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迭代学习控制综述 被引量:39
1
作者 李仁俊 韩正之 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2005年第9期961-966,共6页
系统地论述了迭代学习控制的发展和研究现状,包括学习算法及其各种分析方法、与其他控制技术的结合及其应用都作了的总结.重点对迭代学习控制研究的前沿问题:基于频域分析的迭代学习控制、基于2-D理论的迭代学习控制、基于Lyapunov直接... 系统地论述了迭代学习控制的发展和研究现状,包括学习算法及其各种分析方法、与其他控制技术的结合及其应用都作了的总结.重点对迭代学习控制研究的前沿问题:基于频域分析的迭代学习控制、基于2-D理论的迭代学习控制、基于Lyapunov直接法的迭代学习控制、最优化迭代学习控制和采样迭代学习控制进行阐述.最后讨论了目前研究中存在的问题及未来的研究方向. 展开更多
关键词 迭代学习控制 压缩映射 2一D理论 lyapunov直接 最优控制
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欠驱动船舶路径跟踪的神经网络稳定自适应控制 被引量:30
2
作者 刘杨 郭晨 +2 位作者 沈智鹏 刘雨 郭迪 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期169-174,共6页
针对三自由度欠驱动船舶模型参数不确定的路径跟踪问题,设计了神经网络稳定自适应控制器.首先应用微分同胚等效变换和Lyapunov直接法设计参考航向和参考速度,然后对船舶模型参数不确定的操纵环路和推进环路分别设计神经网络稳定自适应... 针对三自由度欠驱动船舶模型参数不确定的路径跟踪问题,设计了神经网络稳定自适应控制器.首先应用微分同胚等效变换和Lyapunov直接法设计参考航向和参考速度,然后对船舶模型参数不确定的操纵环路和推进环路分别设计神经网络稳定自适应控制器跟踪参考航向和参考速度,并对外界风浪流干扰进行自适应补偿.Lyapunov稳定性分析证明了船舶路径跟踪闭环系统的所有误差信号一致最终有界.仿真研究验证了神经网络稳定自适应路径跟踪器的有效性. 展开更多
关键词 欠驱动船舶 路径跟踪 lyapunov直接 神经网络 稳定自适应自动舵
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移动机器人轨迹跟踪与运动控制 被引量:21
3
作者 任国华 《机械设计与制造》 北大核心 2014年第3期100-102,106,共4页
针对轮式移动机器人在实际运行中受环境因数影响,采用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法融合里程计与激光雷达的观测数据,对机器人的参考轨迹信息进行校正,并与离散卡尔曼滤波进行比较。在机器人动力学模型的基础上,运用Lyapunov直接法,构造具有... 针对轮式移动机器人在实际运行中受环境因数影响,采用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法融合里程计与激光雷达的观测数据,对机器人的参考轨迹信息进行校正,并与离散卡尔曼滤波进行比较。在机器人动力学模型的基础上,运用Lyapunov直接法,构造具有全局渐近稳定的轨迹跟踪控制器,控制机器人运动的角w速度,v,使机器人的位姿状态达到要求。根据Lyapunov稳定性定理证明了系统的全局稳定性。仿真及实验验证表明,卡尔曼滤波算法对机器人的定位数据滤波与Lyapunov方法结合的轨迹跟踪控制器效果良好。 展开更多
关键词 移动机器人 扩展卡尔曼滤波 轨迹跟踪 运动控制 lyapunov直接
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末端有未知扰动的分布参数柔性机械臂的鲁棒边界控制 被引量:15
4
作者 吴忻生 邓军 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期511-518,共8页
本文研究在柔性机械臂的末端具有未知扰动的边界控制,以降低机械臂的振动.柔性机械臂的动态特性由偏微分方程表示的分布参数模型描述.在机械臂的末端边界基于Lyapunov直接法进行控制,以调节机械臂的振动.应用本文所提出的边界控制方法,... 本文研究在柔性机械臂的末端具有未知扰动的边界控制,以降低机械臂的振动.柔性机械臂的动态特性由偏微分方程表示的分布参数模型描述.在机械臂的末端边界基于Lyapunov直接法进行控制,以调节机械臂的振动.应用本文所提出的边界控制方法,可达到外界干扰下的指数稳定性.所提出的控制方法与系统参数无关,可确保在参数变化下系统具有鲁棒性.最后对所提控制方法的有效性进行了数值模拟. 展开更多
关键词 边界控制 偏微分方程 分布参数模型 lyapunov直接 指数稳定性
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A novel LMI criterion for power system stability with multiple time-delays 被引量:14
5
作者 JIANG YiLang JIANG Tao +1 位作者 JIA HongJie DONG ChaoYu 《Science China(Technological Sciences)》 SCIE EI CAS 2014年第7期1392-1400,共9页
This paper presents a novel LMI criterion for electric power system stability with multiple time-delays.Initially,the linear time-invariant model of the power system with multiple delays is constructed,subsequently,th... This paper presents a novel LMI criterion for electric power system stability with multiple time-delays.Initially,the linear time-invariant model of the power system with multiple delays is constructed,subsequently,the former criteria and the novel criterion of this paper are demonstrated in this paper,and the novel criterion is fully proved according to Lyapunov direct method.Specifically,the proposed criterion utilizes a properly simplified Lyapunov-Krasovskii functional,and no free-weighting matrix is introduced in the formation of new criterion,as a consequence,the calculation efficiency is remarkably enhanced.A typical second-order delay system,a single-generator-infinite-bus system and the WSCC 3-generator-9-bus delay system are taken to validate the effectiveness and efficiency enhancement of the proposed criterion.The numerical results indicate that the criterion of this paper can generate the same stability margin with the former ones.Further,the numerical results also verify that the proposed criterion’s efficiency is substantially boosted and calculation time is greatly curtailed. 展开更多
关键词 linear matrix inequality(LMI) lyapunov-Krasovskii functional power system stability criterion
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基于Backstepping方法的不完全驱动船舶直线航迹控制器的设计 被引量:9
6
作者 李长喜 冯远静 俞立 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2008年第4期64-67,共4页
针对不完全驱动船舶直线航迹控制系统的非线性数学模型,采用Lyapunov直接法和非线性反步法,给出了一种状态反馈控制律.该控制律克服了艏摇角速度不能为零的局限,使偏航船舶渐近镇定于给定的直线参考航迹,并以实习船为例,用Matlab Simul... 针对不完全驱动船舶直线航迹控制系统的非线性数学模型,采用Lyapunov直接法和非线性反步法,给出了一种状态反馈控制律.该控制律克服了艏摇角速度不能为零的局限,使偏航船舶渐近镇定于给定的直线参考航迹,并以实习船为例,用Matlab Simulink工具箱进行仿真.结果表明,所提出的控制律具有良好的控制效果. 展开更多
关键词 自动控制系统 直线航迹控制 lyapunov直接 BACKSTEPPING 非线性系统
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单舵轮AGV路径跟踪控制器设计 被引量:8
7
作者 李占贤 冯永利 《控制工程》 CSCD 北大核心 2014年第S1期70-72,84,共4页
路径跟踪是AGV的关键技术之一,是AGV平稳高效运行的保证。单舵轮AGV是一种常见的结构形式,现有的路径跟踪算法大多复杂度较高,难以满足实际应用的需求。文中针对单舵轮AGV的运动特点及结构特征构造了运动学模型,分析了路径跟踪问题的实... 路径跟踪是AGV的关键技术之一,是AGV平稳高效运行的保证。单舵轮AGV是一种常见的结构形式,现有的路径跟踪算法大多复杂度较高,难以满足实际应用的需求。文中针对单舵轮AGV的运动特点及结构特征构造了运动学模型,分析了路径跟踪问题的实质。利用Lyapunov直接法,通过构造函数得到使系统渐近稳定的控制律,并且以导航传感器返回的与预定路径的误差作为输入变量,以舵角的偏转角度作为输出变量,设计出单舵轮AGV的路径跟踪控制器。考虑到车身长度与实际运动过程中AGV舵角摆动频率对控制效果的影响,在控制器中加入了模糊控制的思想。结果表明该算法简单有效,实现了AGV对路径跟踪的要求,提高了AGV的运动性能,取得了理想的应用成效。 展开更多
关键词 单舵轮AGV 路径跟踪 lyapunov直接 模糊控制
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船舶航向保持RBF神经网络自适应非线性控制 被引量:8
8
作者 刘洋 郭晨 《大连海事大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第4期1-4,共4页
针对船舶模型不确定和控制增益未知的非线性船舶航向控制问题,基于RBF神经网络自适应控制,提出一种新的非线性航向保持控制器.首先,在理论上证明存在连续的控制律;然后,通过RBF神经网络对其逼近;最后,借助Lyapunov稳定性理论分析证明船... 针对船舶模型不确定和控制增益未知的非线性船舶航向控制问题,基于RBF神经网络自适应控制,提出一种新的非线性航向保持控制器.首先,在理论上证明存在连续的控制律;然后,通过RBF神经网络对其逼近;最后,借助Lyapunov稳定性理论分析证明船舶航向保持闭环系统的所有误差信号一致最终有界.仿真研究验证了该控制器的有效性. 展开更多
关键词 船舶 航向保持 RBF神经网络 lyapunov直接 自适应控制
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基于Lyapunov直接法的虚拟同步发电机并网暂态稳定性分析 被引量:7
9
作者 高振 雷为民 +3 位作者 赵峰 刘辉 程雪坤 巨云涛 《浙江电力》 2019年第10期52-60,共9页
VSG(虚拟同步发电机)由于电流限幅、阻尼大等特性,接入电网后对系统稳定性会产生影响。搭建了一种较为准确的VSG模型,在计及VSG特性的情况下,采用Lyapunov直接法对接有VSG的单机无穷大系统进行暂态稳定性分析,并用时域仿真的结果来验证... VSG(虚拟同步发电机)由于电流限幅、阻尼大等特性,接入电网后对系统稳定性会产生影响。搭建了一种较为准确的VSG模型,在计及VSG特性的情况下,采用Lyapunov直接法对接有VSG的单机无穷大系统进行暂态稳定性分析,并用时域仿真的结果来验证其准确性。结果表明:VSG接在四机两区域系统的受端相比送端,临界能量更小,系统更容易失稳;将VSG接在送端时,增加VSG的占比,临界能量呈减小的趋势,系统失稳的可能性增大。 展开更多
关键词 虚拟同步发电机 电流限幅 大阻尼 lyapunov直接 暂态稳定性
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欠驱动船舶RBF神经网络路径自适应跟踪控制 被引量:7
10
作者 王耀禄 郭晨 《大连海事大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第1期1-5,共5页
针对模型参数未知和存在外界干扰的三自由度欠驱动水面船舶路径跟踪控制问题,提出一种RBF神经网络控制器.该算法利用神经网络的函数逼近特性对船舶模型未知的非线性部分在线逼近并与反步法相结合进行设计,同时实现前进速度在线可调.通过... 针对模型参数未知和存在外界干扰的三自由度欠驱动水面船舶路径跟踪控制问题,提出一种RBF神经网络控制器.该算法利用神经网络的函数逼近特性对船舶模型未知的非线性部分在线逼近并与反步法相结合进行设计,同时实现前进速度在线可调.通过Lyapunov稳定性方法分析验证了闭环系统的稳定性.仿真计算验证了该控制策略的有效性. 展开更多
关键词 欠驱动船舶 路径跟踪 RBF神经网络 lyapunov直接
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快速二阶终端滑模控制及其在下肢外骨骼的应用 被引量:7
11
作者 宋胜利 陈文浩 +1 位作者 张兴龙 曹宇轩 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期162-166,共5页
为了提高传统二阶终端滑模控制的全局收敛性,提出一种快速二阶终端滑模控制算法.设计一种二阶趋近律,将绝对值函数隐藏在积分项里,并增加线性项以提高全局收敛性.当系统状态未到达滑模面时,采用二阶趋近律,并通过调整参数避免奇异问题;... 为了提高传统二阶终端滑模控制的全局收敛性,提出一种快速二阶终端滑模控制算法.设计一种二阶趋近律,将绝对值函数隐藏在积分项里,并增加线性项以提高全局收敛性.当系统状态未到达滑模面时,采用二阶趋近律,并通过调整参数避免奇异问题;当系统状态到达滑模面时,采用不含不连续符号项的指数趋近律,以保证控制误差有限时间收敛.采用Lyapunov直接法证明快速二阶终端滑模控制算法的稳定性,及其比super twisting算法具有更优良的收敛特性.以下肢外骨骼为研究对象,建立动力学模型.在考虑建模误差和外部干扰的情况下,将该算法应用于下肢外骨骼的姿态控制.仿真结果表明,所提出的控制算法能够有效抑制抖振,并且比super twisting算法具有更良好的跟踪性能,验证了该算法的有效性. 展开更多
关键词 二阶终端滑模控制 抖振 收敛速度 下肢外骨骼 super twisting算 lyapunov直接
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车用大功率燃料电池发动机进气系统控制 被引量:2
12
作者 石晨旭 杜常清 +2 位作者 王超 李兴意 张家铭 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2023年第11期2148-2156,共9页
为满足100 kW大功率氢燃料电池发动机工作时气体供应需求,开发进气系统控制策略。首先对燃料电池电堆及进气系统进行建模,依托被控对象模型设计开发了“MAP前馈+PID反馈”的阴、阳极进气控制策略,采用单片电压状态与系统效率加权求和的... 为满足100 kW大功率氢燃料电池发动机工作时气体供应需求,开发进气系统控制策略。首先对燃料电池电堆及进气系统进行建模,依托被控对象模型设计开发了“MAP前馈+PID反馈”的阴、阳极进气控制策略,采用单片电压状态与系统效率加权求和的方式标定阳极吹扫时间,并通过台架测试验证了该策略部署到实际控制器中的控制效果。结果显示,在稳态和瞬态工况中均实现了对压力和流量的快速响应,使得电流拉载速率提高到120和-170 A/s,阳极压力稳态和瞬态控制精度分别为98.93%和95.10%,全功率单片电压平均值为15 mV,一致性较好。基于测试数据标定搭建了阴极进气系统状态方程,开发了集成非线性扰动观测器和基于Lyapunov直接法的非线性控制器的进气方案,经MIL仿真测试显示了对空气进气控制目标的准确控制,为进一步提高控制系统响应精度提供了理论基础。 展开更多
关键词 氢燃料电池发动机 系统建模 进气系统控制 台架试验 lyapunov直接
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基于快速平稳幂次趋近律AGV滑模轨迹跟踪控制研究
13
作者 龙琴 袁森 李魏魏 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第8期3276-3283,共8页
针对应用于地下车库的自动导引车(automated guided vehicle,AGV)轮式泊车机器人轨迹跟踪过程中的位置偏差和姿态偏差问题,提出了一种快速平稳幂次趋近律的滑模轨迹跟踪控制方法。首先,在泊车机器人坐标系下建立运动学模型,通过全局坐... 针对应用于地下车库的自动导引车(automated guided vehicle,AGV)轮式泊车机器人轨迹跟踪过程中的位置偏差和姿态偏差问题,提出了一种快速平稳幂次趋近律的滑模轨迹跟踪控制方法。首先,在泊车机器人坐标系下建立运动学模型,通过全局坐标系与机器人坐标系之间的转换关系,得到泊车机器人在全局坐标系下的运动学模型;然后采用Lyapunov直接法设计滑模切换函数,采取快速平稳幂次趋近律的方法使泊车AGV从偏差状态快速到达滑模切换面,使AGV泊车机器人快速平稳地跟踪给定参考轨迹。最后,通过MATLAB进行仿真试验,仿真结果验证了所提方法的可行性与有效性。 展开更多
关键词 自动导引车(AGV) lyapunov直接 滑模切换面 轨迹跟踪 幂次趋近律
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斜拉索的磁流变半主动自适应控制器设计 被引量:4
14
作者 樊晓平 武利冲 杨胜跃 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第10期1307-1314,共8页
考虑描述磁流变(MR)阻尼器力学行为的LuGre动态摩擦模型,建立了新的斜拉索-MR阻尼器系统模型,该模型能够很好地描述斜拉索-阻尼器系统的动态特性,且能够实时辨识MR阻尼器内部参数.对于新的系统模型,基于Lyapunov直接法设计了抑制斜拉索... 考虑描述磁流变(MR)阻尼器力学行为的LuGre动态摩擦模型,建立了新的斜拉索-MR阻尼器系统模型,该模型能够很好地描述斜拉索-阻尼器系统的动态特性,且能够实时辨识MR阻尼器内部参数.对于新的系统模型,基于Lyapunov直接法设计了抑制斜拉索振动的半主动自适应控制方法;原系统可变换为带有小参数的奇摄动系统,采用奇摄动理论对该系统进行分析,得到了另一类半主动自适应控制方法.仿真结果表明提出的两种控制方法均能够很好地抑制拉索振动. 展开更多
关键词 斜拉索 MR阻尼器 lyapunov直接 LuGre动态摩擦模型
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基于李雅普诺夫直接法的电液伺服系统控制 被引量:4
15
作者 贾超 吴爱国 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期696-701,共6页
针对一类常见的电液伺服系统模型,提出了一种基于李雅普诺夫(Lyapunov)直接法的位置跟踪控制方法。为此类系统构造了一种形式简单的Lyapunov函数,并给出了确定其相关参数及求取控制律的具体方法,从而确保了整个系统的渐近稳定,适用于所... 针对一类常见的电液伺服系统模型,提出了一种基于李雅普诺夫(Lyapunov)直接法的位置跟踪控制方法。为此类系统构造了一种形式简单的Lyapunov函数,并给出了确定其相关参数及求取控制律的具体方法,从而确保了整个系统的渐近稳定,适用于所有数学模型具有此类形式的电液伺服系统。以超低速锻造液压系统为例,应用该方法成功构造出了Lya-punov函数,并得到了使系统渐近稳定的控制律。仿真结果证实了本文方法的有效性。 展开更多
关键词 自动控制技术 lyapunov直接 电液伺服系统 锻造液压系统
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基于Lyapunov直接法差动驱动机器人控制算法研究 被引量:3
16
作者 尚伟 程维明 付本刚 《计算机测量与控制》 2018年第4期78-81,100,共5页
对步进电机差动驱动轮式机器人的控制算法进行了研究;通过建立轮式移动机器人的运动学模型,提出了基于Lyapunov直接法的控制算法,考虑到步进电机工作特性,建立轮式移动机器人的动力学模型,引入速度和加速度的限制策略对运动学模型控制... 对步进电机差动驱动轮式机器人的控制算法进行了研究;通过建立轮式移动机器人的运动学模型,提出了基于Lyapunov直接法的控制算法,考虑到步进电机工作特性,建立轮式移动机器人的动力学模型,引入速度和加速度的限制策略对运动学模型控制算法输出的最大速度和最大加速度作必要的限制,最终生成速度与时间的变化关系能更好地满足实际工况;对所设计的控制算法进行仿真,仿真结果表明控制算法对轨迹误差调节快,在调节过程中不会发生速度突变,能稳定跟踪期望轨迹,在轨迹发生变化时能迅速做出反应;采用基于模型的程序设计方法,将控制算法生成的脉冲数据编译下载到STM32F407微控制器进行实验;控制算法收敛迅速,符合步进电机实际工作特性。 展开更多
关键词 轮式机器人 运动学模型 动力学模型 lyapunov直接
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Boundary Control of Coupled Nonlinear Three Dimensional Marine Risers 被引量:2
17
作者 T. L. Nguyen K. D. Do J. Pan 《Journal of Marine Science and Application》 2013年第1期72-88,共17页
This paper presents a design of boundary controllers implemented at the top end for global stabilization of a marine riser in a three dimensional space under environmental loadings. Based on the energy approach, nonli... This paper presents a design of boundary controllers implemented at the top end for global stabilization of a marine riser in a three dimensional space under environmental loadings. Based on the energy approach, nonlinear partial differential equations of motion, including bending-bending and longitudinal-bending couplings for the risers are derived. The couplings cause mutual effects between the three independent directions in the riser's motions, and make it difficult to minimize its vibrations. The Lyapunov direct method is employed to design the boundary controller. It is shown that the proposed boundary controllers can effectively reduce the riser's vibration. Stability analysis of the closed-loop system is performed using the Lyapunov direct method. Numerical simulations illustrate the results. 展开更多
关键词 marine risers boundary control nonlinear dynamics equations of motion nonlinear couplings
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Sepic变换器直接电流控制 被引量:2
18
作者 帅定新 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第4期31-36,共6页
基于李亚普诺夫直接法和输入输出线性化控制法,提出了一种新型Sepic变换器直接电流控制策略。建立了Sepic变换器单输入单输出仿射非线性系统模型。采用李亚普诺夫直接法,建立了Sepic变换器李亚普诺夫直接法控制系统。在李亚普诺夫直接... 基于李亚普诺夫直接法和输入输出线性化控制法,提出了一种新型Sepic变换器直接电流控制策略。建立了Sepic变换器单输入单输出仿射非线性系统模型。采用李亚普诺夫直接法,建立了Sepic变换器李亚普诺夫直接法控制系统。在李亚普诺夫直接法的基础上提出了一种直接电流控制方法,通过直接控制电感电流,间接获得期望的输出电压。比较分析发现该直接电流控制法比李亚普诺夫直接法控制结构更简单,控制代价更低,易于数字实现。数值仿真和实验结果验证了所提控制策略的正确性和优越性。基于所提控制方法的系统输出无稳态误差,并对负载扰动具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 SEPIC变换器 输入输出线性化 lyapunov直接 直接电流控制 稳定性
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模糊系统稳定性 被引量:1
19
作者 亢洁 杨刚 《自动化技术与应用》 2005年第12期1-5,共5页
简要综述了模糊控制系统的稳定性分析方法,详细介绍了这些方法的概念和原理,分析总结了每种方法的适用对象及优缺点,最后展望了这一领域今后的研究方向。
关键词 模糊控制系统 稳定性 lyapunov直接 描述函数
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基于分数阶导数的非线性系统Mittag-Leffler 稳定性 被引量:2
20
作者 张利 高存臣 王占 《中国海洋大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2020年第S01期181-186,共6页
本文通过Caputo-Fabrizio导数和Atanana-Baleanu导数的定义,利用Lyapunov直接法和Laplace变换与Laplace逆变换,给出了分数阶导数所描述的非线性系统的Mittag-Leffler稳定的一些判据。通过对非线性系统引入分数阶比较原理,得到了该系统... 本文通过Caputo-Fabrizio导数和Atanana-Baleanu导数的定义,利用Lyapunov直接法和Laplace变换与Laplace逆变换,给出了分数阶导数所描述的非线性系统的Mittag-Leffler稳定的一些判据。通过对非线性系统引入分数阶比较原理,得到了该系统为渐近稳定充分性判据。最后,通过两个例子说明了本文结果的有效性。 展开更多
关键词 Caputo-Fabrizio导数 Atanana-Baleanu导数 Mittag-Leffler稳定 lyapunov直接
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