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半径约束最小二乘圆拟合方法及其误差分析 被引量：81
1
作者 刘珂 周富强 张广军 《光电子．激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期604-607,共4页
针对基于线结构光视觉检测类圆工件三维测量中的光条圆弧特征数据所占整圆比例偏小,提出了基于半径约束最小二乘圆拟合方法。详细地分析了样本特征数据噪声对圆心定位精度的影响,并进行了仿真实验。实验结果表明,在光条圆弧特征数据所... 针对基于线结构光视觉检测类圆工件三维测量中的光条圆弧特征数据所占整圆比例偏小,提出了基于半径约束最小二乘圆拟合方法。详细地分析了样本特征数据噪声对圆心定位精度的影响,并进行了仿真实验。实验结果表明,在光条圆弧特征数据所占整圆比例偏小的条件下,半径约束最小二乘圆拟合方法可以有效地提高圆中心定位精度。 展开更多
关键词 最小二乘法 半径约束 圆拟合 线结构光 误差分析
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线结构光传感系统的快速标定方法 被引量：32
2
作者 韩建栋 吕乃光 +1 位作者 董明利 娄小平 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期958-963,共6页
针对现有线结构光传感系统标定过程中对设备要求高、标定过程繁琐等问题,提出一种基于三点透视模型的快速标定方法。引入一个可自由移动的平面靶标,靶标上只需要共线且相互位置确定的3个特征点,利用共线三点建立三点透视数学模型,根据3... 针对现有线结构光传感系统标定过程中对设备要求高、标定过程繁琐等问题,提出一种基于三点透视模型的快速标定方法。引入一个可自由移动的平面靶标,靶标上只需要共线且相互位置确定的3个特征点,利用共线三点建立三点透视数学模型,根据3个特征点以及光条纹在摄像机像面的成像信息,获取了光平面上标定点在摄像机坐标系下的坐标。平面靶标在视觉范围内任意移动几个位置,得到光平面上多个标定点坐标,从而确定光平面方程。实验证明,该方法平均相对测量误差约为0.72%,标定时不需要昂贵的辅助调整设备,也不需要求解坐标系之间的转换矩阵,简单、快速,适合现场标定。 展开更多
关键词 线结构光 标定 光平面 三点透视
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线结构光条纹中心的全分辨率精确提取 被引量：33
3
作者 熊会元 宗志坚 陈承鹤 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期1057-1062,共6页
激光条纹中心的提取是线结构光坐标测量系统的关键技术之一,本文对条纹中心的高分辨率精确提取进行了研究。首先,基于阈值法全分辨率提取条纹初值中心;然后,在条纹初值中心域应用灰度梯度与Bazen方法计算条纹法向,最后在法线方向精确获... 激光条纹中心的提取是线结构光坐标测量系统的关键技术之一,本文对条纹中心的高分辨率精确提取进行了研究。首先,基于阈值法全分辨率提取条纹初值中心;然后,在条纹初值中心域应用灰度梯度与Bazen方法计算条纹法向,最后在法线方向精确获取光条纹能量中心。采用分辨率为768×576的相机,应用V形检测块进行对比实验,结果表明:提取的中心点分辨率为1 086点,比传统方法增加了42.5%,且无冗余点;中心点到由中心点拟合的直线的平均距离最小,分别为0.294与0.306 7 pixel;条纹法向计算精确,计算时间为75.8 ms。该方法避免了被测体表面曲率变化大、提取中心密度小等问题,提取的精度与鲁棒性高,满足在线精确测量要求。 展开更多
关键词 线结构光 灰度梯度 三维测量
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基于共面靶标的线结构光传感器标定新方法 被引量：29
4
作者 陈天飞 赵吉宾 吴翔 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期172-180,共9页
现有的线结构光传感器标定方法中,结构光平面上标定点的计算精度将会直接影响到传感器最终的标定精度。提出了一种基于共面靶标的线结构光传感器标定新方法,该方法无需计算光平面上的标定点,也无需反复计算摄像机的外参数。多次移动共... 现有的线结构光传感器标定方法中,结构光平面上标定点的计算精度将会直接影响到传感器最终的标定精度。提出了一种基于共面靶标的线结构光传感器标定新方法,该方法无需计算光平面上的标定点,也无需反复计算摄像机的外参数。多次移动共面靶标计算不同方向激光条纹直线的消隐点,并对其拟合直线得到光平面的消隐线,完成光平面法向的标定。根据交比不变原理计算共面靶标上标定点间的距离,并以其为约束来标定剩余参数。考虑到误差传递的影响,定义了优化目标函数,以已求得参数为初值进行非线性优化。对比实验表明了该方法具有较高的标定精度,测量误差均方根为0.0306mm,且标定过程简单,计算复杂度低,适合现场标定。 展开更多
关键词 测量 线结构光 共面靶标 标定 消隐点 消隐线 交比不变
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基于二维平面靶标的线结构光标定 被引量：29
5
作者 于龙龙 李艳文 +2 位作者 栾英宝 陈子明 李赫 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第6期124-131,共8页
为实现对线结构光的高精度标定,提出一种新的基于二维平面靶标的线结构光标定算法。首先拟合图像坐标系下光条直线方程,通过图像坐标系与相机坐标系的转换关系求解相机坐标系下在图像中的光条直线方程;求解过相机坐标系原点与此直线所... 为实现对线结构光的高精度标定,提出一种新的基于二维平面靶标的线结构光标定算法。首先拟合图像坐标系下光条直线方程,通过图像坐标系与相机坐标系的转换关系求解相机坐标系下在图像中的光条直线方程;求解过相机坐标系原点与此直线所确定的平面方程,之后确定二维靶标平面在相机坐标系下的平面方程,此两平面的交线即为标定板上的光条直线在相机坐标系下的方程;每幅标定板图像均做以上处理,通过最终提取出的多组光条中心线拟合激光平面方程。实验表明,在一般的实验环境下,此算法弥补了以往算法的标定点少的缺陷,具有高精度和操作简便的优点,最大差值为0.006 mm。 展开更多
关键词 线结构光 标定 二维靶标 坐标变换
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大视场下线结构光光条中心的快速提取 被引量：22
6
作者 张瑞瑛 周萍 +2 位作者 冯煦 李松 舒强 《应用光学》 CAS CSCD 北大核心 2010年第3期432-436,共5页
在线结构光三维测量中,线结构光光条中心的提取是关键的一步。针对强背景光大视场下线结构光光条(长度约2m)中心的提取,提出了一种基于感兴趣区域(ROI)的光条中心提取方法。首先用统计的方法确定图像处理的ROI,再在此区域内用最大类间... 在线结构光三维测量中,线结构光光条中心的提取是关键的一步。针对强背景光大视场下线结构光光条(长度约2m)中心的提取,提出了一种基于感兴趣区域(ROI)的光条中心提取方法。首先用统计的方法确定图像处理的ROI,再在此区域内用最大类间方差法进行阈值分割并用灰度重心法提取中心。结果表明:在VisualC++6.0平台上,处理一帧1280×1024大小的线结构光条图像大约用时47ms,且光条中心提取精度高。这种提取中心的方法很好地减弱了大视场下强背景光的干扰,提高了光条中心提取速度。 展开更多
关键词 线结构光 光条中心 感兴趣区域 最大类间方差法 灰度重心法
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复杂干扰情况下的结构光条纹中心提取方法 被引量：20
7
作者 周渊 孟祥群 +1 位作者 江登表 唐厚君 《中国激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第12期164-172,共9页
提出一种新的结构光条纹中心线提取算法,该算法能在不同的干扰环境下稳定地提取出光条中心线,并且具备修补断线的能力。利用密度聚类算法的无监督特性,即使存在断线或噪声干扰,仍能快速聚类中心线的候选像素点集合,大幅缩小搜索范围;经... 提出一种新的结构光条纹中心线提取算法,该算法能在不同的干扰环境下稳定地提取出光条中心线,并且具备修补断线的能力。利用密度聚类算法的无监督特性,即使存在断线或噪声干扰,仍能快速聚类中心线的候选像素点集合,大幅缩小搜索范围;经过实验数据分析发现,不同场景的中心线还具有亮度高且趋于连续的共性特征,使用像素点间欧氏距离和亮度值定义能量函数对该特征建模,利用最短路径搜索算法迭代收敛实现中心线精确提取。实验结果表明,在三种强烈干扰的结构光图像中,算法提取中心线均方根误差约为0.4 pixel;处理速度相比同样抗干扰能力较强的图像接缝算法提高了12.48倍。所提算法在保持运算速度快、精度高的同时,大幅提高了抗干扰能力,有效降低了工业生产中使用结构光测量时的条件限制。 展开更多
关键词 测量 线结构光 中心提取 密度聚类 图像接缝
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结构光测量系统光条中心提取算法研究 被引量：19
8
作者 梅峻华 赖磊捷 《电子测量技术》 2018年第21期8-13,共6页
为了实现结构光对三维信息的测量,精确、快速且稳定地提取结构光光条中心是基本要求。提出了一种融合极值法和灰度重心法的结构光光条中心提取算法。首先对感兴趣的光条中心及其附近区域进行灰度增强,增加了该部分200-255灰度区间灰度... 为了实现结构光对三维信息的测量,精确、快速且稳定地提取结构光光条中心是基本要求。提出了一种融合极值法和灰度重心法的结构光光条中心提取算法。首先对感兴趣的光条中心及其附近区域进行灰度增强,增加了该部分200-255灰度区间灰度的对比度。然后利用极值法找到各行列的极大值,对这些极值利用8邻域比较去噪算法,初步确定部分光条中心位置。接着利用灰度重心法计算部分光条中心位置,最后对于整条光条中心从全局角度进行多项式曲线拟合。加入噪声密度为1×10^-5噪声后处理结果与未加噪声前基本一致。该算法与形态学算法进行对比能达到亚像素级精度。 展开更多
关键词 线结构光 光条中心提取 灰度增强算法 8邻域去噪
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基于机器视觉的激光条纹扫描系统 被引量：19
9
作者 李博阳 耿楠 张志毅 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2015年第6期241-246,255,共7页
三维点云数据在工业、医学、测绘等领域有着广泛的应用,快速而准确获取物体的三维点云数据是三维重建、视觉测量等技术的基础,但现有三维数据获取设备存在体积庞大、价格昂贵、受环境光影响大等问题。为此,基于双目视觉原理设计并实现... 三维点云数据在工业、医学、测绘等领域有着广泛的应用,快速而准确获取物体的三维点云数据是三维重建、视觉测量等技术的基础,但现有三维数据获取设备存在体积庞大、价格昂贵、受环境光影响大等问题。为此,基于双目视觉原理设计并实现了一种基于双目视觉的线结构光三维扫描系统。首先,获取辅助标定点的三维信息,计算出摄像头之间的平移旋转矩阵,其次,提取激光图像的激光光条中心,再次,利用平移旋转矩阵进行立体匹配,最后,利用匹配点计算得到三维点数据。实验结果证明,本系统扫描精度较高,解决了快速获取物体表面三维点云的问题。 展开更多
关键词 三维点云数据 扫描系统 线结构光 双目视觉
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一种改进的光条中心提取方法 被引量：17
10
作者 杨雪娇 池海红 《应用科技》 CAS 2009年第12期41-44,共4页
在采用线结构光投影的三维物体测量中,激光条纹中心检测是影响测量精度及系统分辨率的一个重要因素.提出了一种激光条纹中心检测方法,这种方法通过对极值法获得的中心点的拟合,计算出光条各处的法线方向,并在法线截面上用遗传算法进一... 在采用线结构光投影的三维物体测量中,激光条纹中心检测是影响测量精度及系统分辨率的一个重要因素.提出了一种激光条纹中心检测方法,这种方法通过对极值法获得的中心点的拟合,计算出光条各处的法线方向,并在法线截面上用遗传算法进一步优化出灰度的极大值点.实验结果表明在合理选择遗传算法的交叉率和变异率的情况下,该方法可以有效地获取光条纹中心,满足系统精度要求. 展开更多
关键词 光条中心提取 遗传算法 极值法 线结构光
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非合作大目标位姿测量的线结构光视觉方法 被引量：16
11
作者 高学海 梁斌 +1 位作者 潘乐 徐文福 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第6期728-735,共8页
空间机器人与非合作大目标交会接近最终段,单目相机不能获取完整的特征图像而无法完成相对位姿测量。针对此问题,提出基于线结构光和单目视觉的相对位姿测量方法。以非合作大目标上的局部矩形特征为测量对象,首先,建立相对位姿测量模型... 空间机器人与非合作大目标交会接近最终段,单目相机不能获取完整的特征图像而无法完成相对位姿测量。针对此问题,提出基于线结构光和单目视觉的相对位姿测量方法。以非合作大目标上的局部矩形特征为测量对象,首先,建立相对位姿测量模型并给出四个测量坐标系之间的关系;其次,通过相机对不完整矩形和线结构光的约束获得四个特征点在相机坐标系下的坐标;然后,利用四个特征点计算相机坐标系与目标坐标系之间的转移矩阵;最后,将转移矩阵分解得到矩形特征的相对位姿。通过改变影响测量精度的输入误差和标定误差等因素对该方法进行仿真验证,结果表明该测量方法是有效的。 展开更多
关键词 单目相机 线结构光 非合作大目标 位姿测量 空间机器人
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线结构光参数的简易标定方法 被引量：16
12
作者 陈新禹 马孜 +2 位作者 汪洋 黄进 陈天飞 《光电子．激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期563-568,共6页
为了实现高效率、低成本、高精度地标定线结构光的参数,本文提出了一种基于单个平面同心面靶标标定线结构光参数的新方法。该方法基于三点透视模型和交比不变原理计算光平面上标定点的三维坐标,利用最小二乘法拟合平面方程。在摄像机视... 为了实现高效率、低成本、高精度地标定线结构光的参数,本文提出了一种基于单个平面同心面靶标标定线结构光参数的新方法。该方法基于三点透视模型和交比不变原理计算光平面上标定点的三维坐标,利用最小二乘法拟合平面方程。在摄像机视野范围内自由移动平面靶标,同时保持结构光投射到靶标上同心圆之外的区域,采集至少两幅图像即可完成线结构光参数的标定。实验结果表明:光平面标定的均方根误差约为0.05mm,传感器测量精度的相对误差约为0.3%,系统整体测量精度约为0.1mm,说明本文标定方法具有较高的标定精度。并且该方法同时适用于其它类型结构光的标定,通用性较强,具有获取标定点效率高、计算简单且操作灵活方便等优点,适合现场标定。 展开更多
关键词 视觉测量 线结构光 标定 三点透视模型(P3P) 交比不变
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基于线结构激光传感器的土壤表面粗糙度测量方法研究 被引量：16
13
作者 刘洁 杨晓菊 +3 位作者 廖宜涛 戴宁 谢航 詹坤 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期134-140,共7页
土壤表面粗糙度是农作物种植、灌溉和收获等田间管理必须考虑的作业参数,也是精准农业发展中亟待解决的关键问题之一。针对土壤表面粗糙度缺乏快速检测手段的问题,提出一种基于线结构激光传感器的土壤表面粗糙度测量方法。利用半导体红... 土壤表面粗糙度是农作物种植、灌溉和收获等田间管理必须考虑的作业参数,也是精准农业发展中亟待解决的关键问题之一。针对土壤表面粗糙度缺乏快速检测手段的问题,提出一种基于线结构激光传感器的土壤表面粗糙度测量方法。利用半导体红光激光器、CCD工业相机、计算机及支架等构建测量系统,采集土壤样本的表面图像数据,借助MATLAB获取其三维点云模型,实现土壤表面的三维曲面建模并计算曲面面积。定义土壤表面三维曲面面积与其平面面积的比值为表征土壤表面粗糙度的量,并通过对比4个颗粒度土壤样本的该值范围,确定了判别样本表面粗糙度的阈值。利用3种土槽旋耕土壤表面样本对系统和算法进行验证,比值处于1.214～1.939之间,检测结果均与样本实际特征相符合。该方法能够检测和判断土壤表面的颗粒粗糙程度。 展开更多
关键词 土壤 表面 粗糙度 线结构光 三维重建 红光激光器
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线结构光光条中心提取算法 被引量：14
14
作者 曾超 王少军 +1 位作者 卢红 孔聪 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2019年第10期1772-1780,共9页
目的线结构光视觉测量是一种利用可控光源和数字图像的主动视觉测量方法,光条中心提取是线结构光视觉测量的关键技术,直接影响到线结构光视觉测量的精度。传统灰度重心法只在图像的横向或纵向上计算光条的灰度重心,没有考虑光条的法线方... 目的线结构光视觉测量是一种利用可控光源和数字图像的主动视觉测量方法,光条中心提取是线结构光视觉测量的关键技术,直接影响到线结构光视觉测量的精度。传统灰度重心法只在图像的横向或纵向上计算光条的灰度重心,没有考虑光条的法线方向,精度较低。本文提出一种改进的光条中心提取算法,以期实现光条中心的精确提取。方法在分析线结构光的光条灰度特性基础上,基于传统的灰度重心法,提出一种改进的两步提取算法。基于图像差分法从原始图像中分离出有效的线结构光光条,采用传统灰度重心法对光条中心进行粗提取;在粗提取的光条中心点处通过自定义的方向模板确定光条的法线方向,以粗提取的光条中心点为中心,沿法线方向采用灰度重心法进行二次提取,获取线结构光光条的中心。结果本文采用CCD相机、镜头、线激光器及辅助机构搭建线结构光视觉系统,采用提出的算法对线激光器投影产生的直线型光条、非连续光条和弯曲光条的中心进行提取。通过光条中心提取实验获取的光条中心线的走向与光条的走向大致相同,符合预期的光条中心线。本文将Steger法作为评价标准,分别计算本文算法、传统灰度重心法与Steger法提取的光条中心的偏差,通过对比实验可知,本文算法提取的光条中心的偏差更小,并且程序运行时间比Steger法减少了3 s以上。结论本文研究线结构光的光条中心提取算法,对传统灰度重心法进行改进,能够实现直线型光条、非连续光条和弯曲光条等不同形状光条的亚像素级中心提取,并且在保证较少的程序运行时间的同时,能够提高传统灰度重心法的光条中心提取精度。 展开更多
关键词 线结构光 亚像素级 灰度重心法 光条中心提取算法 方向模板 法线方向
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基于线结构光的三维坐标测量技术研究 被引量：14
15
作者 宋大虎 李忠科 程春霞 《计算机工程》 CAS CSCD 2012年第22期291-292,F0003,共3页
传统的口腔修复体三维点云数据测量技术难以满足精度要求。为此,提出一种基于线结构光的三维坐标测量方法。在摄像机标定过程中,采用最小二乘法计算光平面方程,使用平移扫描和旋转扫描获取物体表面三维数据,以避免求解摄像机内外参数。... 传统的口腔修复体三维点云数据测量技术难以满足精度要求。为此,提出一种基于线结构光的三维坐标测量方法。在摄像机标定过程中,采用最小二乘法计算光平面方程,使用平移扫描和旋转扫描获取物体表面三维数据,以避免求解摄像机内外参数。实验结果表明,重建后的三维模型可以满足高精度近景三维测量的要求。 展开更多
关键词 线结构光 三维坐标测量 摄像机标定 光平面标定 最小二乘法 点云
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用“消隐点”法标定线结构光三维视觉传感器 被引量：9
16
作者 肖海 罗明 +1 位作者 王春和 叶声华 《光电工程》 CAS CSCD 1996年第3期53-58,共6页
提出了一种以线结构光为基础的三维视觉传感器，并根据所建立的数学模型，结合传感器的实际使用情况，提出用“消隐点”法对该传感器结构参数进行标定。该标定方法装置简单、速度快，在保证精度的同时简化了标定的过程。实验证明“消隐... 提出了一种以线结构光为基础的三维视觉传感器，并根据所建立的数学模型，结合传感器的实际使用情况，提出用“消隐点”法对该传感器结构参数进行标定。该标定方法装置简单、速度快，在保证精度的同时简化了标定的过程。实验证明“消隐点”法是一种高效。 展开更多
关键词 线结构光 视觉传感器 立体视觉 三维测量 标定
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基于线结构光和优化PID的压电柔性机械臂振动控制 被引量：13
17
作者 马天兵 宫晗 +2 位作者 杜菲 王芳芳 陈凯 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第11期2661-2671,共11页
针对单目相机无法感知三维深度信息、双目立体视觉在被测物表面特征不明显时存在局限性以及PID控制器参数整定不理想等问题,将线结构光技术应用于柔性臂的振动检测,并利用细菌觅食算法优化的PID对其进行振动控制。首先搭建了线结构光视... 针对单目相机无法感知三维深度信息、双目立体视觉在被测物表面特征不明显时存在局限性以及PID控制器参数整定不理想等问题,将线结构光技术应用于柔性臂的振动检测,并利用细菌觅食算法优化的PID对其进行振动控制。首先搭建了线结构光视觉测振系统,建立了数学模型,完成了视觉标定,验证了该方法的可行性与准确性;然后利用细菌觅食算法对PID控制器进行了参数优化,与经验整定法进行了仿真效果对比;最后进行了柔性臂振动主动控制实验。实验结果表明,针对柔性臂的一阶模态振动,利用经验法整定的PID控制方法平均控制效果为25.65%,而利用细菌觅食算法优化的PID控制方法平均控制效果为39.32%,验证了细菌觅食算法优化PID控制器参数的优越性。 展开更多
关键词 柔性机械臂 线结构光 PID控制 细菌觅食算法 双目立体视觉
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基于激光交线的结构光视觉传感器现场标定新方法 被引量：12
18
作者 毕德学 刘方滔 +1 位作者 薛强 李泽国 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第8期1697-1701,共5页
提出了一种可适用于未知环境的线结构光三维视觉传感器现场标定的新方法。与基于交比不变性求解特征点坐标来标定激光平面的方法不同,该方法可直接基于激光交线图像实现快速标定。通过拍摄一个与线结构光相交并以不同姿态随机自由移动... 提出了一种可适用于未知环境的线结构光三维视觉传感器现场标定的新方法。与基于交比不变性求解特征点坐标来标定激光平面的方法不同,该方法可直接基于激光交线图像实现快速标定。通过拍摄一个与线结构光相交并以不同姿态随机自由移动的平面靶标的图像(至少3幅),就可同时实现三维视觉传感器CCD和激光平面的快速标定。该方法不必求解标定点坐标,方便、快捷、简单,可实现自动化,标定精度高,标定方法鲁棒性强。实验结果证明了该方法的方便和有效性。 展开更多
关键词 线结构光 视觉传感器 激光交线 标定
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基于改进Steger算法的线结构光中心提取 被引量：12
19
作者 曾凯 刘贺飞 +2 位作者 何茜 王福斌 邸跃 《华北理工大学学报（自然科学版）》 CAS 2021年第1期101-107,共7页
为减小Steger算法提取光条纹中心时,易受环境干扰造成光条纹中心提取精度下降的问题。提出一种改进的Steger算法,该算法使用自适应卷积模板滤波并结合基于大津法的阈值分割,得到线结构光条纹感兴趣区域,然后根据几何中心法快速获取到条... 为减小Steger算法提取光条纹中心时,易受环境干扰造成光条纹中心提取精度下降的问题。提出一种改进的Steger算法,该算法使用自适应卷积模板滤波并结合基于大津法的阈值分割,得到线结构光条纹感兴趣区域,然后根据几何中心法快速获取到条纹中心的粗略位置,并根据条纹区域的线宽分段,使用Steger法提取结构光条纹中心线亚像素位置。实验结果表明该算法与灰度重心法和传统Steger法相比,能够准确有效地获取结构光光条中心位置,具有较高的提取精度和良好的稳定性,为结构光三维重建建立了基础。 展开更多
关键词 图像处理 线结构光 Steger 亚像素
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基于二次平滑算法的线结构光中心线提取方法 被引量：12
20
作者 杨毅 闫兵 +2 位作者 董大伟 黄燕 唐忠智 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2020年第10期301-307,共7页
针对线结构光自身分布不均匀且易受环境影响的问题,提出了一种基于二次平滑算法的线结构光中心线提取方法。首先对采集的图像进行感兴趣区域裁剪以减少激光条纹中心线提取的计算量;然后用灰度重心法提取激光条纹中心线的初始值,用均值... 针对线结构光自身分布不均匀且易受环境影响的问题,提出了一种基于二次平滑算法的线结构光中心线提取方法。首先对采集的图像进行感兴趣区域裁剪以减少激光条纹中心线提取的计算量;然后用灰度重心法提取激光条纹中心线的初始值,用均值法平滑激光条纹中心线初始位置的大凸起与毛刺;最后通过Savitzky-Golay滤波算法二次平滑激光条纹中心线的小凸起和毛刺。实验结果表明,与灰度重心法相比,该方法提取分辨率为1280pixel×720pixel的图像激光条纹中心线用时略快0.10s,精度提高了19.15%~44.87%,且受光强变化的影响较小,满足实时性强、精度高、稳定性好的要求。 展开更多
关键词 机器视觉 线结构光 灰度重心 亚像素 平滑处理
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