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多信息融合的物流机器人定位与导航算法的研究 被引量:18
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作者 褚辉 李长勇 +1 位作者 杨凯 邬鹏飞 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第4期240-243,共4页
为解决大规模的仓储货物搬运和分拣,引入了大规模自动化物流机器人系统。其中物流机器人的定位和导航是实现大规模自动化物流机器人系统的关键。物流机器人系统结合灰度传感器、超声波传感器和加速度传感器的多传感器融合,物流机器人的... 为解决大规模的仓储货物搬运和分拣,引入了大规模自动化物流机器人系统。其中物流机器人的定位和导航是实现大规模自动化物流机器人系统的关键。物流机器人系统结合灰度传感器、超声波传感器和加速度传感器的多传感器融合,物流机器人的集群调度和路径规划、摄像头定位等研究,并在此基础上改进和优化,提出了以多信息融合的定位与导航算法为基础的物流机器人系统。该物流机器人系统由软件和硬件2部分组成。硬件包括三轮行走机构、抬升机构、装卸台机构、摄像头基站以及STM32F103ZET6芯片作为控制系统硬件。软件包括物流机器人的方位信息获取,多传感器融合的导航算法,实验数据表明物流机器人系统可以完成对货物的高效搬运和对物流机器人的导航、定位。定位精度能控制在3%左右,时间成本降低28%左右,且该系统具有很好的鲁棒性。 展开更多
关键词 物流机器人 STM32芯片 多传感器信息 定位方法 导航算法
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改进蚁群算法在物流机器人路径规划中的应用 被引量:15
2
作者 朱永强 孙宗涛 《科学技术与工程》 北大核心 2020年第30期12467-12471,共5页
针对物流机器人路径规划的问题,结合蚁群算法的特点,提出了一种基于A*算法改进的蚁群算法,目的是当物流机器人工作时,采用所提出的方法使其可以沿着一条距离最短的路径行进。该方法通过使用双向搜索的A*算法来预先搜索一条最短路径作为... 针对物流机器人路径规划的问题,结合蚁群算法的特点,提出了一种基于A*算法改进的蚁群算法,目的是当物流机器人工作时,采用所提出的方法使其可以沿着一条距离最短的路径行进。该方法通过使用双向搜索的A*算法来预先搜索一条最短路径作为较优解,之后以此路径经过的节点为中心,线性地改变信息素,提高较优解路径附近节点的信息素浓度,实现了对传统蚁群算法的改进。在20 m×20 m的栅格地图内对3种算法进行仿真试验,试验结果表明:所提出的改进蚁群算法路径寻优能力更强,证明了此改进算法的有效性,可为物流机器人路径规划问题提供一定参考。 展开更多
关键词 物流机器人 路径规划 A*算法 最短路径 改进蚁群算法
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基于改进蚁群算法的物流机器人路径规划 被引量:13
3
作者 宋宇 张浩 程超 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2022年第11期35-40,47,共7页
随着物流行业的快速发展,物流机器人已经成为物流行业的重要部分。针对传统蚁群算法在实际物流机器人工作中存在算法初期具有盲目性、寻找路径过长、收敛速度过慢及转弯次数过多的问题,提出了一种改进蚁群算法。该算法通过与A*算法相结... 随着物流行业的快速发展,物流机器人已经成为物流行业的重要部分。针对传统蚁群算法在实际物流机器人工作中存在算法初期具有盲目性、寻找路径过长、收敛速度过慢及转弯次数过多的问题,提出了一种改进蚁群算法。该算法通过与A*算法相结合来对初始信息素浓度进行定义,避免了算法初期的盲目性;针对算法收敛速度慢的问题,对挥发因子作出了修正,同时引入转弯因子,使得到的路径更加平滑。首先,通过A*算法得到一条次优解路径,将该路径周围节点的初始信息素浓度按照线性递减的方式进行定义;其次,在信息素更新过程中,综合考虑蚂蚁所走路径长度和转弯次数,对路径节点上的信息素进行更新;最后,提出了一种随迭代次数变化的动态挥发因子,提高了物流机器人的工作效率。为了验证改进蚁群算法的可靠性,在20×20、30×30的地图上进行了对比,实验结果证明改进蚁群算法具有实际价值。 展开更多
关键词 物流机器人 路径规划 蚁群算法 A*算法
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基于改进A^(*)与DWA算法的物流机器人路径规划 被引量:9
4
作者 杨桂华 卫嘉乐 《科学技术与工程》 北大核心 2022年第34期15213-15220,共8页
传统的仓库自动导引车(automated guided vehicle,AGV)一般按照铺设的磁轨道进行作业,导致机器人搬运路线并非最优路线,工作效率较低。研究了一种基于机器人操作系统(robot operating system,ROS)的路径规划自主控制算法,从实际应用场... 传统的仓库自动导引车(automated guided vehicle,AGV)一般按照铺设的磁轨道进行作业,导致机器人搬运路线并非最优路线,工作效率较低。研究了一种基于机器人操作系统(robot operating system,ROS)的路径规划自主控制算法,从实际应用场景出发,对移动机器人运行的仓储环境利用同时定位与地图创建(simultaneous localization and mapping,SLAM)构建地图,对传统的A*算法和动态窗口法(dynamic window approach,DWA)算法进行改进优化,并在ROS开发平台上开发程序,进行实验验证。实验结果表明,该方法能有效实现自主导航、动态避障功能以及路径优化,并从路径转折次数、运行总时间、运行总路径长度等角度验证了策略的有效性。 展开更多
关键词 机器人操作系统(robot operating system ROS)系统 路径规划 动态避障 物流机器人
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考虑用户体验的产品服务系统模块重要度判定方法 被引量:10
5
作者 耿秀丽 潘亚虹 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2020年第5期1295-1303,共9页
针对制造业和服务业深度融合下的产品服务系统方案设计日益关注用户体验的问题,提出考虑用户体验的产品服务系统模块重要度判定方法以支持模块的再设计。针对专家评价过程中语言术语的犹豫性和每个语言术语偏好程度的不同,采用概率语言... 针对制造业和服务业深度融合下的产品服务系统方案设计日益关注用户体验的问题,提出考虑用户体验的产品服务系统模块重要度判定方法以支持模块的再设计。针对专家评价过程中语言术语的犹豫性和每个语言术语偏好程度的不同,采用概率语言术语集评价用户需求重要度和用户需求与模块的关联关系,基于质量功能展开确定面向需求的模块重要度;采用因子分析确定体验维度,根据粗糙集确定体验维度重要度,采用概率语言术语集评价体验维度与模块的关联关系,确定面向体验的模块重要度;最后根据面向需求的重要度和面向体验的模块重要度确定模块重要度,并以某企业改进智能机器人产品服务系统模块重要度研究分析为例,验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 产品服务系统 用户体验 质量功能展开 概率语言术语集 物流机器人
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物流机器人在手术室器械耗材配送中的作用及可行性探讨 被引量:9
6
作者 贺永超 于丽 +1 位作者 于飞飞 王平 《中国数字医学》 2020年第4期37-38,61,共3页
目的:探讨运用物流机器人在手术室器械耗材配送中的作用及可行性。方法:选取:烟台毓璜顶医院2019年08月至2019年09月之间的手术,将手术器械耗材配送分为机器人组和人工组。对比两组手术器械耗材的平均配送时间、运送物品遗漏率、运送物... 目的:探讨运用物流机器人在手术室器械耗材配送中的作用及可行性。方法:选取:烟台毓璜顶医院2019年08月至2019年09月之间的手术,将手术器械耗材配送分为机器人组和人工组。对比两组手术器械耗材的平均配送时间、运送物品遗漏率、运送物品核查正确率、运送物品完好率、避开人和障碍物的智能性等评价指标之间的差异。结果:手术器械耗材的平均配送时间2.1 min,每台手术器械耗材配送可代替2~3人工作量、运送物品遗漏率<1.133%、运送物品核查正确率≥98.954%、运送物品完好率100%、避开人和障碍物的智能性≥89.969%;与人工组对比各项评价指标,各项差异均具有统计学意义(P<0.05)。结论:运用物流机器人配送手术室器械耗材有效缩短物品准备时间,物品准确完备,节省手术护士时间,具有可行性。 展开更多
关键词 物流机器人 手术室 器械耗材 配送管理
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物流机器人在手术室耗材及物品配送管理中的应用效果 被引量:9
7
作者 柏艳芳 刘红梅 +1 位作者 朱旋 黄中英 《中华现代护理杂志》 2019年第28期3650-3653,共4页
目的分析物流机器人在手术室耗材及物品配送管理中的应用效果,探讨其应用价值。方法将2018年12月1-11日中山大学肿瘤医院手术室的术中配送按手术间分为机器人配送组(使用物流机器人配送)及人工配送组(使用人工配送)。记录物流机器人和... 目的分析物流机器人在手术室耗材及物品配送管理中的应用效果,探讨其应用价值。方法将2018年12月1-11日中山大学肿瘤医院手术室的术中配送按手术间分为机器人配送组(使用物流机器人配送)及人工配送组(使用人工配送)。记录物流机器人和人工运送的服务时间、服务次数,记录物流机器人碰撞事物发生率。分别统计并比较两组每次运送时间、运送物品错误率、手术中断等待物品的次数和时间的差异,比较医护人员对两组配送的满意度。结果机器人配送组共完成1 295趟配送,平均每趟服务3.8个手术间,无碰撞事物发生;机器人配送组每次运送时间(72.62±7.8)s、运送物品错误率为0.13%、术中等待次数为93次、等待时间为(25.58±3.8)s,均低于人工配送组[(160.50±20.2)s、0.76%、157次、(43.75±6.8)s],差异均有统计学意义(P<0.01)。医护人员对机器人配送组满意度高于人工配送组,差异有统计学意义(χ^2=7.103,P=0.029)。结论手术室应用物流机器人配送耗材及物品,能部分减少巡回护士工作量,减少手术等待时间,做到快捷、精准,实现高值耗材智能化管理,提高手术室工作效率和管理质量。 展开更多
关键词 手术室 物流机器人 耗材管理 智能化 信息化
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轨道物流联合机器人在急查血标本运送中的应用研究 被引量:7
8
作者 朱黎 朱华 +3 位作者 左雪梅 徐文蔚 周倩倩 李蕊 《中国卫生质量管理》 2021年第4期68-69,74,共3页
目的验证轨道物流联合机器人在病区急查血标本运送中的应用效果。方法采用前后对照试验,将2020年1月-3月的急查血标本200例作为对照组,将2020年4月-6月的急查血标本200例作为试验组。对照组由人工运送,试验组采用轨道物流联合物流机器... 目的验证轨道物流联合机器人在病区急查血标本运送中的应用效果。方法采用前后对照试验,将2020年1月-3月的急查血标本200例作为对照组,将2020年4月-6月的急查血标本200例作为试验组。对照组由人工运送,试验组采用轨道物流联合物流机器人运送。结果试验组急查血标本送达时间明显缩短,运送正确率明显提高,并减少非直接护理占用时间。结论智能物流联合机器人在急查血标本运送中发挥了重要作用。临床中应充分运用智能机器人完成重复性劳动工作,既能保证护理质量,又可提高护理效率。 展开更多
关键词 轨道物流系统 物流机器人 急查血标本 运送 质量与信息化
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医院物流机器人在智能化药房中的应用 被引量:7
9
作者 谢家隆 陈敏仪 谢彦媛 《中国卫生标准管理》 2020年第11期20-22,共3页
医院内的物流传输系统是医院内部的主要系统之一,该系统主要用于医院内部各种药品以及物品的快速传送。医院内的物流系统可以说做是覆盖医院内所有科室,其在当代医院管理中占据重要的战略地位。近几年,随着我国科学技术与信息技术的迅... 医院内的物流传输系统是医院内部的主要系统之一,该系统主要用于医院内部各种药品以及物品的快速传送。医院内的物流系统可以说做是覆盖医院内所有科室,其在当代医院管理中占据重要的战略地位。近几年,随着我国科学技术与信息技术的迅速发展,人工智能产品逐渐增多,物流机器人应时而生。各个医院选择使用物流机器人运输医院内的药品,通过无人驾驶的技术负责医院内繁重、重复的重要物资运输工作。物流机器人使用在医院内,不仅保证了运输工作的安全性,还能实现物流运输的全程监控以及运送信息闭环,有效降低医院内物流运输的成本,提高医院的经营效率。 展开更多
关键词 医院 物流传输 物流机器人 智能化 药房 应用
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基于九点标定机械臂抓取的设计及应用 被引量:3
10
作者 孙浩洋 曹彦 +2 位作者 卞科琪 魏翱翔 孔庆峰 《现代工业经济和信息化》 2023年第1期107-109,144,共4页
利用机器人代替人工搬运、喷漆、焊接和装配等重体力活动后,既可以减轻工人的劳动强度,又可以提高劳动生产率。通过分析工业机器人具备的准确度、速度和稳定性的特性,运用九点标定算法理论,以STM32开发板为核心板,对机械臂结构进行优化... 利用机器人代替人工搬运、喷漆、焊接和装配等重体力活动后,既可以减轻工人的劳动强度,又可以提高劳动生产率。通过分析工业机器人具备的准确度、速度和稳定性的特性,运用九点标定算法理论,以STM32开发板为核心板,对机械臂结构进行优化,最终实现机械臂准确、快速抓取物体。 展开更多
关键词 九点标定算法 机械臂 物流机器人 STM32
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基于ROS的室内导航配送机器人设计 被引量:5
11
作者 张学峰 王仕仪 +2 位作者 刘傲 任彬 郁洋 《现代信息科技》 2022年第12期159-164,共6页
针对传统AGV搬运机器人存在交互性差、搬运货物种类单一、受限于固定路径而无法实现灵活搬运货物的问题,设计一款基于ROS的室内导航配送机器人。该机器人的整体系统由人机交互层、应用层和驱动层三部分组成,上位机在实现导航算法的同时... 针对传统AGV搬运机器人存在交互性差、搬运货物种类单一、受限于固定路径而无法实现灵活搬运货物的问题,设计一款基于ROS的室内导航配送机器人。该机器人的整体系统由人机交互层、应用层和驱动层三部分组成,上位机在实现导航算法的同时为机器人提供监测功能,提高人机交互效率。通过Gazebo仿真和实际现场测试来验证机器人的导航和避障功能,实验结果表明该机器人在室内能够实现准确导航和自主避障,充分证明了该设计的可行性和实用性,在室内货物运输和导航避障方面具有实际应用价值。 展开更多
关键词 物流机器人 嵌入式技术 机器人操作系统 路径规划
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基于场景理论的病区物流机器人设计策略
12
作者 徐进 巩淼森 《设计》 2024年第8期102-105,共4页
为医院病区提供更好的物流配送服务效率和用户体验,助力病区服务实现智能化、数字化升级。利用场景化设计流程与方法,提出场景驱动下的病区物流机器人产品系统设计流程。在场景构成要素模型引导下挖掘和梳理病区物流场景设计需求,推导... 为医院病区提供更好的物流配送服务效率和用户体验,助力病区服务实现智能化、数字化升级。利用场景化设计流程与方法,提出场景驱动下的病区物流机器人产品系统设计流程。在场景构成要素模型引导下挖掘和梳理病区物流场景设计需求,推导出产品系统设计定位。探索场景化视角下病区物流机器人需要从物流功能性,场景适应性,服务数字化以及人机交互体验四个维度展开的设计策略。为公共场景下智能设备的设计研究提供新思路。 展开更多
关键词 医院病区 物流机器人 产品设计 场景理论 场景思维
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用户需求驱动下的病区物流机器人服务系统设计
13
作者 李赛赛 孙博文 谭佳怡 《机械设计》 CSCD 北大核心 2024年第4期164-169,共6页
为协助医护人员开展病区服务工作,提升患者临床康复体验,提出基于用户需求的产品服务系统设计方法。以病区场景下的物流机器人服务系统为研究对象,采用模糊Kano模型和熵权法确定用户需求类型及优先级;结合用户关键需求,进行产品外观与... 为协助医护人员开展病区服务工作,提升患者临床康复体验,提出基于用户需求的产品服务系统设计方法。以病区场景下的物流机器人服务系统为研究对象,采用模糊Kano模型和熵权法确定用户需求类型及优先级;结合用户关键需求,进行产品外观与结构、人机交互模式及产品信息显示的设计改进,并采用逼近理想解排序法(Technique for Order Preference by Similarity to Ideal Solution,TOPSIS)评估设计方案的可行性。研究结果表明:采用定量和定性相结合的设计方法有利于提升服务系统设计的客观性和准确性,为同类产品的服务系统设计提供参考。 展开更多
关键词 产品设计 物流机器人 模糊Kano模型 熵权法 逼近理想解排序法 产品服务系统
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平行四杆机构搬运机器人的设计与分析
14
作者 郭北涛 曲春硕 张丽秀 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第4期14-18,共5页
对物流搬运方式进行了研究,在分析了传统AGV特点后,提出了一种利用平行四杆机构实现前后双向抓取、摆放动作的搬运机器人。首先,从整体角度描述机器人的机电结构,研究主要部件如螺杆丝杠、平行连杆、蜗轮蜗杆等的设计与特性;基于力学原... 对物流搬运方式进行了研究,在分析了传统AGV特点后,提出了一种利用平行四杆机构实现前后双向抓取、摆放动作的搬运机器人。首先,从整体角度描述机器人的机电结构,研究主要部件如螺杆丝杠、平行连杆、蜗轮蜗杆等的设计与特性;基于力学原理建立了搬运机器人起重部件的静力学模型,以弹簧为关键零件,采用全局搜索算法对其优选,显著降低抬升所需的最大输出扭矩,在分析中得出最大扭矩,由此进行减速器的设计;最后,基于静力学模型的受力分析结果,利用有限元分析方法对杆件进行了模拟仿真,获得应力和变形的分布情况。实验表明,结果满足预期设计的性能指标要求,并为进一步优化提供支持。 展开更多
关键词 物流机器人 机械自动化 静力学分析 四杆机构 有限元分析 AGV
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基于IPv6与5G技术的医院物流机器人应用研究
15
作者 李宽省 王弢 《医院管理论坛》 2024年第3期93-96,78,共5页
本研究探讨了基于IPv6与5G技术的医院物流机器人在无线网络环境下的应用,通过构建IPv6与5G的无线医疗专网,为物流机器人提供了稳定的运行环境,以支持机器人在导航、调度等方面的需求,从而提高了物流运作的效率。以药品配送为例,通过实... 本研究探讨了基于IPv6与5G技术的医院物流机器人在无线网络环境下的应用,通过构建IPv6与5G的无线医疗专网,为物流机器人提供了稳定的运行环境,以支持机器人在导航、调度等方面的需求,从而提高了物流运作的效率。以药品配送为例,通过实践和成效剖析,发现IPv6与5G网络在实现规范管理、院感防控、安全可靠等方面具有显著成效。此外,基于新技术的物流机器人在运行状况、经济效益、运维管理、疫情防控等方面也表现出色,不仅可以承担药品配送任务,未来还可能综合承担导诊、巡检等多项任务。基于IPv6与5G技术的医院物流机器人在提高物流运作效率、降低运营成本、提升服务质量等方面具有显著优势。随着互联网医疗和智慧医院建设的推进,基于IPv6和5G技术的移动互联网医疗和管理应用将为医务人员、患者及医院管理人员带来全新的服务体验和管理方式。 展开更多
关键词 物流机器人 无线网络 医疗专网
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基于改进蚁群算法的机器人路径规划研究 被引量:2
16
作者 徐超毅 龚桥梁 《河南城建学院学报》 CAS 2023年第4期91-96,127,共7页
针对物流机器人路径寻优问题,提出一种改进的蚁群算法。该方法使用双向搜索的A*算法预先得出两条路径作为较优解,之后以路径为中心向各个搜索方向扩展成优势区域,以设定的系数提高区域内信息素浓度,最终实现传统蚁群算法的改进。在20 m&... 针对物流机器人路径寻优问题,提出一种改进的蚁群算法。该方法使用双向搜索的A*算法预先得出两条路径作为较优解,之后以路径为中心向各个搜索方向扩展成优势区域,以设定的系数提高区域内信息素浓度,最终实现传统蚁群算法的改进。在20 m×20 m的栅格环境内对算法进行仿真试验,结果表明改进的蚁群算法的路径寻优能力更强,可为物流机器人路径规划问题提供一定参考。 展开更多
关键词 物流机器人 路径规划 蚁群算法 A*算法 栅格法
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适应智能物流机器人传输系统应用的医院建筑空间形态探讨 被引量:1
17
作者 佘妤琳 张春阳 《物流科技》 2023年第6期44-47,共4页
随着我国社会的发展,医院规模不断扩张,对医院物资传输的高效性和准确性要求不断提升。医院智能物流机器人传输系统作为新兴的智慧物流传输方式,在提高传输效率、降低人工成本的同时也做到了精益管理。而要使其能在医院体系中更加高效... 随着我国社会的发展,医院规模不断扩张,对医院物资传输的高效性和准确性要求不断提升。医院智能物流机器人传输系统作为新兴的智慧物流传输方式,在提高传输效率、降低人工成本的同时也做到了精益管理。而要使其能在医院体系中更加高效的运作,不仅要做好物流系统的内部设计,还要有适应该系统的建筑空间与之配合。文章从总体布局、适宜科室、空间要求与预留空间等方面开展讨论,阐述适宜医院智能物流机器人传输系统的医院建筑设计。 展开更多
关键词 医院建筑 医院物流 物流机器人 建筑空间
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物流机器人助力手术室耗材管理的实现策略 被引量:1
18
作者 梁爽 《科学与信息化》 2023年第1期151-153,共3页
本文围绕物流机器人助力手术室耗材管理的要点、手术室物流机器人的设计和改进、物流机器人助力手术室耗材管理的初步效果、物流机器人在手术室耗材管理中的应用趋势展望4个方面展开讨论,对物流机器人助力手术室耗材管理的实现策略进行... 本文围绕物流机器人助力手术室耗材管理的要点、手术室物流机器人的设计和改进、物流机器人助力手术室耗材管理的初步效果、物流机器人在手术室耗材管理中的应用趋势展望4个方面展开讨论,对物流机器人助力手术室耗材管理的实现策略进行了全面分析,并提出了一些笔者自己的见解,希望能够对今后物流机器人系统在医疗领域的应用提供一些理论建议. 展开更多
关键词 物流机器人 手术室 耗材管理
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基于改进多目标粒子群算法的机器人轨迹规划研究 被引量:1
19
作者 黄婷婷 《机械设计与制造工程》 2023年第11期37-42,共6页
针对传统机器人轨迹规划算法无法实现全局寻优的问题,提出一种基于改进多目标粒子群的机器人轨迹规划算法。首先对机器人的当前位置进行定位并确定偏转角度,在粒子寻优过程中引入一种外部机制形成非劣解容器,引入SA算法对种群内部的粒... 针对传统机器人轨迹规划算法无法实现全局寻优的问题,提出一种基于改进多目标粒子群的机器人轨迹规划算法。首先对机器人的当前位置进行定位并确定偏转角度,在粒子寻优过程中引入一种外部机制形成非劣解容器,引入SA算法对种群内部的粒子位置进行重新排布,避免解集陷入局部最优;再根据多机器人拥塞概率进行分解和乘积表征,消解冲突,避免发生碰撞。实验结果显示:所提算法能够规划出一条最短的路径,并可以有效地避免机器人发生碰撞,且移动时间少于传统算法。 展开更多
关键词 改进多目标粒子群 物流机器人 轨迹规划 乘积表征 冲突消解
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基于产品语义学的物流机器人造型设计研究 被引量:1
20
作者 杨惠 杨爱慧 吕春贺 《工业设计》 2023年第10期28-31,共4页
为改善物流机器人的造型设计,文章主要分析物流机器人的造型特点,并探讨产品语义学在物流机器人造型中的运用。研究通过调研多个同类产品的形态、族群化及造型特征进行产品语义分析,并提取物流机器人形态语义的特征词汇。同时,基于形态... 为改善物流机器人的造型设计,文章主要分析物流机器人的造型特点,并探讨产品语义学在物流机器人造型中的运用。研究通过调研多个同类产品的形态、族群化及造型特征进行产品语义分析,并提取物流机器人形态语义的特征词汇。同时,基于形态语义的关键词运用隐喻和象征的方法,确定造型设计语义及产品族意象语义的语义词汇与设计符号,并采用CMF表达产品的特征,增加产品情感语义的表达。以期为物流机器人的外观造型设计提供一定的借鉴。 展开更多
关键词 工业设计 产品语义学 物流机器人 造型设计 CMF设计
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