-
题名基于仿真的无人机遥感图像拼接误差分析
被引量：8
- 1
-
-
作者
李鹏俊
李建增
宋瑶
张岩
杜玉龙
-
机构
军械工程学院无人机工程系
-
出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2015年第4期1116-1119,1123,共5页
-
文摘
针对多幅无人机遥感图像连续拼接时,累积误差逐渐增大导致拼接的图像严重扭曲变形的问题,提出了一种基于前方交会的投影误差修正算法。该算法根据前方交会原理,解算出同名点对所对应3D点的空间坐标;然后,将所有3D点正射投影到同一物平面上,并将正射点重投影到像平面上,获取校正后的同名点对;最后,利用M估计抽样一致性(MSAC)算法估计单应性矩阵,并进行图像拼接演示。仿真实验结果表明,所提算法能有效地消除投影误差,进而达到抑制无人机遥感图像拼接误差的目的。
-
关键词
无人机
图像拼接
拼接误差
空间前方交会
M估计抽样一致性算法
单应性矩阵
-
Keywords
Unmanned Aerial Vehicle（UAV）
image stitching
stitching error
space intersection
M-estimator Sample Consensus（MSAC） algorithm
homography matrix
-
分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-
-
题名基于重叠区域改进SURF的无人机影像快速匹配算法
- 2
-
-
作者
张胜国
聂文泽
饶维冬
张林杰
王宇
左强
-
机构
中国电建集团贵阳勘测设计研究院有限公司
桂林理工大学测绘地理信息学院
-
出处
《无线电工程》
2024年第8期1978-1985,共8页
-
基金
国家重点研发计划(2022YFC3004402)。
-
文摘
针对无人机影像匹配算法因影像信息量大、视场大和地物纹理复杂而导致匹配精度及效率低的问题,以加速稳健特征(Speeded Up Robust Features, SURF)算法为基础,提出了一种基于重叠区域改进SURF算法的无人机影像快速匹配算法。算法主要分为3步:(1)利用无人机影像重叠率计算影像特征点检测提取区域,并在区域内进行SURF特征点检测提取,避免无效特征点影响匹配精度与效率;(2)采用同心圆环8区域模板替换原SURF算法矩形模板,并引入影像色彩信息构建34维的特征描述符,进行特征匹配;(3)采用M估计抽样一致性(M-estimator Sample Consensus, MSAC)算法剔除误匹配点,实现影像的精匹配。实验分析表明,所提算法能够有效提升无人机影像特征匹配正确率及算法运行时间效率。
-
关键词
无人机影像
特征匹配
加速稳健特征算法
重叠区域
M估计抽样一致性算法
-
Keywords
UAV imaging
feature matching
SURF algorithm
overlapping region
MSAC algorithm
-
分类号
P237
[天文地球—摄影测量与遥感]
-
-
题名堆叠筒子纱机器人无序分拣方法
- 3
-
-
作者
刘博
金守峰
宿月文
严楠
李毅
-
机构
西安工程大学机电工程学院
宝鸡文理学院陕西省机器人关键零部件先进制造与评估省市共建重点实验室
宁波职业技术学院机电工程学院
陕西省计量科学研究院
-
出处
《轻工机械》
CAS
2022年第6期14-21,共8页
-
基金
陕西省科技厅重点研发计划项目(2020GY-172)
陕西省重点研发计划项目(2021GY-326)
宁波市科技创新2025重大专项(2019B10075)。
-
文摘
针对筒子纱分拣机器人对作业目标堆叠时识别不准确、抓取位置不稳定的问题,课题组提出了一种堆叠筒子纱的机器人无序分拣方法。构建了具有3D视觉感知的筒子纱分拣机器人系统,利用Kinect V2相机获取堆叠筒子纱的图像信息,对采集到的筒子纱点云进行处理;通过M估计抽样一致性算法(MSAC)和直通滤波算法对原始点云进行裁剪,采用改进E-R分割算法和ICP算法完成点云的分割和配准,得到筒子纱的位姿信息;最后使用机器人进行抓取实验。实验结果表明:该方法能够实现对堆叠场景下的作业目标的识别定位,系统的抓取成功率达到86%,可以满足筒子纱分拣的实际生产需求。
-
关键词
筒子纱
分拣机器人
点云分割
点云配准
M估计抽样一致性算法
-
Keywords
bobbin yarn
sorting robot
point cloud segmentation
point cloud alignment
MSAC(M-Estimation Sampling Consistency Algorithm)
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH164
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
-
