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基于改进A*和Lattice算法的自动驾驶汽车路径规划研究 被引量:4
1
作者 任书宇 吴钦木 周还籍 《计算机与数字工程》 2023年第2期342-347,共6页
针对无人驾驶汽车路径规划中常用的传统A*算法存在的规划效率低、规划路径不平滑、且不适合真实环境中车辆跟踪行驶等问题,提出了一种改进A*算法和Lattice算法相融合的路径规划算法。该算法改进了传统A*算法的搜索策略和权重系数,提高... 针对无人驾驶汽车路径规划中常用的传统A*算法存在的规划效率低、规划路径不平滑、且不适合真实环境中车辆跟踪行驶等问题,提出了一种改进A*算法和Lattice算法相融合的路径规划算法。该算法改进了传统A*算法的搜索策略和权重系数,提高了全局路径规划的效率;还考虑了时间序列,使规划所得路径具有动态避障能力;同时利用Frenet坐标系将三维空间内的纵向和横向运动规划解耦,降低了算法的复杂度。使用Matlab生成带有障碍物的栅格地图进行路径规划和CARLA模拟器进行实验仿真。结果表明,该融合算法可以综合考虑全局路径规划与局部路径规划,快速规划出一条舒适性及安全性兼备的运动路径。 展开更多
关键词 A*算法 Frenet坐标系 lattice算法 路径规划 轨迹规划
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基于Schur运算格的线性ICA估计算法 被引量:3
2
作者 彭煊 杨红卫 +1 位作者 刘金福 王炳锡 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第3期525-528,共4页
从几何角度来看 ,线性ICA(IndependentComponentAnalysis)估计可以通过角度变换来实现 .因此 ,本文提出一种新颖的 ,基于Schur运算格的格型ICA估计算法 ,格型算法较之其它算法稳定 ,易于扩展 ,易于硬件软件实现 .仿真结果表明 。
关键词 线性独立分量分析 格型算法 Schur运算格 线性ICA估计算法 角度变换 信号处理
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基于改进A^(*)算法和lattice算法的路径规划方法 被引量:2
3
作者 吴正 赵怀林 《计算机应用与软件》 北大核心 2021年第6期288-293,305,共7页
针对A^(*)算法缺乏动态性、不够平滑、计算量大,且不满足具体的非完整约束等问题,提出一种融合改进A^(*)算法和lattice算法的路径规划方法。一方面消除传统A^(*)算法中的冗余点,同时考虑物体的方向属性和实际运动约束,优化启发式函数最... 针对A^(*)算法缺乏动态性、不够平滑、计算量大,且不满足具体的非完整约束等问题,提出一种融合改进A^(*)算法和lattice算法的路径规划方法。一方面消除传统A^(*)算法中的冗余点,同时考虑物体的方向属性和实际运动约束,优化启发式函数最终生成全局路径。另一方面lattice根据改进A^(*)算法生成的全局路径作为参考线,采样并结合障碍物信息和其他代价信息选出平滑的、无障碍的包含位置、移动速度、移动加速度等信息的局部轨迹。使用栅格地图进行车辆路径规划的实验仿真,该算法能够兼顾全局与局部,快速规划出一条平滑且满足车辆非完整性约束的运动路径。 展开更多
关键词 A^(*)算法 lattice算法 路径规划 轨迹规划
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基于蓝牙的多机通信的实现及其应用 被引量:3
4
作者 陈德军 左伟 姜德生 《微计算机信息》 北大核心 2007年第04Z期262-264,共3页
本文提出了一种基于蓝牙通信协议的PC机监控多台单片机控制系统的多机通信方案。针对蓝牙芯片PTR2000,对多机通信的设计方法、系统的组成原理进行了阐述;对上位机蓝牙接口电路、单片机蓝牙接口电路的实现过程进行了详细的说明;对蓝牙通... 本文提出了一种基于蓝牙通信协议的PC机监控多台单片机控制系统的多机通信方案。针对蓝牙芯片PTR2000,对多机通信的设计方法、系统的组成原理进行了阐述;对上位机蓝牙接口电路、单片机蓝牙接口电路的实现过程进行了详细的说明;对蓝牙通信协议,特别是大数据传输协议进行了设计。以汉字传输过程为例,提出了一种提取汉字的点阵算法,对上下位机之间进行汉字传输的软件设计与实现过程进行了说明,对实验结果进行了分析。实验结果表明,上述通信方案是成功的和有效的。 展开更多
关键词 蓝牙 多机通信 通信协议 点阵算法
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基于Lattice算法的多智能车编队运动规划方法 被引量:2
5
作者 王伟 常彦文 +2 位作者 余涛 雷琦 邢晓龙 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2022年第5期105-111,共7页
多智能车的运动规划不仅需要考虑编队的队形,还需要考虑编队行驶过程中各车的避障。针对各车保持队形行驶时不能灵活避障问题,在对Lattice运动规划算法进行改进的基础上,提出一种动态变换的领航跟随编队算法。该方法一方面将矢量地图融... 多智能车的运动规划不仅需要考虑编队的队形,还需要考虑编队行驶过程中各车的避障。针对各车保持队形行驶时不能灵活避障问题,在对Lattice运动规划算法进行改进的基础上,提出一种动态变换的领航跟随编队算法。该方法一方面将矢量地图融合到Lattice算法中用以改进全局轨迹规划,同时改进Lattice算法的碰撞策略和评价函数;另一方面在多智能车领航跟随编队模型中加入非完整性约束,并且对各跟随车设计行为策略。所提出的领航跟随算法在Gazebo仿真环境中进行测试验证,结果表明:在结构化环境中,该方法不仅规划出满足车辆非完整性约束的运动路径,而且实现了编队过程中的动态跟随和灵活避障。 展开更多
关键词 智能车 运动规划 多车编队 动态跟随 lattice算法
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NTRU密码算法的安全性分析 被引量:1
6
作者 李超 杨智超 《河南师范大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2019年第1期17-25,共9页
随着量子计算的快速发展,目前主流的公钥密码体制如RSA、ECC等均已找到多项式时间复杂度的量子求解算法.NTRU密码算法由于至今未找到有效的量子求解算法,被认为具有抗量子计算攻击的能力,加之其具有加解密速度快、内存需求小等特点,已... 随着量子计算的快速发展,目前主流的公钥密码体制如RSA、ECC等均已找到多项式时间复杂度的量子求解算法.NTRU密码算法由于至今未找到有效的量子求解算法,被认为具有抗量子计算攻击的能力,加之其具有加解密速度快、内存需求小等特点,已经在公钥密码领域受到了广泛关注.首先介绍NTRU密码算法的加解密流程以及算法的改进方案,然后从格攻击和非格攻击两方面分析NTRU密码算法的安全性,重点介绍格攻击在子域上的最新进展,以及解密错误攻击的提出和改进. 展开更多
关键词 NTRU 密码分析 格算法
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最小二乘算法自适应均衡器性能与抽头的关系 被引量:1
7
作者 郭铭 吴德本 《北京邮电学院学报》 CSCD 1991年第3期94-98,共5页
本文研究了在时不变及时变多径信道中,最小二乘自适应均衡器性能与抽头的关系.计算机模拟的结果,证实了所得出的结论.
关键词 均衡器 数据传输系统 抽头 相关性
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构造Menezes-128安全强度的最优配对
8
作者 张猛 王申 郭兆中 《密码学报》 CSCD 2018年第3期324-334,共11页
双线性对是密码学中的重要工具,基于它,构建了很多重要的密码体制,如基于身份的加密、基于身份的签名、三方一轮密钥协商等,取得成果之多堪称密码学研究领域的奇迹.这类密码体制的安全性都是建立在椭圆曲线离散对数和有限域上离散对数... 双线性对是密码学中的重要工具,基于它,构建了很多重要的密码体制,如基于身份的加密、基于身份的签名、三方一轮密钥协商等,取得成果之多堪称密码学研究领域的奇迹.这类密码体制的安全性都是建立在椭圆曲线离散对数和有限域上离散对数的难解性上.近年来,随着有限域上离散对数求解能力的提高,某些安全标准已不再适用,比如传统的AES-128安全强度应逐渐被Menezes-128安全强度替代.本文首先分析了Menezes-128取代AES-128安全强度的必要性,然后根据实际应用中配对构造和计算的步骤,研究了适合Menezes-128安全强度的最优配对的构造与实现.利用我们新发现的k=12、ρ=1.5的配对友好椭圆曲线族,综合利用格算法、6次扭映射、Frobenius映射等手段,构造出目前最适配Menezes-128安全强度的最优配对,它将为基于配对的密码应用提供新的选择. 展开更多
关键词 配对友好椭圆曲线 最优配对 Menezes-128安全强度 离散对数 格算法
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基于知识图谱的台区线损异常分析 被引量:8
9
作者 高泽璞 赵云 +1 位作者 张提提 张莲梅 《电气传动》 2021年第17期69-74,80,共7页
电网公司的基本职能之一是提供安全可靠的电能,而线损率是衡量电能质量及电网经济效益的核心标准。能够及时发现并解决台区线损异常是电网公司关注的重点。近年新兴的知识图谱技术能够清楚地描述实体之间的关系,并能将复杂的自然语言转... 电网公司的基本职能之一是提供安全可靠的电能,而线损率是衡量电能质量及电网经济效益的核心标准。能够及时发现并解决台区线损异常是电网公司关注的重点。近年新兴的知识图谱技术能够清楚地描述实体之间的关系,并能将复杂的自然语言转化成脉络清晰的三元组,因此,可将知识图谱技术运用到台区线损异常原因判断中。根据电网信息系统中的电力数据构建出台区线损异常知识图谱,分析各类异常原因特征并构建判断规则,经过推演格算法优化构建出台区线损异常原因判断方法。经实例验证,所提方法在台区线损异常原因判断方面的准确度优于电网方法,并极大地提升了判断速度,具有实用性和高效性,为知识图谱技术在电力行业的应用提供了新思路。 展开更多
关键词 线损异常原因 知识图谱 推演格算法 知识融合
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纹层型页岩油储层裂缝扩展机理及工艺对策 被引量:6
10
作者 周忠亚 《特种油气藏》 CAS CSCD 北大核心 2023年第6期141-149,共9页
针对纹层型页岩油储层纵向非均质性强,水力裂缝起裂与扩展机理不明的问题,采用离散元裂缝模拟和水力压裂物模实验相结合的方法,研究了垂向地应力差、压裂液黏度、泵注流程以及射孔簇间距等因素对纹层型陆相页岩油储层裂缝扩展形态的影... 针对纹层型页岩油储层纵向非均质性强,水力裂缝起裂与扩展机理不明的问题,采用离散元裂缝模拟和水力压裂物模实验相结合的方法,研究了垂向地应力差、压裂液黏度、泵注流程以及射孔簇间距等因素对纹层型陆相页岩油储层裂缝扩展形态的影响规律。结果表明:层间弱结构面的脱黏滑移是造成纹层型页岩油储层缝高纵向扩展停滞的重要原因,垂向主应力差越小,层理面越易被激活,缝高增长受到抑制;采用高黏度和低黏度压裂液交替泵注有利于实现水力裂缝的纵横向均衡扩展,实现储层的三维立体开发;减小射孔簇间距、增加射孔簇数可显著提高水力裂缝面积,增大油藏泄流面积。该研究结果对于实现纹层型页岩油储层纵向上的深穿透改造,提高单井产量具有重要的指导意义。 展开更多
关键词 纹层型页岩油储层 水力裂缝 裂缝扩展 密切割 泵压曲线 离散格子算法
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利用RLS-Laguerre格型算法消除多波束测深声呐的隧道效应 被引量:5
11
作者 魏玉阔 翁宁宁 +2 位作者 李海森 么彬 周天 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第5期547-552,共6页
为了避免多波束测深声呐输出数据中产生测深假象,分析了海底多波束测深声呐中存在的隧道效应及其产生机理,指出旁瓣干扰是引起隧道效应的重要因素,隧道效应的出现导致多波束测深声呐把相对平坦的海底绘制成凹面向上的水平半圆柱面海底地... 为了避免多波束测深声呐输出数据中产生测深假象,分析了海底多波束测深声呐中存在的隧道效应及其产生机理,指出旁瓣干扰是引起隧道效应的重要因素,隧道效应的出现导致多波束测深声呐把相对平坦的海底绘制成凹面向上的水平半圆柱面海底地形.采用系统辨识模型仿真了基于先验误差的误差反馈递归最小二乘(RLS)Laguerre格型算法的极点位置对算法性能的影响,并利用该算法对湖试数据中存在的隧道效应进行分析处理.结果表明通过对Laguerre极点的选择,该算法能够有效消除多波束测深数据边缘波束中存在的旁瓣干扰并快速跟踪真实的海底回波,同时又能保留中央波束信号能量,减少对真实信号的影响. 展开更多
关键词 隧道效应 旁瓣干扰 多波束测深声呐 RLS-Laguerre格型算法
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云存储环境下基于模格算法的数据存储完整度检测
12
作者 朱小娟 包艳霞 《通化师范学院学报》 2024年第6期59-65,共7页
在云存储环境下进行数据保存后,需要依托于数据持有性证明检测数据存储完整度,每次验证的计算较为庞大,导致完整度检测的时间较长.对此,提出存储环境下基于模格算法的数据存储完整度检测方法 .基于热点循迹的数据分块技术,得到待检测的... 在云存储环境下进行数据保存后,需要依托于数据持有性证明检测数据存储完整度,每次验证的计算较为庞大,导致完整度检测的时间较长.对此,提出存储环境下基于模格算法的数据存储完整度检测方法 .基于热点循迹的数据分块技术,得到待检测的存储数据子块.根据数据块数量搭建包含众多叶子节点的多分支路径树,并通过哈希值匹配实现验证数据块动态更新.考虑数据存储完整度检测的3种参与实体,建立包含6种算法的验证机制,指导完整度检测的具体流程.最后,利用模格算法实现数据存储完整度检测.实验结果表明:在数据量为1 024 MB时,采用所提方法进行数据存储完整度检测的时间开销仅为3.5 s,满足了云存储数据检测要求. 展开更多
关键词 云存储 模格算法 数据完整度 动态更新 数据分块 检测
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A SINGLE-TONE SERIAL HF MODEM SCHEME
13
作者 谈振辉 吴伯修 程时昕 《Journal of Southeast University(English Edition)》 EI CAS 1989年第1期31-37,共7页
A HF receiver for data transmission based on Kalman filter and channelestimator is proposed.The simulation results show that the performance of the proposedscheme is about 2 dB better than that of Decision-Feedback Eq... A HF receiver for data transmission based on Kalman filter and channelestimator is proposed.The simulation results show that the performance of the proposedscheme is about 2 dB better than that of Decision-Feedback Equalizer based onSquare-Root Kalman Algorithm(SRKA/DFE)and its computational complexity islower than that of Maximum Likelihood Sequence Estimation(MLSE). 展开更多
关键词 adaptive receiver KALMAN filters/HF high-speed MODEM LS lattice algorithm
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快速加权滑窗RLS格型算法
14
作者 胡梦佑 陈钧量 《中山大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 1992年第2期46-50,共5页
在基本加权滑窗RLS算法基础上,利用投影几何方法,导出快速加权滑窗RLS格型算法。计算机仿真结果证实了算法的有效性。
关键词 RLS格型算法 加权滑窗 快速算法
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QRD-BASED MULTICHANNEL ADAPTIVE LATTICEALGORITHMS FOR THE PARAMETERIDENTIFICATION PROBLEM
15
作者 Ouyang Shan Fang Huijun(Guilin Institute of EJectronic TechnoJogy, Guilin 541004) 《Journal of Electronics(China)》 1996年第3期201-210,共10页
A pair of multichannel recursive least squares (RLS) adaptive lattice algorithms based on the order recursive of lattice filters and the superior numerical properties of Givens algorithms is derived in this paper. The... A pair of multichannel recursive least squares (RLS) adaptive lattice algorithms based on the order recursive of lattice filters and the superior numerical properties of Givens algorithms is derived in this paper. The derivation of the first algorithm is based on QR decomposition of the input data matrix directly, and the Givens rotations approach is used to compute the QR decomposition. Using first a prerotation of the input data matrix and then a repetition of the single channel Givens lattice algorithm, the second algorithm can be obtained. Both algorithms have superior numerical properties, particularly the robustness to wordlength limitations. The parameter vector to be estimated can be extracted directly from internal variables in the present algorithms without a backsolve operation with an extra triangular array. The results of computer simulation of the parameter identification of a two-channel system are presented to confirm efficiently the derivation. 展开更多
关键词 RECURSIVE least SQUARES lattice algorithm QR decomposition MULTICHANNEL signals Adaptive PARAMETER identification
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多信道自适应格型算法及在信道均衡中的应用 被引量:1
16
作者 欧阳晓曦 张效民 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2005年第SD期1000-1003,共4页
讨论了基于最小均方准则提出的多信道自适应格型算法,这种递归算法应用在广义多信道上,被优化成一种运算复杂度为 O(pm^2)的算法。在单个参考信道(m=1)的情况下,这种算法被简化成运算复杂度为 O(p)的最小二乘格型算法(LSL)。在只有一个... 讨论了基于最小均方准则提出的多信道自适应格型算法,这种递归算法应用在广义多信道上,被优化成一种运算复杂度为 O(pm^2)的算法。在单个参考信道(m=1)的情况下,这种算法被简化成运算复杂度为 O(p)的最小二乘格型算法(LSL)。在只有一个滤波器抽头的情况下(p=1),这种算法被简化为运算复杂度为O(m^2)卡尔曼最小二乘算法(RLS)。文中提出的广义多信道最小二乘格型算法总结了 LSL 和 RLS 算法之间明确的区别及联系,并且给出了它们在自适应均衡中应用情况的仿真。 展开更多
关键词 多信道递归最小二乘格型算法 自适应均衡
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核辐照损伤金属材料的大规模KMC模拟 被引量:1
17
作者 宋梦召 冯仰德 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2017年第7期1211-1218,共8页
动力学蒙特卡洛方法可用来模拟核反应堆第一壁材料的辐射效应和缺陷扩散,有助于理解和预测材料在辐照损伤下的微观性质和宏观变化。采用同步子域方法实现了空位跃迁过程的并行模拟。通过采用动态更新通信数据和自适应同步时间步长方法,... 动力学蒙特卡洛方法可用来模拟核反应堆第一壁材料的辐射效应和缺陷扩散,有助于理解和预测材料在辐照损伤下的微观性质和宏观变化。采用同步子域方法实现了空位跃迁过程的并行模拟。通过采用动态更新通信数据和自适应同步时间步长方法,减少通信次数和通信量,在保证准确性的情况下获得了较好并行性能。实验表明,基于同步子域的串行计算比原始串行算法时间缩短60.31%,并行算法在80核时达到39倍加速比。对于大规模问题,算法也表现出很好的并行效率,适用于大规模问题的模拟。 展开更多
关键词 KMC 空位跃迁 SPPARKS MPI 同步子域算法
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自适应格形算法的并行实现
18
作者 胡梦佑 陈钧量 《中山大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 1991年第3期9-13,共5页
本文提出一种基于自适应格形算法的并行实现方法。它节省硬件,处理速度高,但不影响算法的性能,适用于高速、高性能的实时处理。
关键词 自适应 信号处理 格形算法
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有限模的自同构
19
作者 陈绍坚 《新疆大学学报(自然科学版)》 CAS 1989年第3期31-36,共6页
本文给出有限模格自同构的充分必要条件,从而得出寻求有限模格自同构的算法.
关键词 有限模格 自同构 算法
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一类基于LMK准则的自适应格形梯度算法
20
作者 叶华 吴伯修 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1991年第4期418-425,共8页
本文将最小平均四次方、最小平均六次方等误差准则延拓到格形结构,提出了一类LMK自适应格形梯度算法,文中分析了这类算法的收敛性能,推导出滤波器系数均值、方差的近似表示法和自适应格形滤波器的输出均方误差,计算机模拟结果表明了这... 本文将最小平均四次方、最小平均六次方等误差准则延拓到格形结构,提出了一类LMK自适应格形梯度算法,文中分析了这类算法的收敛性能,推导出滤波器系数均值、方差的近似表示法和自适应格形滤波器的输出均方误差,计算机模拟结果表明了这类算法的合理性. 展开更多
关键词 LMK 自适应 滤波 格形梯度算法
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