专利侵权问题的主从博弈模型及其改进 被引量：6

1

作者 吕周洋 何建敏 吴广谋 《科研管理》 CSSCI 北大核心 2007年第4期100-104,共5页

技术交易中,专利权人与竞争者(潜在的侵权者)之间是典型的主从对策关系,而行动的先后顺序对双方的最终收益会产生重大地影响。本文分别建立一主一从和一主多从的模型,分析研究专利权人面对单个侵权者或者多个侵权者时,各方的均衡策略。... 技术交易中,专利权人与竞争者(潜在的侵权者)之间是典型的主从对策关系,而行动的先后顺序对双方的最终收益会产生重大地影响。本文分别建立一主一从和一主多从的模型,分析研究专利权人面对单个侵权者或者多个侵权者时,各方的均衡策略。通过一主一从模型,我们发现,只有在竞争者先行动的前提下才会出现"侵权倾向与罚金数正相关"的特殊现象;通过一主多从模型的分析,发现专利权人的"主方优势"比较明显,而竞争者只有在先行动时,才能争取主动,促使专利权人的打击力度尽量小,从而使自己的收益尽量高。 展开更多

关键词 专利交易 专利侵权 主从对策 纳什均衡

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专利侵权中侵权者群体行为的进化博弈分析 被引量：4

2

作者 吕周洋 何建敏 +1 位作者 邓敏 陈蓉 《科研管理》 CSSCI 北大核心 2010年第S1期44-47,共4页

本文研究专利权人与侵权者群体之间关于"侵权——维权"的主从对策,探讨侵权者群体在应对专利权人的主方优势时所采取的关联性行动及其效应。在个体策略研究的基础上,考虑侵权者群体成员在策略选择中的非完全理性,建立进化博... 本文研究专利权人与侵权者群体之间关于"侵权——维权"的主从对策,探讨侵权者群体在应对专利权人的主方优势时所采取的关联性行动及其效应。在个体策略研究的基础上,考虑侵权者群体成员在策略选择中的非完全理性,建立进化博弈模型以分析群体中成员行为的进化(过渡)规律。模型结果表明,在侵权者群体中必须有足够比例的个体采取"主导行动"才能形成强关联性以对抗专利权人的主方优势;侵权者群体进化过程的稳定策略趋于两个极端:侵权成为普遍行为或者几乎无人侵权。而最终过渡到其中哪一状态将取决于个体策略的初始比例以及专利权人的维权力度。 展开更多

关键词 专利交易 专利侵权 主从对策 进化博弈

原文传递

基于Vicsek模型的导弹集群建模分析 被引量：2

3

作者 崔颢 张蓬蓬 +1 位作者 綦祥 蔡云泽 《航空兵器》 2013年第1期27-31,共5页

首先以Vicsek模型为基础,分析和建立了导弹集群模型;接着基于Vicsek模型中交互信息的思想,介绍了基于协调变量的集中式多导弹协同控制策略及Leader-follower协同策略。通过仿真研究说明了协同策略的有效性,进一步针对不同协同模型进行... 首先以Vicsek模型为基础,分析和建立了导弹集群模型;接着基于Vicsek模型中交互信息的思想,介绍了基于协调变量的集中式多导弹协同控制策略及Leader-follower协同策略。通过仿真研究说明了协同策略的有效性,进一步针对不同协同模型进行分析比较,为导弹集群攻击的具体实现提供参考。 展开更多

关键词 Vicsek模型 多导弹协同 集中式策略 leader—follower策略

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基于领航-跟随策略的跟随AGV协同控制方法 被引量：2

4

作者 楼航飞 武星 +1 位作者 陈华 楼佩煌 《机械制造与自动化》 2020年第6期95-97,105,共4页

针对大部件自动化搬运等应用需求,采用领航-跟随编队策略实现跟随AGV跟随领航AGV的协同运行。建立全向AGV的运动学模型;在领航-跟随架构下研究了跟随AGV的队形误差模型;采用Lyapunov反演法,提出一种基于领航-跟随策略的跟随AGV协同控制... 针对大部件自动化搬运等应用需求,采用领航-跟随编队策略实现跟随AGV跟随领航AGV的协同运行。建立全向AGV的运动学模型;在领航-跟随架构下研究了跟随AGV的队形误差模型;采用Lyapunov反演法,提出一种基于领航-跟随策略的跟随AGV协同控制方法。仿真和实验结果验证了该控制方法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 协同控制 领航-跟随策略 LYAPUNOV方法 跟随AGV

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一种双车协同搬运控制技术的研究 被引量：1

5

作者 胡泊 楼佩煌 +2 位作者 钱晓明 武星 楼航飞 《机械制造与自动化》 2020年第6期169-172,共4页

针对自动导引车在运输大型复杂零部件时,存在结构强度较弱、承载不足的缺点,针对双麦克纳姆轮自动导引车平台,提出了基于Leader-Follower控制策略的协同搬运方法。详细介绍了麦克纳姆轮自动导引车的控制方法、主-从车轨迹跟踪误差模型... 针对自动导引车在运输大型复杂零部件时,存在结构强度较弱、承载不足的缺点,针对双麦克纳姆轮自动导引车平台,提出了基于Leader-Follower控制策略的协同搬运方法。详细介绍了麦克纳姆轮自动导引车的控制方法、主-从车轨迹跟踪误差模型以及为实时调整从车轨迹跟踪误差而提出的基于指数趋近率的自适应滑膜控制器。仿真结果表明,该控制器调整从车运动具有较高的实时性、精确性和鲁棒性。 展开更多

关键词 双车协同搬运 leader-follower策略 自适应指数滑膜控制器

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一种基于领导-跟随策略的多无人机-多无人艇编队协同机制 被引量：1

6

作者 王振威 刘凯 +1 位作者 郭健 刘晓鹏 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第S02期453-468,共16页

随着无人系统技术深入的发展,无人集群系统的海空跨域协同问题已成为当前的研究热点,本文针对海空协同下的多无人机(multi-UAVs)-多无人艇(multi-USVs)执行协同任务的前端协同航行问题,基于层次结构式领导-跟随策略开展了多无人机-多无... 随着无人系统技术深入的发展,无人集群系统的海空跨域协同问题已成为当前的研究热点,本文针对海空协同下的多无人机(multi-UAVs)-多无人艇(multi-USVs)执行协同任务的前端协同航行问题,基于层次结构式领导-跟随策略开展了多无人机-多无人艇编队协同机制研究。本文首先建立了无人系统跨域集群编队运动模型,以描述跨域集群系统内各运动体的领导跟随关系;针对领航机-领航艇协同航迹规划问题,本文基于所建立的双层栅格化地图模型,建立了多约束条件下的航迹代价函数,并利用改进遗传算法进行求解;针对跨域集群编队协同运动控制问题,基于层次结构式Leader-Follower编队策略,设计了领航机-领航艇异构编队控制器与同构编队运动控制器,并利用模糊控制器对同构编队运动控制器进行了参数整定研究。最后,本文通过仿真实验验证了所设计的多无人机-多无人艇跨域集群协同机制的有效性。 展开更多

关键词 领导-跟随策略 无人机-无人艇协同 航迹规划 编队控制 模糊控制

原文传递

基于Leader-Follower策略的双联AGV协同运载控制方法

7

作者 楼航飞 楼佩煌 +2 位作者 武星 潘天宇 钱晓明 《机械设计与制造工程》 2021年第6期1-5,共5页

针对面向大部件协同运载的双联AGV系统,融合单台全向移动AGV的路径跟踪运动学模型与Leader-Follower策略下的队形保持方法建立了一种双联AGV的协同偏差模型。基于该模型,采用Lyapunov反演法,提出一种双联AGV协同运载的运动学控制模型。... 针对面向大部件协同运载的双联AGV系统,融合单台全向移动AGV的路径跟踪运动学模型与Leader-Follower策略下的队形保持方法建立了一种双联AGV的协同偏差模型。基于该模型,采用Lyapunov反演法,提出一种双联AGV协同运载的运动学控制模型。最后通过软件仿真和系统实验验证了该控制模型的运行稳定性、精确性和协调性。 展开更多

关键词 协同控制 双联AGV leader-follower策略 路径跟踪

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速度不可控条件下的多弹编队协同控制方法 被引量：1

8

作者 张振林 张科 +2 位作者 吕梅柏 王明昊 韩治国 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期249-257,共9页

在导弹速度不可控的前提下,提出了一种基于滑模变结构控制理论和自适应动态面控制理论的多弹编队飞行控制器设计方法。在惯性系下对编队模型进行描述,即根据领弹和从弹在惯性系下的相对位置,求得领弹和从弹间的相对位置与期望相对位置... 在导弹速度不可控的前提下,提出了一种基于滑模变结构控制理论和自适应动态面控制理论的多弹编队飞行控制器设计方法。在惯性系下对编队模型进行描述,即根据领弹和从弹在惯性系下的相对位置,求得领弹和从弹间的相对位置与期望相对位置的跟踪误差模型;为了得到编队控制系统在弹道坐标系下的表达式,将导弹在弹道坐标系下的俯仰和偏航通道加速度转换到惯性坐标系下,结合领弹和从弹的相对位置与期望相对位置的跟踪误差模型,经过化简得到无需进行速度控制的编队控制系统的具体模型,并且采用滑模变结构控制理论和自适应动态面控制理论分别对领弹和从弹进行编队控制器设计,利用Lyapunov稳定性理论分析了所提控制器的稳定性;领弹和从弹均采用设计好的编队控制器进行参数仿真,结果验证了新方法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 多弹编队 滑模变结构控制 动态面 领弹-从弹策略

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基于距离约束的单领航者多智能体编队控制 被引量：1

9

作者 孟蕾 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2021年第7期48-52,共5页

针对多智能体领航跟随策略提出了一种基于距离约束的编队控制算法,同时实现了编队保持与速度跟踪。多智能体系统由单领航者及两个跟随者组成,单领航者以一常值参考速度运动,追随者无法测量自身及其他智能体的速度。为了跟踪单领航者的... 针对多智能体领航跟随策略提出了一种基于距离约束的编队控制算法,同时实现了编队保持与速度跟踪。多智能体系统由单领航者及两个跟随者组成,单领航者以一常值参考速度运动,追随者无法测量自身及其他智能体的速度。为了跟踪单领航者的速度以实现编队保持,针对追随者设计了一种自适应控制律以估计领航者的速度并使各智能体保持理想距离,基于Lyapunov分析与Barbalat引理证明了闭环系统的稳定性,仿真结果验证了所提算法的有效性。 展开更多

关键词 多智能体 编队 领航跟随策略 速度跟踪

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基于两级滑模控制的多移动机器人映射领航编队控制策略

10

作者 王晨阳 杨丽曼 李运华 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期3108-3114,共7页

针对低通信负载下的多移动机器人编队控制进行研究。通过坐标变换和引入侧滑增量定义了非完整约束轮式移动机器人的运动学模型,显式满足纯滚动条件。提出领航编队控制策略,通过领航者对跟随者的单向通信和映射领航者规划,将系统编队问... 针对低通信负载下的多移动机器人编队控制进行研究。通过坐标变换和引入侧滑增量定义了非完整约束轮式移动机器人的运动学模型,显式满足纯滚动条件。提出领航编队控制策略,通过领航者对跟随者的单向通信和映射领航者规划,将系统编队问题转换为新模型下的分布式一致性控制问题。针对跟随者的转速与线速度设计了2级指数趋近滑模控制器,实现相对于领航者轨迹误差的快速收敛,并通过Lyapunov理论对控制器进行稳定性分析。数值仿真表明:所提策略可以满足多移动机器人队形保持和队形变换的任务要求,验证了理论分析的正确性和有效性。 展开更多

关键词 轮式移动机器人 编队控制 领航跟随法 滑模控制 坐标变换

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车辆编队协作式行驶仿真系统研究

11

作者 郭蓬 陈美奇 +1 位作者 杨建森 许扬眉 《汽车实用技术》 2022年第20期23-28,共6页

针对智能网联车编队行驶功能,文章设计了基于车用无线通信(C-V2X)技术仿真系统。依据车辆协作式行驶控制流程(车辆组队、车辆入队、车队稳定行驶以及车辆出队),搭建智能驾驶员模型对车辆进行控制,通过领航-跟随法引导车辆队列行驶,最后... 针对智能网联车编队行驶功能,文章设计了基于车用无线通信(C-V2X)技术仿真系统。依据车辆协作式行驶控制流程(车辆组队、车辆入队、车队稳定行驶以及车辆出队),搭建智能驾驶员模型对车辆进行控制,通过领航-跟随法引导车辆队列行驶,最后在Prescan中设计驾驶场景,并通过直连通信(PC5)模式4通信协议建立通信进行了仿真验证。结果表明,所搭建的车辆编队协同控制仿真系统能够有效完成车辆队列的形成、车辆入队、队列稳定行驶以及车辆出队等队列控制行为,并能够根据自动驾驶控制策略使队列保持稳定的车间距行驶。 展开更多

关键词 车辆编队 仿真系统 领航-跟随法 V2X 协作式行驶

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具有主从策略的多级多目标规划问题的稳定性及优化算法

12

作者 张成科 《桂林冶金地质学院学报》 1994年第2期194-200,共7页

将一般多目标规划的稳定性概念与分析方法推广到具有主从策略的多级多目标规划系统，并通过对这种系统稳定性的研究提出了一种计算该系统弱有效解的数值算法。

关键词 多级 多目标规划 主从策略 稳定性

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认同度对相关性评价的影响分析

13

作者 吕周洋 吴广谋 何建敏 《中国管理科学》 CSSCI 2006年第3期103-107,共5页

本文针对相关性评价的复合性,建立了“一主多从”的博弈模型,以分析参与互评的多个利益相关者之间的关系,特别是欺诈性合谋的可能性。借助数学模型,定量地讨论了企业文化中,认同度和企业制度建设之间的互动关系。结果表明,认同度的提高... 本文针对相关性评价的复合性,建立了“一主多从”的博弈模型,以分析参与互评的多个利益相关者之间的关系,特别是欺诈性合谋的可能性。借助数学模型,定量地讨论了企业文化中,认同度和企业制度建设之间的互动关系。结果表明,认同度的提高有助于评价的顺利进行,但制度建设是不可替代的,否则将无法避免合谋的出现。相关性评价的效果既依赖于员工的认同度,也依赖于制度建设。 展开更多

关键词 相关性评价 纳什均衡 认同度 主从对策

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相关性评价中人际亲和性的一主多从模型及其改进

14

作者 吕周洋 吴广谋 何建敏 《管理工程学报》 CSSCI 2006年第2期59-64,共6页

相关性评价中牵涉到大量的被评价管理者互相评价的问题,评价结果通常和奖惩有关。相关性评价提倡在被评管理者中间保持适当的亲和性,但过度的亲和性难以避免地会产生合谋行为。本文针对这种现象建立一个一主多从模型,随后对模型加以改进... 相关性评价中牵涉到大量的被评价管理者互相评价的问题,评价结果通常和奖惩有关。相关性评价提倡在被评管理者中间保持适当的亲和性,但过度的亲和性难以避免地会产生合谋行为。本文针对这种现象建立一个一主多从模型,随后对模型加以改进,以分析公司与被评者、被评者与被评者之间的博弈关系,进而得出相应的结论。 展开更多

关键词 相关性评价 纳什均衡 主从对笨

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主从对策下的第三方物流策略 被引量：2

15

作者 彭本红 孙绍荣 《上海海事大学学报》 北大核心 2006年第S1期148-151,共4页

建立物流需求方和第三方物流企业的主从对策模型,讨论单阶段和多阶段下的结果,给出多阶段下能达到Nash均衡解的有效Stackelberg策略,并给出最优策略．结果表明:只有当双方进行较长阶段的合作,才能建立有效的Stackelberg策略;在线型合约... 建立物流需求方和第三方物流企业的主从对策模型,讨论单阶段和多阶段下的结果,给出多阶段下能达到Nash均衡解的有效Stackelberg策略,并给出最优策略．结果表明:只有当双方进行较长阶段的合作,才能建立有效的Stackelberg策略;在线型合约下,主从双方平分物流外包后所节约的物流费用时,能进行稳定的合作． 展开更多

关键词 物流 第三方物流 STACKELBERG主从对策 协作

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基于Leader-follower的自主车辆跟随控制器设计 被引量：7

16

作者 李翰博 刘林 田彦涛 《吉林大学学报（信息科学版）》 CAS 2016年第2期252-258,共7页

为解决自主车辆的跟随控制中误差系统的稳定性问题,基于Leader-follower法设计了车辆跟随控制器。对自主车辆进行运动学建模,采用Leader-follower模型描述车辆跟随结构,用L-φ控制方法建立车辆跟随误差系统,设计跟随车辆的速度控制器,... 为解决自主车辆的跟随控制中误差系统的稳定性问题,基于Leader-follower法设计了车辆跟随控制器。对自主车辆进行运动学建模,采用Leader-follower模型描述车辆跟随结构,用L-φ控制方法建立车辆跟随误差系统,设计跟随车辆的速度控制器,以实现跟随车辆对领航车辆的稳定跟随。通过Matlab仿真实验结果证明,该控制器使误差最终收敛到0,能达到跟随控制的目的。 展开更多

关键词 自主车辆 leader-follower法 误差系统 速度控制器

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考虑机群出力约束的机组优化组合模型

17

作者 王鹏 李国辉 +1 位作者 张粒子 贺仁睦 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2001年第1期34-37,共4页

实际电网运行中 ,存在机群出力受约束的情况。针对此问题 ,建立了考虑机群出力约束的机组组合模型 ,将问题转化为两层多下级无关联的主从递阶单目标决策问题。主问题是经典的机组组合问题 ,从问题是以机组出力上下限修正量最小为目标的... 实际电网运行中 ,存在机群出力受约束的情况。针对此问题 ,建立了考虑机群出力约束的机组组合模型 ,将问题转化为两层多下级无关联的主从递阶单目标决策问题。主问题是经典的机组组合问题 ,从问题是以机组出力上下限修正量最小为目标的局部优化问题 ,进而提出了主从问题的协调算法。 展开更多

关键词 优化 机组组合 机群 数学模型 电力系统 经济调度

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