带电作业机器人三维环境重建与监控系统设计 被引量：11

1

作者 饶志强 韩昊一 +1 位作者 郭毓 郭健 《计算机仿真》 北大核心 2020年第11期334-338,449,共6页

为在远端实现对带电作业机器人系统状态和所处环境的感知,使电力线路维护人员远离高空高压的危险环境,提出了一种基于结构化环境预建模和视觉测量动态修正的带电作业环境重建方法,并基于开源机器人操作系统ROS完成了监控系统的开发。系... 为在远端实现对带电作业机器人系统状态和所处环境的感知,使电力线路维护人员远离高空高压的危险环境,提出了一种基于结构化环境预建模和视觉测量动态修正的带电作业环境重建方法,并基于开源机器人操作系统ROS完成了监控系统的开发。系统主要由运动学求解、机器人通信及驱动、视觉系统通信服务器端以及场景重建和可视化四大模块组成,各模块通过ROS灵活的进程间通信方式实现功能集成。试验结果表明,开发的带电作业机器人监控系统可实时获取机器人状态和环境信息,实现作业场景的重建和可视化,达到了对机器人带电作业过程进行安全、可靠远程监控的目的。 展开更多

关键词 带电作业机器人 机器人操作系统 三维环境重建 运动学

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基于改进YOLO与HSV变换的高压线缆识别定位方法

2

作者 李东宾 翟登辉 +2 位作者 刘睿丹 张亚浩 李昭阳 《通信电源技术》 2021年第12期1-6,共6页

带电作业机器人在配电网维护领域可以有效解决传统维护手段工作强度大、安全风险高以及作业效率低等问题。针对带电作业机器人在作业过程中对高压线缆识别定位精度不高的问题,提出了一种基于改进YOLO与HSV变换相结合的识别定位方法。该... 带电作业机器人在配电网维护领域可以有效解决传统维护手段工作强度大、安全风险高以及作业效率低等问题。针对带电作业机器人在作业过程中对高压线缆识别定位精度不高的问题,提出了一种基于改进YOLO与HSV变换相结合的识别定位方法。该方法首先对YOLO v4特征提取主干网络CSPDarknet53进行简化,并对空间金字塔池化网络(Spatial Pyramid Pooling,SPP)进行改进,提出CSP-SPP特征融合模块。其次结合HSV色彩追踪技术,提取ROI区域内线缆目标最小外接矩形。最后结合深度相机求得线缆目标上多个等分点三维坐标信息,并利用坐标信息完成对机械臂的引导。实验结果表明,提出的算法具有较高的识别速度和精度,可以有效地为带电作业机器人抓取线缆提供三维坐标信息,其中改进后的YOLO算法在测试集上的识别率达到97.38%。 展开更多

关键词 带电作业机器人 YOLO HSV变换 线缆智能检 目标检测

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带电抢修作业机器人运动控制模型构建 被引量：1

3

作者 周军伟 沈海江 +2 位作者 李文飞 霍凯龙 莫建中 《粘接》 CAS 2021年第2期98-102,共5页

带电抢修作业机器人的运动控制问题,实际上就是机器人的双臂协调控制问题。当机器人双臂同时运动时,如何有效防止双臂避碰是一个必须考虑的问题。本文为防止带电抢修作业机器人双机械臂在作业过程中可能发生的碰撞,在C空间法的基础上,... 带电抢修作业机器人的运动控制问题,实际上就是机器人的双臂协调控制问题。当机器人双臂同时运动时,如何有效防止双臂避碰是一个必须考虑的问题。本文为防止带电抢修作业机器人双机械臂在作业过程中可能发生的碰撞,在C空间法的基础上,研究带电抢修作业机器人的双臂避碰路径规划问题,进而提出一种改进的A*搜索算法的双臂避碰的协调控制方法,并通过仿真实验,对该方法进行验证,结果表明,该方法可有效实现带电抢修作业机器人双臂避碰协调控制。 展开更多

关键词 带电抢修作业机器人 运动控制 双臂协调控制

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基于激光光斑的带电作业机器人线缆定位方法 被引量：11

4

作者 刘召 李聪利 +3 位作者 耿美晓 郭新 张昕 王立国 《应用激光》 CSCD 北大核心 2020年第1期140-146,共7页

为满足复杂条件下带电作业机器人作业过程中对线缆的定位需求,提出一种基于激光光斑的带电作业机器人线缆定位方法,在双目相机安装滤光片,移动激光发射器,并在线缆上形成两个光斑。对光斑源图像提取HSV空间的亮度分量,减少光照差异及背... 为满足复杂条件下带电作业机器人作业过程中对线缆的定位需求,提出一种基于激光光斑的带电作业机器人线缆定位方法,在双目相机安装滤光片,移动激光发射器,并在线缆上形成两个光斑。对光斑源图像提取HSV空间的亮度分量,减少光照差异及背景对光斑的影响。利用帧间差分获得两光斑的亮度分布图的差分图像。通过光斑筛选获得目标光斑,去除差分中抖动、光照变化等影响。通过匹配左右相机的光斑对,计算光斑三维坐标,获得线缆上的目标位置和姿态,保证了立体匹配的准确率。搭建实验平台,采集多种光照环境、背景下的线缆图,具有96%的定位准确率,定位误差也能达到作业需求,验证了该定位方法的有效性及实用性。 展开更多

关键词 激光光斑 高压线缆定位 帧间差分 带电作业机器人 三维位姿计算

原文传递

带电作业用非力反馈液压机械臂的设计 被引量：9

5

作者 赵玉良 张奇 +2 位作者 戚晖 李健 李运厂 《机械设计与制造》 北大核心 2012年第9期117-119,共3页

为了适应10kV配电线路带电作业的要求,研制了一种能够最大限度的满足现场作业环境要求的非力反馈液压机械臂。液压机械臂是可以进行远程遥控的、主从式7自由度液压机械臂,包括机械臂本体、主手、手持终端、主手控制器、液压伺服驱动器... 为了适应10kV配电线路带电作业的要求,研制了一种能够最大限度的满足现场作业环境要求的非力反馈液压机械臂。液压机械臂是可以进行远程遥控的、主从式7自由度液压机械臂,包括机械臂本体、主手、手持终端、主手控制器、液压伺服驱动器和液压供油系统。采用位置伺服控制方式,主从手是同型结构,从手可以完全跟随主手来运动,机械臂操作灵活、简单方便、持重大、自重小、性能稳定可靠。并在10kV配电线路上进行了试验,证明了所设计的体系结构的合理性和可行性。 展开更多

关键词 高压带电作业机器人 主从式机械臂 非力反馈 液压系统

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模糊PID在带电作业机器人液压系统中的研究 被引量：3

6

作者 王华建 李鹏 花国祥 《电子测量技术》 北大核心 2023年第3期32-37,共6页

随着我国智能电网的快速发展,逐步采用带电作业机器人代替人工完成日常维护和事故检修任务。但带电作业机器人存在着控制精度低和抖动问题,影响作业任务的完成质量和效率。为了解决该问题,设计了模糊PID控制器实现带电作业机器人输出位... 随着我国智能电网的快速发展,逐步采用带电作业机器人代替人工完成日常维护和事故检修任务。但带电作业机器人存在着控制精度低和抖动问题,影响作业任务的完成质量和效率。为了解决该问题,设计了模糊PID控制器实现带电作业机器人输出位移精确控制。首先,分析带电作业机器人的结构与液压系统原理,建立液压系统主要元部件的数学模型,并推导出系统的传递函数模型;其次,基于模糊规则设计带电作业机器人输出位移的闭环模糊PID控制器;最后,在Simulink环境中建立原系统、PID、模糊PID不同控制方案的仿真模型进行仿真分析,并对样机进行实验测试。仿真结果表明:相较于原系统和PID控制系统,模糊PID控制系统的调节时间相对缩短了81.3%和30.8%,超调量降低0.064,达到了无超调,并具有较好的位置跟踪能力;此外样机实验数据结果与仿真结果相一致,表明采用模糊PID控制器应用效果更好。 展开更多

关键词 带电作业机器人 液压系统 模糊PID控制器 SIMULINK仿真 样机实验

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基于双目视觉的带电作业机器人的目标识别与定位方法研究 被引量：3

7

作者 陈果 花国祥 +2 位作者 俞斌 高峰 徐铂裕 《国外电子测量技术》 北大核心 2023年第6期139-146,共8页

高空带电作业机器人对目标物的精细化作业,需要合适的视觉辅助系统判断机械臂或爪具的位置与距离。提出一种将基于双目立体视觉的带电作业机器人目标识别与定位方法。通过对传统的Census算法进行改进,用窗口均值像素代替中心像素,用自... 高空带电作业机器人对目标物的精细化作业,需要合适的视觉辅助系统判断机械臂或爪具的位置与距离。提出一种将基于双目立体视觉的带电作业机器人目标识别与定位方法。通过对传统的Census算法进行改进,用窗口均值像素代替中心像素,用自适应窗口代替固定窗口,并与差的绝对和(SAD)算法加权融合,得到一种改进的SAD-Census立体匹配融合算法。利用该算法进行像素匹配运算,得出视差图;在YOLO框架下训练输电线螺栓数据集,获得螺栓深度距离并精准识别。螺栓定位实验结果表明,该方法在近距离定位时能达到1.2%的定位精度,最小相对误差为0.5%,能够为带电作业机器人提供实时准确的环境感知信息,提高了带电作业机器人作业的稳定性。 展开更多

关键词 带电作业机器人 目标识别与定位 双目立体视觉 SAD-Census算法

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面向协作机械臂的10 kV配网带电作业安全距离研究及绝缘设计 被引量：2

8

作者 余光凯 刘庭 +2 位作者 刘凯 肖宾 徐善军 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第9期3936-3945,共10页

机器人等智能化设备辅助或代替人工开展带电作业是未来技术发展的必然趋势。针对基于6轴协作臂和绝缘斗臂车架构的10 kV配网带电作业机器人,该文采用惯用法进行绝缘配合,确定了机器人带电作业的绝缘耐受水平;开展了机器人作业典型空气... 机器人等智能化设备辅助或代替人工开展带电作业是未来技术发展的必然趋势。针对基于6轴协作臂和绝缘斗臂车架构的10 kV配网带电作业机器人,该文采用惯用法进行绝缘配合,确定了机器人带电作业的绝缘耐受水平;开展了机器人作业典型空气间隙的击穿特性及绝缘防护材料的层向及沿面绝缘性能试验研究,提出了10 kV系统带电作业机器人的安全设计要求及绝缘结构。试验得到:机器人主绝缘操作冲击电压耐受水平不应低于相对地45.1 kV(峰值)、相间66.4 kV(峰值),辅助绝缘的工频电压耐受水平不应低于15.2 kV(有效值),最小电气距离为相对地8.8 cm、相间13.0 cm,以某款自主接引流线作业机器人为例,推荐的最小安全距离不小于0.2 m。采用“体–臂–腕”三重绝缘防护方案,机械臂绝缘厚度不宜小于1 mm,关节转动部分的重合距离不宜小于3 cm,设计了适用于6轴协作臂关节灵活移动的双层绝缘和槽式叠接结构。试验结果表明,研制的绝缘护层和绝缘连接件满足10 kV系统带电作业的绝缘性能要求。 展开更多

关键词 10 kV配电网 带电作业机器人 协作机械臂 绝缘配合 安全距离 防护设计

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面向高空高压线路的带电作业机器人 被引量：3

9

作者 张剑 李鑫 +2 位作者 程翔 沈晨 谢嘉诚 《电工技术》 2022年第20期76-78,共3页

首先分析了人工带电作业的优缺点,根据现阶段带电作业的实际需求及相关技术成熟度,研制了高空移动平台可搭载的智能带电作业机器人,最后介绍了智能带电作业机器人研制过程中运用的主要技术。所研制的智能带电作业机器人不仅保障了操作... 首先分析了人工带电作业的优缺点,根据现阶段带电作业的实际需求及相关技术成熟度,研制了高空移动平台可搭载的智能带电作业机器人,最后介绍了智能带电作业机器人研制过程中运用的主要技术。所研制的智能带电作业机器人不仅保障了操作人员的人身安全,而且大大降低了劳动强度,提高了劳动效率和操作规范性。 展开更多

关键词 人工带电作业 移动平台 智能带电作业机器人

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高压带电作业机器人专用遥控剥皮器的研制 被引量：4

10

作者 赵玉良 戚晖 +1 位作者 陈凡明 李健 《微计算机信息》 2010年第32期146-147,119,共3页

首先介绍了高压带电作业机器人国内外研究现状。其次针对10KV配电线路,叙述了一种以DSP2812为核心的高压带电作业机器人专用遥控剥皮器的特点,并给出了剥皮器的总体结构,再次详细描述了硬件系统各分电路的功能特点以及设计方案和软件系... 首先介绍了高压带电作业机器人国内外研究现状。其次针对10KV配电线路,叙述了一种以DSP2812为核心的高压带电作业机器人专用遥控剥皮器的特点,并给出了剥皮器的总体结构,再次详细描述了硬件系统各分电路的功能特点以及设计方案和软件系统解码程序、DA转换芯片调制程序的设计。最后通过实验进一步分析说明所设计的体系结构的合理性和可行性。 展开更多

关键词 高压带电作业机器人 遥控 剥皮器 电磁干扰

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高压带电作业机器人系统研制 被引量：4

11

作者 徐善军 夏益青 +2 位作者 杜婧 杨冰 汤潇 《科技创新与应用》 2020年第4期31-33,共3页

为满足国内10kV配网带电线路带电作业的要求,研制了高压带电作业机器人系统,包括机器人子系统和作业人员平台子系统等两大部分组成,可最大限度满足带电作业要求。该机器人系统已在实际带电线路上完成带电接火作业,极大地降低了作业人员... 为满足国内10kV配网带电线路带电作业的要求,研制了高压带电作业机器人系统,包括机器人子系统和作业人员平台子系统等两大部分组成,可最大限度满足带电作业要求。该机器人系统已在实际带电线路上完成带电接火作业,极大地降低了作业人员的劳动强度和保障了作业人员的安全,满足了现阶段带电作业的要求。 展开更多

关键词 带电作业机器人 人机协同 绝缘防护

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基于双目视觉反馈遥操作的配网带电作业机器人设计与实验 被引量：3

12

作者 邢应春 甄武东 +7 位作者 刘年国 陈宇涛 王亚豪 柏光瑞 郑育祥 董二宝 单晓峰 唐旭明 《工业控制计算机》 2022年第1期13-15,18,共4页

配网带电作业机器人可使操作人员远离危险环境,保障人员安全,减轻操作人员劳动强度,提高带电作业工作效率,具有广阔的应用前景。设计研制了一种基于双目视觉反馈遥操作的配网带电作业机器人,采用全景视觉虚拟现实技术实现沉浸式视觉反馈... 配网带电作业机器人可使操作人员远离危险环境,保障人员安全,减轻操作人员劳动强度,提高带电作业工作效率,具有广阔的应用前景。设计研制了一种基于双目视觉反馈遥操作的配网带电作业机器人,采用全景视觉虚拟现实技术实现沉浸式视觉反馈,采用两个六自由度遥操作手柄进行双臂机器人的精准遥操作控制。实验表明,采用双目视觉反馈遥操作控制结合自动在线工具更换等自主控制,可完成诸如带电接火等复杂配网作业功能。 展开更多

关键词 带电作业机器人 配电网 虚拟现实 遥操作

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带电作业机器人交流电弧放电电流特性研究 被引量：3

13

作者 刘兴发 刘华钢 +2 位作者 刘庭 余光凯 李勇 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第6期2410-2417,共8页

带电作业机器人进/出等电位时由于交流电弧放电造成剧烈的电磁场变化,可能造成机器人拒动、误动甚至损毁。为了明确带电作业机器人交流电弧放电的特性,建立了带电作业机器人交流电弧放电试验系统和符合IEC61000-4-2标准的脉冲电流测量系... 带电作业机器人进/出等电位时由于交流电弧放电造成剧烈的电磁场变化,可能造成机器人拒动、误动甚至损毁。为了明确带电作业机器人交流电弧放电的特性,建立了带电作业机器人交流电弧放电试验系统和符合IEC61000-4-2标准的脉冲电流测量系统,在电波暗室内进行机器人进/出等电位试验,利用宽带脉冲电流传感器和浮地示波器测量机器人的电弧放电电流。测量结果表明:机器人交流电弧放电的单个电流脉冲上升时间为0.2~10 ns,持续时间约800 ns,频率在1.3 GHz内,主要能量集中在100 MHz以内。随着机器人与导线之间间隙的缩短,电弧放电电流脉冲数增加,脉冲的幅值先增大,增大到一定值后减小,满足双指数曲线关系。随着电压的增加,机器人交流电弧放电电流也增加。机器人交流电弧放电电流幅值与机器人的对地电容有关,对地电容越大,放电电流越大。对测量的2000组数据进行统计分析,获得了机器人交流电弧放电电流与电压、电容和机器人与导线间隙的回归公式。研究表明,机器人交流电弧放电与静电放电不同,可根据测试结果和电流回归公式进行机器人的电磁干扰防护设计和机器人电磁兼容标准制定。 展开更多

关键词 交流电弧放电 放电电流 带电作业机器人 电流脉冲 电磁骚扰 对地电容

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配网带电作业机器人安全遥操作的辅助控制策略 被引量：3

14

作者 唐旭明 陈宇涛 +6 位作者 单晓峰 韩先国 刘年国 王亚豪 董二宝 甄武东 郭祥 《工业控制计算机》 2022年第3期74-76,79,共4页

针对配网带电作业遥操作中遥操作人员的不正确操作以及作业空间复杂所导致的潜在安全问题,提出了建立交互式虚拟夹具辅助遥操作的控制策略。该策略在机械臂末端增加了多维力传感器,使得遥操作人员在操作时能获得机械臂和环境接触时的力... 针对配网带电作业遥操作中遥操作人员的不正确操作以及作业空间复杂所导致的潜在安全问题,提出了建立交互式虚拟夹具辅助遥操作的控制策略。该策略在机械臂末端增加了多维力传感器,使得遥操作人员在操作时能获得机械臂和环境接触时的力感觉,便于进行轴孔装配类作业。同时,采用双目立体相机扫描作业场景构成环境三维模型,生成引导机械臂运动的虚拟夹具来产生相应约束力辅助约束/引导遥操作人员完成精细化的作业任务。 展开更多

关键词 带电作业机器人 遥操作 立体视觉 虚拟夹具

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带电作业机器人绝缘防护装置漏电自适应检测技术的研究

15

作者 麦嘉颖 罗灼见 +2 位作者 潘正焘 李雪玲 钟冠杰 《自动化与仪器仪表》 2023年第9期284-288,共5页

绝缘防护装置受电场、环境与自身热量的影响,其绝缘性能会下降,出现漏电问题,危害作业人员生命安全,为此提出带电作业机器人绝缘防护装置漏电自适应检测技术。运用PCI数据采集卡、电信号采集卡获取绝缘防护装置电信号,采用小波分解方式... 绝缘防护装置受电场、环境与自身热量的影响,其绝缘性能会下降,出现漏电问题,危害作业人员生命安全,为此提出带电作业机器人绝缘防护装置漏电自适应检测技术。运用PCI数据采集卡、电信号采集卡获取绝缘防护装置电信号,采用小波分解方式分解电信号,通过自适应函数选取最佳小波阈值,去除电流信号上噪声,根据向量函数表征电流幅值特征,运用小波变换滤波器去除正常电流信号,输出漏电的电流信号,实现漏电自适应检测。实验结果表明,所提技术能够及时检测出漏电信号,漏电检测精度高,且用时较短,具有较强的实用性强。 展开更多

关键词 带电作业机器人 绝缘防护装置 电信号采集 漏电信号 小波阈值 小波变换

原文传递

高压带电作业机器人系统的研制 被引量：3

16

作者 刘宏萍 赵玉良 崔向阳 《微型机与应用》 2011年第5期109-110,114,共3页

为了适应10kV配电线路带电作业的要求,研制了一台能够最大限度满足现场作业环境要求的高压带电作业机器人,包括主从操作机械臂、机器人专用升降系统、绝缘工具系统、绝缘防护系统四部分。在10kV配电线路上进行了试验,机械臂操作灵活,绝... 为了适应10kV配电线路带电作业的要求,研制了一台能够最大限度满足现场作业环境要求的高压带电作业机器人,包括主从操作机械臂、机器人专用升降系统、绝缘工具系统、绝缘防护系统四部分。在10kV配电线路上进行了试验,机械臂操作灵活,绝缘防护方法设计合理,防护性能可靠,操作简单方便。 展开更多

关键词 高压带电作业机器人 主从式机械臂 带电作业工具 高空作业车

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带电巡检机器人行走轮打滑控制研究 被引量：4

17

作者 严宇 牛捷 +1 位作者 吴功平 徐显金 《高压电器》 CAS CSCD 北大核心 2017年第8期87-93,共7页

针对带电巡检机器人在行走及爬坡时出现的行走轮打滑问题,首先采用静力学方法分析了机器人的爬坡能力,设计了压紧轮机构,由于压紧轮与行走轮在接触点的线速度相同,提出了利用读取压紧轮的速度间接识别行走轮打滑的方法;对打滑状态进行... 针对带电巡检机器人在行走及爬坡时出现的行走轮打滑问题,首先采用静力学方法分析了机器人的爬坡能力,设计了压紧轮机构,由于压紧轮与行走轮在接触点的线速度相同,提出了利用读取压紧轮的速度间接识别行走轮打滑的方法;对打滑状态进行识别后,发现无法利用准确的数学模型对打滑状态进行控制,而采用模糊控制可有效解决打滑控制问题;实验结果表明:压紧轮机构的设计增加了行走轮的摩擦力,提升了机器人的爬坡能力;在行走轮爬坡能力范围内,坡度是影响机器人打滑的主要因素,文中提出的模糊控制方法可以有效消除打滑现象。 展开更多

关键词 带电巡检机器人 打滑 打滑识别 打滑控制

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高压带电作业机器人绝缘系统的研究 被引量：3

18

作者 赵玉良 王兴光 +2 位作者 戚晖 李健 李运厂 《微型机与应用》 2012年第19期92-94,共3页

研究了10kV配电线路高压带电作业机器人作业平台多级绝缘防护系统。介绍了高压带电作业机器人依靠绝缘斗臂车进行相对地绝缘;操作人员站在绝缘斗内,通过光纤通信远程遥控机械臂,解决了高压线对人的绝缘;钢结构支架缠绕环氧玻璃布,平台... 研究了10kV配电线路高压带电作业机器人作业平台多级绝缘防护系统。介绍了高压带电作业机器人依靠绝缘斗臂车进行相对地绝缘;操作人员站在绝缘斗内,通过光纤通信远程遥控机械臂,解决了高压线对人的绝缘;钢结构支架缠绕环氧玻璃布,平台底面粘合环氧玻璃板,机械臂绝缘子支承,机械臂外包绝缘护套,边相加遮蔽罩进行相间绝缘。此外,通过绝缘斗臂车绝缘臂、整车,绝缘机械臂之间、绝缘机械臂与平台之间,绝缘平台进行了交流耐压试验、交流泄露电流试验,进一步说明所设计的绝缘系统安全、可靠。 展开更多

关键词 高压带电作业机器人 对地绝缘 对人绝缘 相间绝缘

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220kV高压电力极端环境下带电作业机器人控制方法研究 被引量：3

19

作者 邹德华 江维 李红军 《武汉纺织大学学报》 2020年第2期60-63,共4页

针对高压电缆极端环境下的大柔索输电导线、高空随机风载荷、高压输电线路超强电磁场干扰对于机器人控制的影响机制进行了探索研究,建立了大柔索输电导线和风载荷作用下机器人的控制模型,分析了高压输电线路的电磁场的基本特性,构建了... 针对高压电缆极端环境下的大柔索输电导线、高空随机风载荷、高压输电线路超强电磁场干扰对于机器人控制的影响机制进行了探索研究,建立了大柔索输电导线和风载荷作用下机器人的控制模型,分析了高压输电线路的电磁场的基本特性,构建了机器人进出强电磁场的等效电路模型,通过对大柔性、风载荷、超强电磁场三种主要极端环境进行了有效的信息融合,并设计了相应的机器人控制算法,最后,通过仿真实验和现场作业试验验证了算法的有效性和工程实用性,与常规控制算法相比,该方法能够有效抑制大柔性强电磁输电线路及风载荷对于机器人运动控制的影响,机器人位姿检测与作业控制得到了进一步优化,机器人对于高压电力极端作业环境的自适应能力得到了进一步加强。 展开更多

关键词 带电作业机器人 风载荷 柔性导线 超强电磁场

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带电作业机器人遥操作主从冗余机械臂研究 被引量：3

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作者 赵生传 赵玉良 +2 位作者 李明 许崇新 赵阅群 《电工技术》 2019年第11期58-60,共3页

针对配电网环境差、供电范围大、事故率高且检修困难等特点,对配电网不停电带电作业机器人遥操主从冗余机械臂进行研究,主要包括总体系统、适用于配电网复杂工况的主从冗余机械臂机械系统、基于力反馈的主从双向人机操作交互控制系统等。

关键词 带电作业机器人 遥操作 主从控制 冗余机械臂

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