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考虑驾驶人风格的换道轨迹规划与控制 被引量：34
1
作者 黄晶 蓟仲勋 +1 位作者 彭晓燕 胡林 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期226-239,247,共15页
基于自动换道控制技术中融合个性化驾驶人风格的研究,建立考虑驾驶人风格的车辆换道轨迹规划及控制模型以提高换道规划控制模型对不同风格驾驶人的适用性,在保证安全性的基础上进一步满足驾驶人的个性化需求。首先通过问卷调查的方式采... 基于自动换道控制技术中融合个性化驾驶人风格的研究,建立考虑驾驶人风格的车辆换道轨迹规划及控制模型以提高换道规划控制模型对不同风格驾驶人的适用性,在保证安全性的基础上进一步满足驾驶人的个性化需求。首先通过问卷调查的方式采集得到了212份驾驶人风格量表数据.采用主成分分析法和K均值(K-means)聚类分析法将驾驶人按驾驶风格分为激进型、普通型和谨慎型,并通过驾驶模拟器试验采集不同风格驾驶人分别在自车道前车、目标车道前车和目标车道后车影响下的换道行为数据。然后对椭圆车辆模型进行改进,以描述不同风格驾驶人的行车安全区域,并据此构建3种典型工况下不同风格驾驶人的换道最小安全距离模型,结合驾驶舒适性约束、车辆几何位置约束以及不同风格驾驶人的换道行为数据,以换道纵向位移最短为目标,实现适应驾驶人风格的换道轨迹规划。最后以基于预瞄的路径跟踪模型作为前馈量,设计基于动力学的线性二次型最优(LQR)反馈控制器,通过调节控制权重矩阵实现3种工况下不同驾驶人风格的换道轨迹跟踪。PreScan和MATLAB/Simulink联合仿真结果表明:所设计的考虑驾驶人风格的换道轨迹规划及跟踪控制模型能够实现不同驾驶风格的自动换道轨迹规划及跟踪控制,可满足驾驶人个性化换道需求。 展开更多
关键词 汽车工程 换道控制模型 驾驶模拟器试验 换道风格 线性二次型最优控制 换道轨迹规划
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车辆自适应巡航控制系统的建模与分层控制 被引量：28
2
作者 张亮修 吴光强 郭晓晓 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2018年第5期547-553,共7页
为改善车辆自适应巡航控制(ACC)系统的功能,本文中研究一种ACC系统建模和分层控制方法。首先建立考虑纵向、侧向和垂向耦合特性的14自由度整车模型,并根据电子节气门和制动器的实际物理特性建立能准确跟踪期望输入的执行器模型。接着建... 为改善车辆自适应巡航控制(ACC)系统的功能,本文中研究一种ACC系统建模和分层控制方法。首先建立考虑纵向、侧向和垂向耦合特性的14自由度整车模型,并根据电子节气门和制动器的实际物理特性建立能准确跟踪期望输入的执行器模型。接着建立包含驱动/制动切换逻辑、发动机逆模型和制动器逆模型的车辆逆动力学模型。最后针对ACC系统的功能需求,应用模型匹配控制理论设计能适应不同工况的鲁棒下层控制器,而上层控制器则通过线性二次最优控制理论获得综合考虑车距、相对速度和自车加速度的期望跟车加速度。仿真结果表明,该ACC系统能使车辆在加速行驶、稳态跟车和制动减速等行驶工况下保持良好的跟踪性和自适应性。 展开更多
关键词 自适应巡航系统 整车动力学建模 分层控制 鲁棒控制 线性二次最优控制
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基于线性预测控制算法的明渠实时控制研究 被引量：14
3
作者 孔令仲 王浩 +2 位作者 雷晓辉 权锦 杨迁 《水利学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第3期326-334,共9页
针对纵坡较缓、渠池槽蓄量大且完全处于回水区的大型串联渠池中的水位控制问题,本文以南水北调中线工程最后6级渠池为研究对象,通过建立多级串联渠道的离散线性状态空间方程,设计用于多级串联渠池的线性预测控制算法,并采用低通滤波器... 针对纵坡较缓、渠池槽蓄量大且完全处于回水区的大型串联渠池中的水位控制问题,本文以南水北调中线工程最后6级渠池为研究对象,通过建立多级串联渠道的离散线性状态空间方程,设计用于多级串联渠池的线性预测控制算法,并采用低通滤波器对控制算法中需要用到的实时水位观测信息进行处理。研究结果表明采用低通滤波处理后的水位信息进行实时控制时能够消除没有明显回水区渠池中发生的水位波动,达到稳定控制的效果。在分水不可预知情况,预测控制算法起到集中反馈控制的效果,控制效果与线性二次型最优控制的控制效果类似;而在分水可预知情况,预测控制算法能提前于分水变化进行闸门控制,起到前馈控制的作用,进一步优化控制效果。 展开更多
关键词 渠道实时控制 线性控制模型 预测控制算法 线性二次型最优控制
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电动车辆ABS的改进线性二次型最优控制 被引量：14
4
作者 王骏骋 何仁 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第9期108-115,共8页
为充分利用轮毂电机控制精确和响应迅速的优势,提高电动车辆制动防抱死控制的稳定性,提出一种用于轮毂电机电动车辆制动防抱死系统(ABS)协调控制的改进线性二次型最优控制方法.建立电动车辆纵向动力学模型;结合复合制动系统的协调控制策... 为充分利用轮毂电机控制精确和响应迅速的优势,提高电动车辆制动防抱死控制的稳定性,提出一种用于轮毂电机电动车辆制动防抱死系统(ABS)协调控制的改进线性二次型最优控制方法.建立电动车辆纵向动力学模型;结合复合制动系统的协调控制策略,分析现有线性二次型最优控制算法无法用于防抱死控制器设计的原因,提出一种通过构造虚拟阻尼量以及无穷小量来建立黎卡提方程的改进型线性二次型最优控制算法,并据此设计了防抱死控制器.在高附着路面、中附着路面和低附着路面3种不同行驶工况,对分别安装有改进线性二次型最优防抱死控制器和滑模防抱死控制器的电动车辆的紧急制动性能进行了仿真分析.结果表明:在不同附着系数路面行驶工况下,改进线性二次型最优控制算法能够有效提高电动汽车防抱死控制系统的控制精度和响应速度. 展开更多
关键词 轮毂电机 复合制动 制动防抱死系统 滑移率 线性二次型最优控制
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基于线性二次型的多级联输水渠道最优控制 被引量：12
5
作者 王忠静 郑志磊 +1 位作者 徐国印 蒋光昱 《水科学进展》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第3期383-389,共7页
灌溉输配水是水联网链路的重要环节,其自动控制水平直接影响着水联网效率和风险控制能力,对实现水资源高效管理与利用有重要意义。通过变化输水渠道线性积分时滞控制模型,建立了多级联渠道离散时间状态空间方程,基于线性二次型理论设计... 灌溉输配水是水联网链路的重要环节,其自动控制水平直接影响着水联网效率和风险控制能力,对实现水资源高效管理与利用有重要意义。通过变化输水渠道线性积分时滞控制模型,建立了多级联渠道离散时间状态空间方程,基于线性二次型理论设计最优状态反馈控制器,利用MATLAB求解和SOBEK模拟进行了验证。在甘肃省昌马南灌区多级联渠道运行过程优化控制的模拟结果显示,线性二次型算法能够使控制点水位较快恢复并稳定在设定值,控制过程动作与水位波动次数少、幅度小,效果远优于常规分布式PI反馈控制。线性二次型算法能够应对多级联渠道时滞、耦合特性和一般未知取水扰动,实现可靠供水服务和有效运行控制。目前算法仅采用反馈控制,尚无法应对过大未知取水扰动,还有进一步改进空间。 展开更多
关键词 水联网 多级联渠道自动控制 积分时滞模型 离散状态空间方程 线性二次型最优控制
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整体叶盘高效强力复合铣A轴高精度控制技术研究 被引量：9
6
作者 赵鹏兵 史耀耀 宁立群 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第7期1706-1715,共10页
A轴单元作为五轴数控机床的关键功能部件,其控制精度直接影响整体叶盘的加工精度和表面质量。针对摩擦、齿隙、参数摄动和测量噪声等非线性干扰对A轴伺服系统控制精度的影响,提出了基于线性二次型最优控制(LQC)和滑模控制(SMC)相结合的... A轴单元作为五轴数控机床的关键功能部件,其控制精度直接影响整体叶盘的加工精度和表面质量。针对摩擦、齿隙、参数摄动和测量噪声等非线性干扰对A轴伺服系统控制精度的影响,提出了基于线性二次型最优控制(LQC)和滑模控制(SMC)相结合的鲁棒控制算法(LQSMC)。该方法以系统状态空间表达式及LQC为基础,通过引入基于卡尔曼滤波器和控制输入的状态估计,对系统状态空间模型进行改进并定义新的滑模面方程,使得改进后的控制算法在性能上接近LQC并能有效抑制SMC的抖振。仿真分析和实验结果表明,LQSMC算法具有控制精度高、鲁棒性强和抑制干扰能力强等优点,其能有效提高A轴伺服系统的定位精度和跟踪精度,使整体叶盘型面加工精度和表面一致性得到保证,并显著降低了表面粗糙度。 展开更多
关键词 A轴 高精度控制 非线性干扰 线性二次型最优控制 滑模控制 卡尔曼滤波
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四旋翼无人机的自适应容错控制 被引量：9
7
作者 王君 尹雄东 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2019年第1期32-38,共7页
针对四旋翼无人机执行机构部分失效故障和传感器偏差问题,为了可靠,安全、稳定的飞行,采用自适应容错控制策略.当无人机飞行时,利用二阶卡尔曼滤波器在线快速估计状态、检测执行器故障和传感器偏差,当执行器故障检测和诊断出来后,将故... 针对四旋翼无人机执行机构部分失效故障和传感器偏差问题,为了可靠,安全、稳定的飞行,采用自适应容错控制策略.当无人机飞行时,利用二阶卡尔曼滤波器在线快速估计状态、检测执行器故障和传感器偏差,当执行器故障检测和诊断出来后,将故障因子视为自适应因子,用来调节自适应容错控制器的参数,使故障影响变小,同时估计传感器的偏差,如有偏差,则将偏差部分补偿给输出信号.在Matlab实验平台上对所提方法的可行性和有效性进行仿真验证,结果表明四旋翼无人机执行机构在发生部分失效故障和传感器偏差时,采用自适应容错控制策略,输出信号能够快速跟踪参考输入信号,实现了对四旋翼无人机的容错控制. 展开更多
关键词 四旋翼无人机 线性二次最优控制器 二阶卡尔曼滤波器 增广状态 自适应控制
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基于LQR算法的板球系统轨迹跟踪研究 被引量：8
8
作者 赵文龙 陈能祥 +2 位作者 程若发 曹博 彭洁 《计算机测量与控制》 北大核心 2014年第1期145-148,共4页
板球系统是一个典型的多变量、非线性控制系统,是杆球系统的扩展,用以检测各种控制方案;该文首先采用拉格朗日方程法建立板球系统的数学模型,然后以线性二次最优控制理论为理论基础设计控制器并对系统进行仿真,采用基于触摸屏的控制方案... 板球系统是一个典型的多变量、非线性控制系统,是杆球系统的扩展,用以检测各种控制方案;该文首先采用拉格朗日方程法建立板球系统的数学模型,然后以线性二次最优控制理论为理论基础设计控制器并对系统进行仿真,采用基于触摸屏的控制方案,并在实物板球控制系统做了实时控制,利用多媒体定时器中断技术设计了Matlab6.5和Visual C++6.0两个版本的实时控制程序,成功实现小球的圆形和矩形轨迹跟踪,达到了误差1mm以内的控制效果;仿真及实验结果表面建立模型的合理性与控制算法的有效性。 展开更多
关键词 板球系统 建模 线性二次最优控制 仿真 多媒体定时器 轨迹跟踪
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等质量立体五星库仑编队飞行的分析与控制 被引量：8
9
作者 王婷 张羽飞 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第11期1279-1288,共10页
分析了立体五星编队在静电力和万有引力作用下的静态构型。分别讨论了五星编队在共线和平面情况下的静态构型,着重研究了五星构成立体双直角六棱锥构型时各个卫星所带的静电荷量。由于地球同步轨道的卫星所受到的作用力不仅是万有引力... 分析了立体五星编队在静电力和万有引力作用下的静态构型。分别讨论了五星编队在共线和平面情况下的静态构型,着重研究了五星构成立体双直角六棱锥构型时各个卫星所带的静电荷量。由于地球同步轨道的卫星所受到的作用力不仅是万有引力与静电库仑力,还有空气阻力等摄动力,因此只有对其施加控制,卫星才能在静态平衡点保持编队构型的稳定性。本文采用线性二次型最优控制方法来保持编队的静态构型稳定,并通过Matlab实现了五星立体库伦编队飞行控制仿真。 展开更多
关键词 库仑力 编队飞行 线性二次型控制 虚拟结构
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智能电动汽车自适应巡航分层控制研究 被引量：3
10
作者 赵树恩 张亮 +1 位作者 甘桦福 陈文斌 《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2023年第3期135-142,共8页
针对前车频繁变速而引起的电动车跟踪性差的问题,建立基于分层控制的自适应巡航控制系统。首先,考虑前车加减速变化的影响,采用可变时距策略作为期望安全车距,利用多项式拟合法分析不同车间时距对线性二次型最优控制算法的反馈增益矩阵... 针对前车频繁变速而引起的电动车跟踪性差的问题,建立基于分层控制的自适应巡航控制系统。首先,考虑前车加减速变化的影响,采用可变时距策略作为期望安全车距,利用多项式拟合法分析不同车间时距对线性二次型最优控制算法的反馈增益矩阵的影响,建立基于改进线性二次型最优控制的上层控制器;然后,应用分数阶PID控制理论建立下层控制器,对期望驱动转矩和制动压力进行精确跟踪,并采用遗传优化算法寻优整定分数阶PID参数。研究表明:基于分层控制建立的自适应巡航控制器能保证车辆行驶安全性和舒适性,对前车频繁加减速工况具有较好的适应性,跟踪性能好。 展开更多
关键词 车辆工程 智能电动车 自适应巡航 可变车间时距策略 线性二次型最优控制 分数阶PID控制
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并联混合汽车状态切换过程转矩优化分配 被引量：7
11
作者 严运兵 崔挺 《控制工程》 CSCD 北大核心 2016年第5期636-641,共6页
并联混合动力电动汽车在动力切换过程中需要进行协调控制。以并联混合动力电动汽车在状态切换过程中总转矩不发生大的波动为控制目标,建立并联混合动力电动汽车整车动力学模型,对动力切换过程进行分析。考虑离合器接合过程中滑磨功和纵... 并联混合动力电动汽车在动力切换过程中需要进行协调控制。以并联混合动力电动汽车在状态切换过程中总转矩不发生大的波动为控制目标,建立并联混合动力电动汽车整车动力学模型,对动力切换过程进行分析。考虑离合器接合过程中滑磨功和纵向冲击度这2个相互制约的性能指标,根据极大值原理,将二次型最优控制算法运用到传动系统控制。以总转矩波动不大为目标泛函,并以离合器压力变化率和电机转矩变化率为控制对象,设计了最优控制器并进行了仿真。仿真结果表明,动态协调控制算法能有效控制发动机和电机的动力切换过程中的转矩波动,改善车辆行驶平顺性,减小离合器磨损,保证状态切换过程中动力传递的平稳性。 展开更多
关键词 并联混合动力电动汽车 行驶平顺性 动力切换 线性二次最优控制 扭矩协调控制
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可逆冷带轧机速度张力系统的分散重叠控制 被引量：7
12
作者 刘礼新 方一鸣 +1 位作者 李建雄 李冬生 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期675-680,共6页
针对可逆冷带轧机速度张力系统的耦合和协调控制问题,提出了速度张力分散重叠控制方法.该方法首先利用包含原理和重叠结构分解,扩展原系统的状态空间,得到多个解耦的重叠子系统,并应用线性二次型(LQ)最优控制和顺序设计方法,设计各子系... 针对可逆冷带轧机速度张力系统的耦合和协调控制问题,提出了速度张力分散重叠控制方法.该方法首先利用包含原理和重叠结构分解,扩展原系统的状态空间,得到多个解耦的重叠子系统,并应用线性二次型(LQ)最优控制和顺序设计方法,设计各子系统的控制律.其次,将所设计的控制律收缩至原系统的状态空间,得到原系统的控制器.最后对某1422mm可逆冷带轧机的速度张力控制系统进行了仿真研究.结果表明,本文所提出的速度张力分散重叠控制方法能有效弱化速度与张力间的耦合,实现主轧机与左、右卷取机间的协调控制,同时改善了张力控制系统的动态性能,保证了轧机升降速时的张力控制精度. 展开更多
关键词 分散重叠控制 可逆冷带轧机 速度张力系统 线性二次型最优控制
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基于最优控制的智能车轨迹跟踪算法 被引量：7
13
作者 赵克刚 郭泉成 +1 位作者 裴锋 梁政焘 《机械与电子》 2018年第7期76-80,共5页
根据车辆运动学方程和轨迹跟踪状态,建立轨迹跟踪误差模型,采用线性二次型最优控制方法,以动态跟踪误差、控制能量消耗综合最优为目标,通过不同速度时的目标权重系数调整,实现了速度自适应的车辆轨迹跟踪最优控制。仿真和实车实验结果表... 根据车辆运动学方程和轨迹跟踪状态,建立轨迹跟踪误差模型,采用线性二次型最优控制方法,以动态跟踪误差、控制能量消耗综合最优为目标,通过不同速度时的目标权重系数调整,实现了速度自适应的车辆轨迹跟踪最优控制。仿真和实车实验结果表明,上述算法能够有效适用于智能车直线和曲线轨迹跟踪。 展开更多
关键词 智能车 轨迹跟踪 速度自适应 线性二次型最优控制
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周期时变线性系统的一般线性二次型最优控制(英文) 被引量：3
14
作者 陈阳舟 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第3期415-418,共4页
讨论周期时变线性系统的一般线性二次型最优控制问题 ,即状态方程为非齐次方程且二次型性能指标包含线性项的一般情况 .给出了该问题可解的一系列充分必要条件 ,同时给出了最优控制的解析构造以及最优性能指标值 .
关键词 周期时变线性系统 线性二次型最优控制 Riccati矩阵微分方程 Hamiltonian微分方程
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基于线性二次最优-PID车辆控制策略研究
15
作者 张城瑞 王国庆 +2 位作者 贾文强 白国庆 刘永红 《交通节能与环保》 2024年第3期66-73,共8页
针对车辆在循迹过程中主动跟随精确性的问题,本文提出了一种利用线性二次(LQR)-PID最优算法设计上层控制器的方法。首先,根据车辆的动静态特性和运动特性建立CarSim车辆模型,并设计相应的性能指标;然后,采用LQR线性二次最优控制和PID控... 针对车辆在循迹过程中主动跟随精确性的问题,本文提出了一种利用线性二次(LQR)-PID最优算法设计上层控制器的方法。首先,根据车辆的动静态特性和运动特性建立CarSim车辆模型,并设计相应的性能指标;然后,采用LQR线性二次最优控制和PID控制设计了针对不同路况条件下的两种跟车策略,结合实际驾驶条件下自身传感器采集的数据作为系统输入,将所设计控制策略得到的输出作用于车辆模型。联合仿真表明:线性二次-PID最优控制策略在不同工况条件下能够有效地减小车辆在跟随过程中的稳态误差,且能够明显改善驾乘体验。 展开更多
关键词 车辆 线性二次最优 PID 控制策略 自动驾驶 纵向动力学控制
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结合迭代学习和模型预测的重载列车运行控制 被引量：2
16
作者 孙鹏飞 张传鑫 +2 位作者 蒋春宏 魏咪 王青元 《中国铁道科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第2期111-119,共9页
为实现重载列车单次行程的高鲁棒高精度轨迹跟踪,根据列车纵向运动特性,构建重载列车多质点的动力学模型;基于利用批次化的运行过程积累控制经验,结合迭代学习和模型预测控制方法设计1种增强抗扰的重载列车跟踪控制器,将重载列车动力学... 为实现重载列车单次行程的高鲁棒高精度轨迹跟踪,根据列车纵向运动特性,构建重载列车多质点的动力学模型;基于利用批次化的运行过程积累控制经验,结合迭代学习和模型预测控制方法设计1种增强抗扰的重载列车跟踪控制器,将重载列车动力学模型转化为基于模型预测控制框架下的线性二次型最优控制模型,用二次型最优控制的速度和位置状态反馈增益表示迭代学习增益,利用批次化积累的控制经验不断提高跟踪性能,实现单次行程的滚动时域优化,提升轨迹跟踪的鲁棒性和精度;对某货运专线上的2万t重载列车进行跟踪控制仿真,分别从时域稳定性和迭代收敛性验证该控制器的稳定性。结果表明:结合迭代学习和模型预测控制方法能够很好地利用重载列车系统操纵重复性特征并实现全程跟踪控制,较传统控制方法跟踪效果更好并能有效降低列车纵向冲动,同时能够动态响应非重复性扰动,满足重载列车运行控制要求。 展开更多
关键词 迭代学习 模型预测控制 重载列车 多质点动力学模型 线性二次型最优控制
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复合功能并网逆变器的线性最优控制 被引量：6
17
作者 程冲 曾正 +2 位作者 汤胜清 杨欢 赵荣祥 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2016年第1期135-142,148,共9页
针对具有工频隔离变压器和LC滤波环节的三相复合功能并网逆变器,将其等效变换为带有LCL滤波器的逆变器结构。利用LCL滤波环节的状态方程建立小信号模型,提出了一种基于线性二次型理论的最优控制策略,在消除了LCL滤波器固有的谐振现象的... 针对具有工频隔离变压器和LC滤波环节的三相复合功能并网逆变器,将其等效变换为带有LCL滤波器的逆变器结构。利用LCL滤波环节的状态方程建立小信号模型,提出了一种基于线性二次型理论的最优控制策略,在消除了LCL滤波器固有的谐振现象的同时,实现了对并网点PCC处谐波、无功和不平衡电流的补偿,提高了并网点处的电能质量。为了提高系统稳定性,给出了与线性最优控制相适应的前馈控制算法,并采用了无锁相环补偿电流和功率跟踪电流生成算法。利用电磁暂态综合分析程序PSCAD/EMTDC的仿真结果验证了所提方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 复合功能并网逆变器 LCL滤波器 线性二次型最优控制 前馈控制
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基于线性二次型最优PID的无刷直流电机控制 被引量：6
18
作者 鲁忠沛 尹华杰 《电机与控制应用》 北大核心 2016年第11期47-53,共7页
PID控制和二次型最优控制这两种控制方法的侧重性是不同的。PID控制是基于时域描述的控制方法,而二次型最优控制基于频域描述控制方法,但是这两种控制方法之间也有着相关的联系。根据这种思路,首先详细地分析了无刷直流电机(BLDCM)相关... PID控制和二次型最优控制这两种控制方法的侧重性是不同的。PID控制是基于时域描述的控制方法,而二次型最优控制基于频域描述控制方法,但是这两种控制方法之间也有着相关的联系。根据这种思路,首先详细地分析了无刷直流电机(BLDCM)相关数学模型,然后分别对PID控制系统以及二次型最优控制系统进行针对性的类比分析研究,将二次型最优PID控制应用到BLDCM的控制中。在MATLAB仿真平台上,将BLDCM各个功能相关的模块与S函数结合,搭建BLDCM的系统仿真模型,并得到仿真和试验结果与理论分析一致的结果,证明了方案的合理性、有效性。 展开更多
关键词 无刷直流电机 PID控制 线性二次最优控制
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基于T-S模糊系统的倾转旋翼机过渡过程最优控制
19
作者 伍家冲 吴伟 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2024年第4期27-34,55,共9页
针对倾转旋翼机过渡过程变动力学特性带来的复杂控制问题,提出一种基于T-S模糊系统和线性二次最优跟踪控制结合的综合控制方法。首先,建立倾转旋翼机高置信度飞行动力学模型,并基于模糊逼近原理发展了面向控制器设计的T-S模糊模型。然后... 针对倾转旋翼机过渡过程变动力学特性带来的复杂控制问题,提出一种基于T-S模糊系统和线性二次最优跟踪控制结合的综合控制方法。首先,建立倾转旋翼机高置信度飞行动力学模型,并基于模糊逼近原理发展了面向控制器设计的T-S模糊模型。然后,针对所建立的模糊模型,将控制策略切换与并行分布补偿控制器相结合,采用线性二次最优跟踪控制方法完成控制律设计,得到可平滑切换的控制集。最后,开展了倾转过渡过程的飞行仿真,对设计的控制律进行了验证。结果表明:所建立的模糊最优控制方法能够实现倾转旋翼机过渡过程的精准控制,状态响应和控制器输出的平滑性得到显著提升。 展开更多
关键词 倾转旋翼机 T-S模糊系统 线性二次最优跟踪器 倾转过渡控制
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基于精细积分的压电层合板有限元分析及振动控制 被引量：5
20
作者 钟美法 邓子辰 王志金 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期123-128,共6页
文章基于三阶剪切变形理论,建立了压电复合材料层合板有限元单元模型,利用Hamilton原理推导了压电层合板结构的动力学方程,通过引入精细积分方法,利用所建立的单元对压电层合板结构进行了振动分析;基于精细积分给出了线性二次最优控制的... 文章基于三阶剪切变形理论,建立了压电复合材料层合板有限元单元模型,利用Hamilton原理推导了压电层合板结构的动力学方程,通过引入精细积分方法,利用所建立的单元对压电层合板结构进行了振动分析;基于精细积分给出了线性二次最优控制的Riccati方程的求解方法,设计了线性二次最优控制律以抑制压电层合板结构的振动。实例证明,与其它有限元模型进行比较的结果显示所建立的模型具有足够的精度,文中推导的线性二次最优控制Riccati方程的计算方法可行,对板结构的振动控制有效。 展开更多
关键词 压电层合板 有限元 精细积分 RICCATI方程 线性二次最优控制
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