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三级倒立摆的LQR方法优化参数控制 被引量：3
1
作者 陈健 张持健 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2009年第29期245-248,共4页
倒立摆是智能控制的理想对象。使用拉格朗日方程建立三级倒立摆系统的非线性数学模型,在平衡点处对其线性化,利用LQR(Linear Quadratic Regulator)最优控制理论,导出控制规律。通过对三级倒立摆一系列稳定摆动和加扰实验仿真曲线的分析... 倒立摆是智能控制的理想对象。使用拉格朗日方程建立三级倒立摆系统的非线性数学模型,在平衡点处对其线性化,利用LQR(Linear Quadratic Regulator)最优控制理论,导出控制规律。通过对三级倒立摆一系列稳定摆动和加扰实验仿真曲线的分析,明确了加权矩阵Q中各权系数对系统稳定性控制的重要性,由此来优化权系数的选择。实验表明,系统显示出较好的鲁棒性和动态性能。 展开更多
关键词 三级倒立摆系统 lqr理论 最优控制 权矩阵
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LQR Control for Homogeneous Agents with Multi-graph Topology 被引量：3
2
作者 ZHANG Dong-Mei OU Lin-Lin +1 位作者 MENG Li WANG Xin-Gang 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第6期913-919,共7页
我们与将军一起考虑一套多代理人系统(质量) 线性时间不变(LTI ) 动力学和性能索引联合系统的行为的一个控制问题。在代理人之间的互联拓扑学与自我环作为一台未受指导的小型旋转式印刷机被建模，在每个系统是一个节点，在每个节点的控... 我们与将军一起考虑一套多代理人系统(质量) 线性时间不变(LTI ) 动力学和性能索引联合系统的行为的一个控制问题。在代理人之间的互联拓扑学与自我环作为一台未受指导的小型旋转式印刷机被建模，在每个系统是一个节点，在每个节点的控制行动是它的状态的功能和它的邻居的状态的地方。在这份报纸考虑的线性二次的管理者(LQR ) 控制问题能在反馈获得上由于块对角线限制被认为是一个结构优化问题。它被看那在最小化一个单个代理人系统的和性能的分布式的控制器平等者下面最小化多代理人系统的 LQR 性能限制。一个足够的条件以一套线性矩阵不平等(LMI ) 被介绍完成某些非最优的表演说明。除了使控制设计更适用， LQR 表演区域的观点被介绍并且分析，它被显示关于拉普拉斯算符矩阵的特征值凸。多代理人系统的 LQR 控制然后被变换成一套分系统的 LQR 控制，它作为系数与最小、最大的特征值合并二仅仅不平等限制。数字例子被举说明建议方法。 展开更多
关键词 lqr控制 多代理系统 图拓扑 线性矩阵不等式 线性时不变 最大特征值 性能指标 分布式控制器
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基于周期控制的有限集输入通道任意增益/相角裕度调节方法
3
作者 武杰 孙秀霞 董文瀚 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2012年第2期214-219,共6页
针对有限多输入多输出(MIMO)线性时不变(LTI)对象集,提出了一种调节输入通道增益/相角裕度的方法,采用离散线性二次调节器(LQR)理论和周期控制方法设计一个针对有限对象集的线性周期控制器.该控制器可使有限对象集的所有反馈控制回路在... 针对有限多输入多输出(MIMO)线性时不变(LTI)对象集,提出了一种调节输入通道增益/相角裕度的方法,采用离散线性二次调节器(LQR)理论和周期控制方法设计一个针对有限对象集的线性周期控制器.该控制器可使有限对象集的所有反馈控制回路在输入通道同时实现任意大的增益裕度和直到90的相角裕度.仿真结果表明了该方法的有效性. 展开更多
关键词 线性周期控制器 离散线性二次调节器(lqr)理论 增益裕度 相角裕度
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