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行星越障轮式月球车的设计 被引量:28
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作者 邓宗全 高海波 +1 位作者 胡明 王少纯 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期203-206,209,213,共6页
为提高月球车的越障能力 ,结合月球表面的复杂环境 ,设计了一种行星越障轮式月球车 .该车主要由 3大部件组成 :车架、悬架 (由扭杆弹簧和磁弹簧减振器并联构成 )和行星越障轮 .设计重点在月球车的行驶系统 ,该车不仅在悬架设计上考虑了... 为提高月球车的越障能力 ,结合月球表面的复杂环境 ,设计了一种行星越障轮式月球车 .该车主要由 3大部件组成 :车架、悬架 (由扭杆弹簧和磁弹簧减振器并联构成 )和行星越障轮 .设计重点在月球车的行驶系统 ,该车不仅在悬架设计上考虑了行驶系统的越障性能———采用了扭杆弹簧和磁弹簧减振器相结合的形式 ,而且在车轮的设计上也考虑到车轮本身的越障能力———采用了行星越障轮 .对该车的行驶系统进行了概述 ,并对行驶性能进行了分析和计算 .结果表明 :该车具有较强的越障能力和灵活的转弯特性 。 展开更多
关键词 设计 月球车 行星越障轮 磁弹簧减振器 越障能力 宇宙空间探测器
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六轮月球探测车运动学建模与分析 被引量:17
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作者 王佐伟 梁斌 吴宏鑫 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期456-462,共7页
从运动特性上看,六轮月球探测车是复杂的多路闭链系统。完整的六轮月球探测车运动学模型应考虑所有车轮与地面的相互运动关系以及滑移的影响。现对滑移条件下的六轮月球探测车进行了运动学建模与分析。根据六轮摇臂式月球探测车的结构特... 从运动特性上看,六轮月球探测车是复杂的多路闭链系统。完整的六轮月球探测车运动学模型应考虑所有车轮与地面的相互运动关系以及滑移的影响。现对滑移条件下的六轮月球探测车进行了运动学建模与分析。根据六轮摇臂式月球探测车的结构特点,以闭链坐标变换和瞬时重合坐标法为基本工具,详细推导了六轮探测车的正、逆运动学模型,分析了相关的运动学特性。所建立的运动学方程直接基于任意三维地形环境。在运动学建模与分析中,将车轮的各项滑移全部单独提取出来考虑,给出了滑移量的估算方法,提出了利用滑移估算值对闭环运动控制进行修正的方法。该研究结果为六轮月球探测车的结构分析与运动控制提供了有力的基础。 展开更多
关键词 月球探测车 六轮摇臂结构 运动学建模 滑移
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月球漫游车关键技术初探 被引量:19
3
作者 王巍 夏玉华 +2 位作者 梁斌 强文义 刘良栋 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2001年第3期280-284,共5页
参考国外月球探测的现状 ,对月球车所涉及的关键技术问题进行了深入地分析与探讨 ,提出了开发我国月球漫游车系统的具体实施方案 .并针对月面的复杂环境 ,提出了建立一套智能传感系统的思想 ,从而为实现漫游车在月面复杂、未知的环境中... 参考国外月球探测的现状 ,对月球车所涉及的关键技术问题进行了深入地分析与探讨 ,提出了开发我国月球漫游车系统的具体实施方案 .并针对月面的复杂环境 ,提出了建立一套智能传感系统的思想 ,从而为实现漫游车在月面复杂、未知的环境中的自主导航与控制提供了理论依据 . 展开更多
关键词 月球漫游车 智能传感系统 月球探测 移动探测机器人 路径规划
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两种轮式月球车悬架方案及其虚拟样机仿真 被引量:19
4
作者 尚建忠 罗自荣 张新访 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第1期49-52,共4页
提出了三摇臂悬架和双曲柄滑块联动扭杆悬架两种新型月球车悬架系统;建立了月球车移动性能评价的数学模型;采用虚拟样机技术,从地面自适应、行驶平顺性、越障性能三个方面对月球车的移动性能进行动力学分析。仿真结果表明,双曲柄联动扭... 提出了三摇臂悬架和双曲柄滑块联动扭杆悬架两种新型月球车悬架系统;建立了月球车移动性能评价的数学模型;采用虚拟样机技术,从地面自适应、行驶平顺性、越障性能三个方面对月球车的移动性能进行动力学分析。仿真结果表明,双曲柄联动扭杆悬架月球车具有很好的移动性能。 展开更多
关键词 月球车 移动性 虚拟样机 ADAMS
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一种基于UPF的月球车自主天文导航方法 被引量:23
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作者 宁晓琳 房建成 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期648-653,663,共7页
介绍了月球车自主天文导航原理和传统的迭代解析高度差方法,提出了一种基于月球车运动模型和UPF(Unscented粒子滤波)的自主天文导航新方法。该方法仅需利用由星敏感器和惯性测量单元测量得到的恒星的天体高度,结合月球车的运动模型,通过... 介绍了月球车自主天文导航原理和传统的迭代解析高度差方法,提出了一种基于月球车运动模型和UPF(Unscented粒子滤波)的自主天文导航新方法。该方法仅需利用由星敏感器和惯性测量单元测量得到的恒星的天体高度,结合月球车的运动模型,通过UPF滤波,即可获得高精度的月球车实时位置信息。计算机仿真结果表明该方法与传统方法相比,定位精度有了大幅提高,同时对几个关键的精度影响因素的仿真分析显示该方法可以有效的减弱量测噪声,星历误差等对系统性能的影响,使系统具有更高的适应能力。 展开更多
关键词 深空探测 月球车 自主导航 天文导航
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嫦娥三号探测器地面验证技术 被引量:25
6
作者 孙泽洲 张熇 +7 位作者 贾阳 吴学英 申振荣 任德鹏 党兆龙 王闯 顾征 陈百超 《中国科学:技术科学》 EI CSCD 北大核心 2014年第4期369-376,共8页
嫦娥三号的任务目标以及月球表面环境的复杂性对嫦娥三号探测器的地面试验验证工作提出了很高的要求,嫦娥三号探测器的研制过程中,不但要开展常规航天器必做的试验项目,还必须结合任务目标及环境特点开展大量的专项试验,地面试验的充分... 嫦娥三号的任务目标以及月球表面环境的复杂性对嫦娥三号探测器的地面试验验证工作提出了很高的要求,嫦娥三号探测器的研制过程中,不但要开展常规航天器必做的试验项目,还必须结合任务目标及环境特点开展大量的专项试验,地面试验的充分性保证了任务的顺利完成.在介绍了嫦娥三号地面验证需求及地面验证试验的要求之后,重点介绍了系统级的专项试验策划、实施情况,以及试验的结果,最后对嫦娥三号地面试验方法与试验技术进行了总结,对未来深空探测器研制试验具有重要的参考价值. 展开更多
关键词 嫦娥三号 着陆器 巡视器 地面验证 试验方法 试验技术
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月面巡视探测器关键技术分析 被引量:24
7
作者 贾阳 陈建新 张熇 《航天器工程》 2006年第3期54-58,共5页
介绍了月面巡视探测器国内外的基本情况,分析了月面巡视探测器设计和研制的主要特点。并根据科学目标形成了月面巡视探测器的概念性设想,对月面巡视探测器的系统组成、工作程序与模式、有效载荷承载比例、工作寿命、移动范围、安全防护... 介绍了月面巡视探测器国内外的基本情况,分析了月面巡视探测器设计和研制的主要特点。并根据科学目标形成了月面巡视探测器的概念性设想,对月面巡视探测器的系统组成、工作程序与模式、有效载荷承载比例、工作寿命、移动范围、安全防护能力,以及集成化进行了初步设计,进而提出和分析了其主要关键技术。 展开更多
关键词 月面巡视探测器 概念设想 关键技术
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六圆柱-圆锥轮式月球车的设计 被引量:12
8
作者 陶建国 邓宗全 +1 位作者 高海波 胡明 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第1期4-7,共4页
针对月球表面的非结构化环境,设计了一种新型六圆柱-圆锥轮式月球车.整车由三节串联而成,每节具有一对独立驱动的圆柱-圆锥轮,由两个三自由度的悬架结构连接,三节之间能够被动实现俯仰和扭转相对运动;悬架关节中设计有离合器或制动器,... 针对月球表面的非结构化环境,设计了一种新型六圆柱-圆锥轮式月球车.整车由三节串联而成,每节具有一对独立驱动的圆柱-圆锥轮,由两个三自由度的悬架结构连接,三节之间能够被动实现俯仰和扭转相对运动;悬架关节中设计有离合器或制动器,能够根据需要锁住关节或在电机驱动下实现主动俯仰或前摆运动,从而能够使月球车根据路况以轮式或轮步方式移动.为了降低刚性车轮产生的振动,在车轮和支承轴之间设计了由金属橡胶构成的减振器.对月球车的结构参数优化和移动性能的分析,结果表明,该车具有很强的地形适应能力和越障能力. 展开更多
关键词 月球车 六圆柱-圆锥轮 轮步移动 优化设计
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Relative position determination of a lunar rover using high-accuracy multi-frequency same-beam VLBI 被引量:17
9
作者 LIU QingHui1, CHEN Ming1, XIONG WeiMing2, QIAN ZhiHan1, LI JinLing1, HAO WangHong1,4, WANG GuangLi1, ZHENG WeiMin1, GUAN Di3, ZHU RenJie1, WANG WeiHua1, ZHANG XiuZhong1, JIANG DongRong1, SHU FengChun1, PING JinSong1 & HONG XiaoYu11 Shanghai Astronomical Observatory, Chinese Academy of Sciences, Shanghai 200030, China 2 Center for Space Science and Applied Research, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100190, China +1 位作者 3 Lunar Explorer Engineering General Department, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100012, China 4 Beijing Institute of Tracking and Telecommunications Technology, Beijing 100094, China 《Science China(Physics,Mechanics & Astronomy)》 SCIE EI CAS 2010年第3期571-578,共8页
Multi-frequency same-beam VLBI means that two explorers with a small separation angle are simultaneously observed with the main beam of receiving antennas. In the same-beam VLBI, the differential phase delay between t... Multi-frequency same-beam VLBI means that two explorers with a small separation angle are simultaneously observed with the main beam of receiving antennas. In the same-beam VLBI, the differential phase delay between two explorers and two receiving telescopes can be obtained with a small error of several picoseconds. The differential phase delay, as the observable of the same-beam VLBI, gives the separation angular information of the two explorers in the celestial sphere. The two-dimensional relative position on the plane-of-sky can thus be precisely determined with an error of less than 1 m for a distance of 3.8×105 km far away from the earth, by using the differential phase delay obtained with the four Chinese VLBI stations. The relative position of a lunar rover on the lunar surface can be determined with an error of 10 m by using the differential phase delay data and the range data for the lander when the lunar topography near the rover and the lander can be determined with an error of 10 m. 展开更多
关键词 same-beam VLBI differential phase delay relative position DETERMINATION lunar rover
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基于改进蚁群算法的星球探测机器人路径规划技术 被引量:11
10
作者 岳富占 崔平远 崔祜涛 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2006年第12期1437-1440,共4页
对蚁群算法中蚂蚁的个体行为进行改进,解决了星球表面复杂环境下探测机器人的路径规划问题.在个体行为中加入目标导向行为、惯性行为和沿障碍行走行为,并进行加权融合,改进了传统的ACO算法,提高了算法的智能,保证了算法的全局收敛性.在... 对蚁群算法中蚂蚁的个体行为进行改进,解决了星球表面复杂环境下探测机器人的路径规划问题.在个体行为中加入目标导向行为、惯性行为和沿障碍行走行为,并进行加权融合,改进了传统的ACO算法,提高了算法的智能,保证了算法的全局收敛性.在蚁群算法规划的基础上提出一种紧绳算法,对蚁群算法的最后结果进行处理,最终给出了最优规划路径.最后通过仿真对该方法进行验证. 展开更多
关键词 星球探测机器人 路径规划 蚁群算法 行为融合
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月面巡视探测器地面试验方法与技术综述 被引量:17
11
作者 贾阳 申振荣 +4 位作者 庞彧 党兆龙 樊世超 顾征 陈百超 《航天器环境工程》 2014年第5期464-469,共6页
"嫦娥三号"任务的圆满完成标志着我国已经突破了软着陆、巡视勘察、月夜生存等一系列深空探测关键技术。由于任务目标以及月面环境的复杂性,对巡视器的地面试验验证工作提出了很高的要求。在研制过程中,不但开展了常规航天器... "嫦娥三号"任务的圆满完成标志着我国已经突破了软着陆、巡视勘察、月夜生存等一系列深空探测关键技术。由于任务目标以及月面环境的复杂性,对巡视器的地面试验验证工作提出了很高的要求。在研制过程中,不但开展了常规航天器必做的试验项目,还开展了大量的专项试验,充分的地面试验对确保任务的成功发挥了重要作用。文章对"嫦娥三号"巡视器的地面验证需求、验证试验要求、验证试验实施情况进行了分析和总结,主要包括低重力模拟、月表地形地貌模拟、工程模拟月壤的制备与整备、光照环境模拟、月尘模拟等方面,对深空探测器试验方法与技术的发展方向提出了建议。 展开更多
关键词 嫦娥三号 月面巡视器 地面试验 低重力 模拟月壤
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基于越障性能的六轮摇臂式月球探测车悬架尺寸优化设计 被引量:17
12
作者 侯绪研 高海波 +1 位作者 胡明 邓宗全 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期420-425,共6页
为提高探测车的越障性能,在已有六轮摇臂式月球探测车的准静力学模型的基础上,分别建立了探测车两个前轮、中轮和后轮单独爬越垂直障碍的准静力学模型,并将越障过程中的摇臂摆角引入模型。以此模型为基础、以最大越障高度为目标函数,对... 为提高探测车的越障性能,在已有六轮摇臂式月球探测车的准静力学模型的基础上,分别建立了探测车两个前轮、中轮和后轮单独爬越垂直障碍的准静力学模型,并将越障过程中的摇臂摆角引入模型。以此模型为基础、以最大越障高度为目标函数,对探测车的摇臂式悬架尺寸进行优化,实现探测车越障性能的提高。利用Adams对优化结果进行仿真验证,验证准静力学模型准确性和优化结果的正确性。 展开更多
关键词 月球探测车 摇臂式悬架 越障性能 优化设计
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基于ADAMS的六轮月球车动力学建模与仿真 被引量:11
13
作者 胡明 邓宗全 +1 位作者 高海波 陶建国 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期28-31,共4页
针对月球的复杂地形环境,利用ADAMS软件建立六轮摇臂-转向架式月球车的三维仿真模型,对其进行动力学仿真分析,获得了月球车各部件和整车的动力学特性曲线,为月球车控制系统的设计与数值计算提供了理论依据.
关键词 月球车 动力学分析 ADAMS
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月面数字地形构造方法研究 被引量:16
14
作者 张伍 党兆龙 贾阳 《航天器环境工程》 2008年第4期301-305,297,共5页
月面巡视探测器着陆区域的地形将对其产生重要的影响。文章对月面数字地形构造方法进行了研究。首先,对月面典型地形特征石块和撞击坑的分布规律和典型形状进行了分析。其次,说明了数字地形的生成流程。再次,先后利用两种方法确定石块... 月面巡视探测器着陆区域的地形将对其产生重要的影响。文章对月面数字地形构造方法进行了研究。首先,对月面典型地形特征石块和撞击坑的分布规律和典型形状进行了分析。其次,说明了数字地形的生成流程。再次,先后利用两种方法确定石块和撞击坑的直径,在此基础上构建了数字地形。一种方法是根据巡视器的越障能力确定石块和撞击坑直径,该方法可在一定程度上满足巡视探测器移动性能试验需求;另一种方法是随机生成石块和撞击坑的直径,使生成的地形符合月面的实际情况,不仅可以应用于巡视探测器的移动性能试验,而且也可以应用于路径规划和着陆器着陆过程的模拟。 展开更多
关键词 月球 月面巡视探测器 数字高程模型 计算机仿真
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月球车巡视探测的双目视觉里程算法与实验研究 被引量:16
15
作者 吴伟仁 王大轶 +2 位作者 邢琰 龚小谨 刘济林 《中国科学:信息科学》 CSCD 2011年第12期1415-1422,共8页
月球车在月面巡视的移动距离测量是实现安全有效探测的重要保障.基于视觉里程计的定位方法是解决月面滑移,提高行驶里程推算精度的有效方法,对月球车实现高精度定位具有重要意义.本文对双目视觉里程算法的设计及实现技术进行了深入研究... 月球车在月面巡视的移动距离测量是实现安全有效探测的重要保障.基于视觉里程计的定位方法是解决月面滑移,提高行驶里程推算精度的有效方法,对月球车实现高精度定位具有重要意义.本文对双目视觉里程算法的设计及实现技术进行了深入研究,并对基于不同特征提取算法的视觉里程定位方法进行了实验验证,通过与高精度全站仪数据比较,验证了算法的测量精度和有效性. 展开更多
关键词 月球车 视觉里程计 导航定位
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基于摇臂-转向架结构月球探测车的越障能力分析 被引量:7
16
作者 李海滨 段志信 康补晓 《重庆工学院学报》 2005年第11期1-5,共5页
在崎岖不平的月面上,具有良好的越障能力对月球探测移动系统完成预期科考任务至关重要.垂直越障和爬坡能力是越障能力分析的重要指标.以摇臂-转向架六轮结构移动系统为研究对象,对其垂直越障能力、爬坡能力与路面牵引系数的关系进行了... 在崎岖不平的月面上,具有良好的越障能力对月球探测移动系统完成预期科考任务至关重要.垂直越障和爬坡能力是越障能力分析的重要指标.以摇臂-转向架六轮结构移动系统为研究对象,对其垂直越障能力、爬坡能力与路面牵引系数的关系进行了定量分析研究.通过算例仿真了路面牵引系数对车体越障及爬坡能力的影响关系. 展开更多
关键词 月球车 摇臂-转向架结构 越障分析
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新型四轮腿式月球车轮腿结构设计及分析 被引量:12
17
作者 尚伟燕 李舜酩 +1 位作者 邱法聚 辛江慧 《武汉理工大学学报(交通科学与工程版)》 2008年第5期822-825,共4页
为提高月球车的越障性能,结合月球表面形状特征,设计出一种新型特种车辆行走机构.提出该特种车轮腿机构类型综合的方法,按设计目标要求从平面五杆机构中优选出月球车轮腿设计方案,使新型月球车具有较强越障能力.该特种车轮腿结构简单,... 为提高月球车的越障性能,结合月球表面形状特征,设计出一种新型特种车辆行走机构.提出该特种车轮腿机构类型综合的方法,按设计目标要求从平面五杆机构中优选出月球车轮腿设计方案,使新型月球车具有较强越障能力.该特种车轮腿结构简单,腿结构通过悬架与车身弹性相连并形成封闭三角形结构,根据月面形状的变化合理设定典型月面形状下各轮腿姿态,稳定性及月面适应性得到提高.运用虚拟样机技术对月球车在复杂月面的运动情况进行了仿真分析. 展开更多
关键词 月球车 轮腿机构 越障能力 姿态设定 仿真分析
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滑转率对月球车车轮驱动力学特性的影响分析 被引量:12
18
作者 谷侃锋 王洪光 赵明扬 《计算机仿真》 CSCD 2008年第6期25-29,共5页
应用车辆地面力学理论研究滑转率对月球车车轮挂钩牵引力、驱动效率以及功率消耗的影响。建立刚性车轮与松软月壤交互作用的动力学模型。通过实例对月球车车轮驱动动力学特性进行仿真分析。研究结果表明,车轮的挂钩牵引力、驱动效率以... 应用车辆地面力学理论研究滑转率对月球车车轮挂钩牵引力、驱动效率以及功率消耗的影响。建立刚性车轮与松软月壤交互作用的动力学模型。通过实例对月球车车轮驱动动力学特性进行仿真分析。研究结果表明,车轮的挂钩牵引力、驱动效率以及驱动能耗均受到车轮滑转率的制约。存在一个最优的滑转率区间,在此区间内车轮可获得较大的挂钩牵引力、较高的驱动效率以及较低的驱动能耗。求取轮、地相对速度,对月球车车轮的地面摩擦力功率进行了估算。 展开更多
关键词 月球车 滑转率 驱动效率 驱动功率 软路面
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嫦娥三号巡视器有效载荷 被引量:14
19
作者 代树武 吴季 +6 位作者 孙辉先 张宝明 杨建峰 方广有 王建宇 王焕玉 安军社 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第3期332-340,共9页
嫦娥三号巡视器配置了全景相机、测月雷达、红外成像光谱仪、粒子激发X射线谱仪四种科学探测有效载荷.介绍了有效载荷的科学探测任务、系统设计方案和系统组成,描述了各有效载荷的方案设计要点,设计中的主要关注点及主要技术指标等.
关键词 嫦娥三号 巡视器 有效载荷 全景相机 测月雷达 红外成像光谱仪 粒子激发X射线谱仪
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不同粒径分布模拟月壤承压特性试验研究 被引量:14
20
作者 邹猛 李建桥 +3 位作者 何玲 李豪 张晓冬 周桂芬 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第12期2338-2346,共9页
月壤的承压特性决定月面巡视探测器的行驶阻力和沉陷,是影响月面可通过性的主要特征之一。为了得出不同粒径分布的模拟月壤在巡视器地面载荷和月面载荷下的承压特性,通过压板试验获取了3种不同粒径分布模拟月壤的承压性能曲线与参数。... 月壤的承压特性决定月面巡视探测器的行驶阻力和沉陷,是影响月面可通过性的主要特征之一。为了得出不同粒径分布的模拟月壤在巡视器地面载荷和月面载荷下的承压特性,通过压板试验获取了3种不同粒径分布模拟月壤的承压性能曲线与参数。分析表明:粒径分布对模拟月壤承压性能影响大,粒径粗且分布均匀的JLU-1模拟月壤承压能力最强,其次为JLU-3模拟月壤,而粒径细且分布窄的JLU-2模拟月壤承压能力最弱;3种模拟月壤的变形指数在其他模拟月壤的范围内,松软状态时接近月壤值,在小载荷作用且松软状态时变形指数小于1;3种模拟月壤的内聚模量在其他模拟月壤的范围内,但大于月壤值;松软状态时3种模拟月壤的摩擦模量在其他模拟月壤的范围内,中密和密实状态下均大于月壤值。研究结果对月面探测器行走机构的仿真和路径规划具有参考意义。 展开更多
关键词 模拟月壤 承压特性 粒径分布 通过性 巡视器
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