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基于行为的多移动机器人实时队形保持
被引量：
13
1
作者
曹志强
张斌
谭民
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
2001年第10期74-77,共4页
多移动机器人队形问题是多机器人系统富有挑战性的研究方向之一。为了在动态、复杂的环境中实现队形的完全保持 ,设计了四种行为 :奔向目标行为、保持队形行为、切线避碰行为和随机扰动行为 ,同时采用“leader更换”方法实现了机器人间...
多移动机器人队形问题是多机器人系统富有挑战性的研究方向之一。为了在动态、复杂的环境中实现队形的完全保持 ,设计了四种行为 :奔向目标行为、保持队形行为、切线避碰行为和随机扰动行为 ,同时采用“leader更换”方法实现了机器人间的协调运动规划。仿真实验表明了所提行为策略可以有效的解决机器人运动过程中可能发生的冲突和死锁 ,确保了任务的顺利完成。
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关键词
队形保持
leader
更换
死锁
多移动机器人
控制策略
奔向目标行为
协调运动
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职称材料
题名
基于行为的多移动机器人实时队形保持
被引量：
13
1
作者
曹志强
张斌
谭民
机构
中国科学院自动化研究所复杂系统工程学开放实验室
出处
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
2001年第10期74-77,共4页
基金
国家自然科学基金 ( 69975 0 2 2 )
863智能机器人主题 ( 9935 0 2 )资助项目
文摘
多移动机器人队形问题是多机器人系统富有挑战性的研究方向之一。为了在动态、复杂的环境中实现队形的完全保持 ,设计了四种行为 :奔向目标行为、保持队形行为、切线避碰行为和随机扰动行为 ,同时采用“leader更换”方法实现了机器人间的协调运动规划。仿真实验表明了所提行为策略可以有效的解决机器人运动过程中可能发生的冲突和死锁 ,确保了任务的顺利完成。
关键词
队形保持
leader
更换
死锁
多移动机器人
控制策略
奔向目标行为
协调运动
Keywords
Behavior-based, Real-time formation keeping, Deadlock,
leader
changing
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于行为的多移动机器人实时队形保持
曹志强
张斌
谭民
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
2001
13
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