无需进行后续处理;当pH为7.00~7.50、Fe/S为1~11时,pH为原位抑硫主要显著影响因子,提高消化池pH有利于降低Fe(Ⅲ)投加量;高含固污泥厌氧消化沼气满足H_2S利用标准时,所需最低Fe/S为7.0;当消化池pH低于7.30时,将无法通过调节Fe/S实现H_2S浓度达标排放. 展开更多
关键词 高含固污泥 厌氧消化 原位抑硫 预测方程 h2S
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