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三波长拉曼偏振激光雷达系统研制及探测个例 被引量：35
1
作者 刘东 陶宗明 +7 位作者 吴德成 王珍珠 王邦新 钟志庆 伯广宇 谢晨波 周军 王英俭 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期223-228,共6页
大气气溶胶和卷云对地球-大气之间辐射收支平衡有重要的影响,主要表现在它们的直接气候效应、间接气候效应以及它们之间的相互作用。为了深入研究大气气溶胶的微物理特性和卷云的物理性质,开发研制了三波长拉曼偏振激光雷达系统,它由发... 大气气溶胶和卷云对地球-大气之间辐射收支平衡有重要的影响,主要表现在它们的直接气候效应、间接气候效应以及它们之间的相互作用。为了深入研究大气气溶胶的微物理特性和卷云的物理性质,开发研制了三波长拉曼偏振激光雷达系统,它由发射、接收、控制与数据采集子系统组成。该激光雷达系统具有探测波长多、探测范围大、时间和空间分辨率高、灵敏度高和数据可靠等特点。由该激光雷达的数据可以反演355、532、1064nm 3个波长上的后向散射系数,355nm和532nm两个波长上的消光系数以及532nm波长上的退偏振比。个例研究结果表明该激光雷达系统数据可靠、可以对气溶胶和卷云进行微物理性质的探测研究。 展开更多
关键词 大气光学 激光雷达 气溶胶 卷云
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基于光散射技术的两种能见度探测方法的比较分析 被引量：26
2
作者 韩永 谢晨波 +2 位作者 饶瑞中 周军 王英俭 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2006年第2期173-176,共4页
为了提高大气能见度的仪器探测水平,并验证自行研制的车载式拉曼激光雷达探测大气水平能见度的可靠性,使用1种基于可见光波段的前向散射能见度仪,与基于后向散射原理的拉曼激光雷达进行了联合试验,对两者测量结果,进行了分析和讨论,结... 为了提高大气能见度的仪器探测水平,并验证自行研制的车载式拉曼激光雷达探测大气水平能见度的可靠性,使用1种基于可见光波段的前向散射能见度仪,与基于后向散射原理的拉曼激光雷达进行了联合试验,对两者测量结果,进行了分析和讨论,结果表明这两种探测手段具有较高的相关性。同时,通过对前向散射原理的探讨,为能见度仪的国产化提供了参考,也检验了国内首台车载式拉曼激光雷达在测量能见度方面的可靠性,扩展了它的应用领域。 展开更多
关键词 光散射 激光雷达 能见度仪 前向散射 后向散射
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基于激光雷达的航天器相对位姿测量技术 被引量：19
3
作者 刘玉 陈凤 +2 位作者 王盈 黄建明 魏祥泉 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第8期189-194,共6页
基于激光雷达的航天器相对位姿测量技术已成为故障航天器在轨捕获与维修、空间垃圾清除等空间操控活动开展必不可少的关键技术之一。针对这一技术,阐述了国内外研究现状;然后,描述了相对位姿测量技术原理,并重点介绍了点云配准方法;最后... 基于激光雷达的航天器相对位姿测量技术已成为故障航天器在轨捕获与维修、空间垃圾清除等空间操控活动开展必不可少的关键技术之一。针对这一技术,阐述了国内外研究现状;然后,描述了相对位姿测量技术原理,并重点介绍了点云配准方法;最后,进行了航天器模拟器的相对位姿测量精度仿真验证。结果表明:基于激光雷达的航天器相对位姿测量技术方法合理可行,测量精度高,可满足近距离操控中相对导航任务需求,对国内后续开展工程应具有较大参考价值。 展开更多
关键词 激光雷达 相对位姿测量 点云配准
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激光雷达监测北京城区夏季边界层气溶胶 被引量：13
4
作者 杨辉 刘文清 +3 位作者 刘建国 陆亦怀 韩道文 虞统 《中国激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第9期1255-1259,共5页
运用一种新型边界层气溶胶监测激光雷达,在北京丰台区进行了外场实验,探讨了大气边界层(PBL)内气溶胶消光系数与湿度、风速等气象条件的关系,并给出了消光系数的时空分布。实验结果表明,水平大气气溶胶消光系数与黑碳质量浓度、地面风... 运用一种新型边界层气溶胶监测激光雷达,在北京丰台区进行了外场实验,探讨了大气边界层(PBL)内气溶胶消光系数与湿度、风速等气象条件的关系,并给出了消光系数的时空分布。实验结果表明,水平大气气溶胶消光系数与黑碳质量浓度、地面风速等近地气象因子均有较好的相关性;边界层气象因子直接影响气溶胶的时空扩散和分布;在近地面风速较小等条件下,北京城区气溶胶污染在凌晨和上午较下午和前半夜严重。 展开更多
关键词 激光雷达 大气边界层 气溶胶 黑碳 相关
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基于二维码视觉与激光雷达融合的高精度定位算法 被引量：15
5
作者 栾佳宁 张伟 +2 位作者 孙伟 张奥 韩冬 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2021年第5期1484-1491,共8页
为解决以蒙特卡罗定位算法为代表的激光室内定位算法存在的定位精度差和抗机器人绑架性能差的问题,以及传统二维码定位算法环境布置复杂且对机器人运行轨迹有严格要求的问题,提出了一种融合二维码视觉和激光雷达数据的移动机器人定位算... 为解决以蒙特卡罗定位算法为代表的激光室内定位算法存在的定位精度差和抗机器人绑架性能差的问题,以及传统二维码定位算法环境布置复杂且对机器人运行轨迹有严格要求的问题,提出了一种融合二维码视觉和激光雷达数据的移动机器人定位算法。机器人首先利用机器视觉技术搜索检测环境中的二维码,然后将检测出二维码的位姿分别转换至地图坐标系下,并融合生成先验位姿信息。而后以此作为初始位姿进行点云对准以得到优化后的位姿。同时引入里程计-视觉监督机制,从而有效解决了包括二维码信息缺失、二维码识别错误等由环境因素带来的问题,并保证了位姿的平滑性。基于移动机器人的实验结果表明,所提算法比经典的自适应蒙特卡罗定位(AMCL)算法的雷达采样点平均误差下降了92%,单次位姿计算时间减少了88%,可有效解决机器人绑架问题,并应用于以仓储机器人为代表的室内移动机器人。 展开更多
关键词 室内定位 移动机器人 激光雷达 二维码 点云配准 传感器融合
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固态面阵激光雷达接收光学系统设计 被引量：13
6
作者 魏雨 蒋世磊 +2 位作者 孙国斌 张兴星 王玉宁 《中国光学》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期517-526,共10页
在确保固态面阵激光雷达安全性的前提下,为了提高光学系统的像面能量均匀度以及增加光学系统所接收到的能量,保证在探测过程中的低信噪比以及对目标的可探测性,本文通过对发射激光能量和接收能量进行建模,给出了光学参数,研究了影响接... 在确保固态面阵激光雷达安全性的前提下,为了提高光学系统的像面能量均匀度以及增加光学系统所接收到的能量,保证在探测过程中的低信噪比以及对目标的可探测性,本文通过对发射激光能量和接收能量进行建模,给出了光学参数,研究了影响接收光学系统像面照度的因素。指出大视场大相对孔径高照度均匀性光学系统的设计要素,并通过ZEMAX优化分析给出了具体的实施过程。最终设计了λ=905(±5)nm,焦距为15 mm,相对孔径为1/1.4,视场角为2ω=76°的激光雷达接收镜头,系统总长小于77 mm,在空间频率为20 lp/mm处MTF值大于0.5,在0.85视场内的相对畸变小于8%,像面照度不均匀性小于7.2%。满足激光雷达的探测要求。 展开更多
关键词 激光雷达 能量分析 光学设计 大相对孔径 相对照度
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银川上空大气气溶胶光学特性激光雷达探测研究 被引量：12
7
作者 毛建东 华灯鑫 +1 位作者 何廷尧 王鸣 《光谱学与光谱分析》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2010年第7期2006-2010,共5页
小型米散射激光雷达是广泛使用的探测大气气溶胶光学特性的有效工具。作者研制了一台小型米散射激光雷达,并利用该激光雷达于2009年4月1日至4月10日期间对宁夏银川地区(北纬38°29′,东经106°06′)上空的大气气溶胶光学特性以... 小型米散射激光雷达是广泛使用的探测大气气溶胶光学特性的有效工具。作者研制了一台小型米散射激光雷达,并利用该激光雷达于2009年4月1日至4月10日期间对宁夏银川地区(北纬38°29′,东经106°06′)上空的大气气溶胶光学特性以及时空分布进行了观测。系统选用532 nm波长激光作为光源,采用Fernald法对接收到的大气回波信号进行反演,得到了气溶胶消光系数的高度分布廓线及24 h内气溶胶消光系数相对浓度的时空变化特性;并对期间一次明显的沙尘天气进行了观测和分析。观测结果表明,该小型米散射激光雷达能够对大气气溶胶及其时空分布情况进行有效、连续的观测,其观测结果有利于分析该地区气溶胶及沙尘天气的变化趋势。 展开更多
关键词 银川 激光雷达 沙尘气溶胶 消光系数
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基于多普勒激光雷达低空风切变的数值仿真 被引量：12
8
作者 蒋立辉 田百全 +2 位作者 熊兴隆 庄子波 姚彬 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2012年第7期1761-1766,共6页
多普勒激光雷达是目前在晴空条件下对低空风切变最有效的一种探测手段。完成了基于多普勒激光雷达探测所需的微下击暴流、侧风切变和低空急流等三维变化风场的数值仿真,仿真结果得到了各种风场的基本特征。依据多普勒激光雷达的波束扫... 多普勒激光雷达是目前在晴空条件下对低空风切变最有效的一种探测手段。完成了基于多普勒激光雷达探测所需的微下击暴流、侧风切变和低空急流等三维变化风场的数值仿真,仿真结果得到了各种风场的基本特征。依据多普勒激光雷达的波束扫描方式,选取雷达扫描仰角为5°,扫描半径为8 km,雷达径向步长为100 m来扫描仿真风场,最后得到雷达探测变化风场的仿真径向数据。这对于深入理解风切变的产生机理以及实现由激光雷达对风切变的探测、识别和预报等后续研究具有重要意义。仿真过程建立的变化风场模型简单,模型参数变化灵活、方便实用。 展开更多
关键词 数值仿真 激光雷达 风切变 Fluent软件
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硅基光电子集成光控相控阵的研究进展 被引量：10
9
作者 庄东炜 韩晓川 +1 位作者 李雨轩 宋俊峰 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2018年第5期1-11,共11页
光控相控阵(OPA)不需要机械转动即可实现光束在空间内的扫描,在激光测距以及自由空间光通信等领域具有广阔的应用前景。硅基光电子集成技术可在芯片上实现光电子器件的大规模集成,并与互补金属氧化物半导体(CMOS)集成电路工艺技术完全兼... 光控相控阵(OPA)不需要机械转动即可实现光束在空间内的扫描,在激光测距以及自由空间光通信等领域具有广阔的应用前景。硅基光电子集成技术可在芯片上实现光电子器件的大规模集成,并与互补金属氧化物半导体(CMOS)集成电路工艺技术完全兼容,以其制作的光控相控阵具有扫描速度快、体积小、成本低、功耗低等特点。目前报道的利用硅基光电子集成技术制作的相控阵,最大的横向扫描范围为80°,最大的纵向扫描范围为36°。简述了硅基光电子集成相控阵的扫描原理,并对国内外最新的研究成果进行了分析总结,最后指出此种技术实用化过程中亟待解决的关键问题,并提出了一些可以提升性能的方案。 展开更多
关键词 光电子学 光控相控阵 集成光电子器件 光束扫描 激光雷达
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应用于测风激光雷达的多普勒校准仪 被引量：9
10
作者 夏海云 孙东松 +5 位作者 钟志庆 王邦新 董晶晶 沈法华 陈敏 周小林 《中国激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第10期1412-1416,共5页
测风激光雷达作为一种测速工具,系统的多普勒校准是验证测量准确性的关键步骤之一。针对车载、机载测风激光雷达的校准要求,设计了便携式多普勒校准仪。其基本原理是:利用已知目标的运动速度,与激光雷达系统测得的目标运动速度比较,得... 测风激光雷达作为一种测速工具,系统的多普勒校准是验证测量准确性的关键步骤之一。针对车载、机载测风激光雷达的校准要求,设计了便携式多普勒校准仪。其基本原理是:利用已知目标的运动速度,与激光雷达系统测得的目标运动速度比较,得到系统的速度校准曲线。研制的多普勒校准仪自身系统相对误差为1%,小于激光雷达测量误差;其多普勒散射信号频谱展宽小于0.7 MHz,可以等效为气溶胶的后向散射谱。径向速度的连续调节范围可达±50 m/s。实验结果显示:当探测光子数接近2000时,激光雷达测速的精度为0.6 m/s。 展开更多
关键词 测量 激光雷达 测风激光雷达 多普勒校准
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拉曼激光雷达信号采集及处理系统 被引量：7
11
作者 赵曰峰 张寅超 +5 位作者 洪光烈 赵培涛 苏嘉 方欣 谢军 屈凯峰 《中国激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第6期734-738,共5页
准确可靠地监测大气中CO2含量变化对于研究全球变暖和气候变化具有十分重要的意义。利用拉曼激光雷达测量大气中的CO2含量分布是一种新颖且容易实现的方法。有效地采集CO2气体的拉曼回波信号并进行数据处理反演出测量结果是整个系统的... 准确可靠地监测大气中CO2含量变化对于研究全球变暖和气候变化具有十分重要的意义。利用拉曼激光雷达测量大气中的CO2含量分布是一种新颖且容易实现的方法。有效地采集CO2气体的拉曼回波信号并进行数据处理反演出测量结果是整个系统的关键所在。根据拉曼激光雷达的原理和信号处理的理论基础,设计了单通道和双通道两种行之有效的拉曼信号采集方案,并分别对其信号处理方法进行了论证。阐述了单通道采集过程中能量波动所造成的对信号的影响和消除方法,重点解决了采集过程中存在的噪声干扰问题。计算了两种方案在采集1 km处的系统信噪比(SNR),单通道采集时约可达到10,而双通道采集时可提高到20左右。 展开更多
关键词 激光技术 激光雷达 拉曼信号 CO2测量 采集处理
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基于激光雷达与深度相机融合的SLAM算法 被引量：3
12
作者 刘庆运 杨华阳 +2 位作者 刘涛 吴天跃 卢超 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期29-38,共10页
针对单一传感器地图构建时存在环境表征不充分,无法为移动机器人自主导航提供完整环境地图等问题,本文通过将激光雷达与深度相机获取的环境信息进行互补融合,构建出更完整精确的栅格地图。首先,对传统ORB-SLAM2算法进行增强,使其具备稠... 针对单一传感器地图构建时存在环境表征不充分,无法为移动机器人自主导航提供完整环境地图等问题,本文通过将激光雷达与深度相机获取的环境信息进行互补融合,构建出更完整精确的栅格地图。首先,对传统ORB-SLAM2算法进行增强,使其具备稠密点云地图构建、八叉树地图构建以及栅格地图构建等功能。其次,为验证增强后ORB-SLAM2算法的性能,在fr1_desk1数据集和真实场景下进行测试,数据显示增强后ORB-SLAM2算法绝对位姿误差降低52.2%,相机跟踪轨迹增长14.7%,定位更加精准。然后,D435i型深度相机采用增强型ORB-SLAM2算法,激光雷达采用的Gmapping-Slam算法,按照贝叶斯估计的规则进行互补融合构建全局栅格地图。最后,搭建实验平台进行验证,并分别与深度相机和激光雷达2个传感器建图效果进行对比。实验结果表明,本文融合算法对周围障碍物的识别能力更强,可获取更完整的环境信息,地图构建更加清晰精确,满足移动机器人导航与路径规划的需要。 展开更多
关键词 同步定位与地图构建 深度相机 激光雷达 贝叶斯估计 全局栅格地图
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基于三维点云地图和ESKF的无人车融合定位方法 被引量：6
13
作者 崔文 薛棋文 +2 位作者 李庆玲 王凤栋 郝雪儿 《工矿自动化》 北大核心 2022年第9期116-122,共7页
基于地图匹配的无人车定位方法的精度取决于已创建地图的精度,受外界的影响较小,适用于复杂场景下的无人车定位。然而目前采用的激光雷达点云匹配算法是以单一的特征为核心进行匹配,对于大规模点云匹配准确率较低,导致三维点云地图与实... 基于地图匹配的无人车定位方法的精度取决于已创建地图的精度,受外界的影响较小,适用于复杂场景下的无人车定位。然而目前采用的激光雷达点云匹配算法是以单一的特征为核心进行匹配,对于大规模点云匹配准确率较低,导致三维点云地图与实际环境偏差较大,造成基于地图匹配的无人车定位方法精度不高的问题。针对上述问题,提出了一种基于三维点云地图和误差状态卡尔曼滤波(ESKF)的无人车融合定位方法。该方法由三维点云地图构建和ESKF融合定位2个部分组成。在三维点云地图构建部分,通过正态分布变换(NDT)算法进行帧间点云匹配,提高大规模点云匹配准确率,并在根据激光里程计数据建立的位姿图顶点和约束边的基础上添加闭环约束构建图优化问题,采用列文伯格-马夸尔特(LM)算法进行求解,以减少位姿的累计漂移,提高三维点云地图精度。在ESKF融合定位部分,采用ESKF融合惯性测量单元(IMU)数据和三维点云地图数据,实现对无人车先验位姿(位置、姿态和速度)的修正并输出后验位姿。实验结果表明,与基于地图匹配的定位方法相比,该方法定位轨迹相对位姿误差最大值减小了0.176 9 m,平均误差减小了0.027 1 m,均方根误差减小了0.059 4 m,在定位精度和稳定性方面具有更好的表现。 展开更多
关键词 无人车定位 融合定位 三维点云地图 误差状态卡尔曼滤波 激光雷达 点云匹配 图优化
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非线性拉曼激光雷达测量CO_2气体的研究 被引量：6
14
作者 赵曰峰 张寅超 +7 位作者 洪光烈 刘小勤 曹开法 方欣 陶宗明 余诗华 屈凯峰 邵石生 《光谱学与光谱分析》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期794-797,共4页
提出了利用气体的受激拉曼散射(SRS)效应激光雷达光源来探测大气中的CO2气体的新方法,设计出探测大气中CO2气体含量的非线性拉曼增益激光雷达,用Nd:YAG激光器(1064nm)的三倍频光(354·7nm)通过分别装有CO2气体和N2气体的拉曼管,分... 提出了利用气体的受激拉曼散射(SRS)效应激光雷达光源来探测大气中的CO2气体的新方法,设计出探测大气中CO2气体含量的非线性拉曼增益激光雷达,用Nd:YAG激光器(1064nm)的三倍频光(354·7nm)通过分别装有CO2气体和N2气体的拉曼管,分别得到CO2气体和N2气体的受激拉曼散射的一阶斯托克斯线(S1),并用S1线作为雷达的种子发射光源。通过实验得到拉曼管中的气压与S1能量的变化关系,对其优化条件和物理机制进行了分析。该实验方法已经成功测出了大气中CO2气体的回波电压信号。 展开更多
关键词 激光雷达 CO2气体 受激拉曼散射
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H_2、D_2及H_2/D_2混合气体受激拉曼特性研究 被引量：7
15
作者 曹开法 黄见 胡顺星 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期218-224,共7页
受激拉曼散射是扩展激光波长的重要方法,但是气体中非线性光学过程对受激拉曼光的影响非常复杂,实验研究受激拉曼光与气体气压及拉曼池耦合透镜焦距的关系是实际应用受激拉曼光的重要手段。设计了受激拉曼实验装置及其测量系统,采用Nd：... 受激拉曼散射是扩展激光波长的重要方法,但是气体中非线性光学过程对受激拉曼光的影响非常复杂,实验研究受激拉曼光与气体气压及拉曼池耦合透镜焦距的关系是实际应用受激拉曼光的重要手段。设计了受激拉曼实验装置及其测量系统,采用Nd：YAG激光器的四倍频激光266 nm作为抽运源,活性气体（H2、D2及H2/D2混合气体）分别被密封在长为100 cm的拉曼管中,输出的拉曼激光由棱镜分光后用能量计采集保存用以研究拉曼散射特性。给出了H2、D2及H2/D2混合气体的各级Stokes和反Stokes受激拉曼激光能量与气体气压及透镜焦距的关系。获得了217.84--447.15 nm之间的12条激光谱线,有效地扩展了拉曼激光的应用范围。研究结果对气体受激拉曼光的实际应用具有十分重要的价值。 展开更多
关键词 散射 受激拉曼散射 四波混频 氘气 氢气 激光雷达
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基于AGV导航定位技术的成品件烟出仓智能搬运系统及应用
16
作者 杨哲 王佳伟 +2 位作者 傅俊杰 孔振明 郑炯 《自动化应用》 2024年第9期267-271,共5页
针对烟厂多月台环境中的成品件烟出仓系统无法实现全自动无人叉车送货的问题,开发了一套基于AGV导航定位技术的成品件烟出仓智能搬运系统。通过结合高精度AGV激光导航的静态/动态SLAM方法、二维激光雷达的货车外轮廓检测技术以及基于无... 针对烟厂多月台环境中的成品件烟出仓系统无法实现全自动无人叉车送货的问题,开发了一套基于AGV导航定位技术的成品件烟出仓智能搬运系统。通过结合高精度AGV激光导航的静态/动态SLAM方法、二维激光雷达的货车外轮廓检测技术以及基于无先验信息的自适应货车定位方法,确保了精确、可靠的导航和定位,显著提升了AGV在复杂工作场景中的定位准确性和工作效率。 展开更多
关键词 成品件烟 AGV导航定位技术 SLAM方法 激光雷达
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用于激光雷达的高精度脉冲延时及脉宽控制研究 被引量：5
17
作者 王梦宇 张延超 +2 位作者 李美伦 毕宗杰 田兆硕 《机械与电子》 2016年第8期3-6,共4页
针对激光雷达距离选通可实现不同距离雷达回波信号的选通采集,采用AD9501延时芯片和单片机设计了脉冲延时时间和脉宽可调的延时电路。其中,采用LabVIEW编写上位机控制软件,2片延时芯片级联实现了16位精度的延时调节,第3片延时芯片及R-S... 针对激光雷达距离选通可实现不同距离雷达回波信号的选通采集,采用AD9501延时芯片和单片机设计了脉冲延时时间和脉宽可调的延时电路。其中,采用LabVIEW编写上位机控制软件,2片延时芯片级联实现了16位精度的延时调节,第3片延时芯片及R-S触发器实现了8位精度的脉宽的调节。实验中,3片AD9501由单片机进行控制,通过调整电路参数和上位机参数,延时范围达到1.8μs可调,延时精度大约为30ps,存在固有延时280ns,完全满足激光雷达距离选通的要求。 展开更多
关键词 激光雷达 距离选通 高精度延时 AD9501 LABVIEW
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基于复杂地形车速自适应控制技术探讨
18
作者 张俊元 牛天伟 +2 位作者 王亮 王帅 王光德 《物探装备》 2023年第5期314-317,共4页
可控震源主要在沙漠、戈壁、草原以及农田等复杂地形作业,为了保证人员的舒适性和设备的完好性,需要可控震源辅助驾驶系统具有在颠簸地形减速,在平坦地形加速等基本功能,也就是基于崎岖度的车速自适应控制,这部分功能前期还不完善,直接... 可控震源主要在沙漠、戈壁、草原以及农田等复杂地形作业,为了保证人员的舒适性和设备的完好性,需要可控震源辅助驾驶系统具有在颠簸地形减速,在平坦地形加速等基本功能,也就是基于崎岖度的车速自适应控制,这部分功能前期还不完善,直接导致在复杂地表不能使用辅助驾驶系统,针对这些问题,通过技术攻关,初步解决了这个问题。本文探讨了基于复杂地形特征采用高精度激光和毫米波雷达技术实现地形特征崎岖度量化,建立崎岖度和车速连续数学模型,进而实现崎岖地形的车速自适应控制等相关内容。 展开更多
关键词 可控震源 崎岖度 激光雷达 量化 车速自适应控制
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一种高效的相位调制激光多普勒频移测量方法 被引量：4
19
作者 杜军 杨娜 +3 位作者 丁云鸿 白勇强 曲彦臣 赵卫疆 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第9期350-361,共12页
为了充分利用相位调制信号中的多普勒频移信息,将相位调制信号的直流和拍频分量中的鉴频参量相结合,构造出一个新的鉴频参量。在理论和实验上,通过依次比较表明新鉴频参量继承了相位调制拍频信号振幅多普勒频移测量方法的特点和优势,相... 为了充分利用相位调制信号中的多普勒频移信息,将相位调制信号的直流和拍频分量中的鉴频参量相结合,构造出一个新的鉴频参量。在理论和实验上,通过依次比较表明新鉴频参量继承了相位调制拍频信号振幅多普勒频移测量方法的特点和优势,相比之下,测量动态范围约提高1倍,测量精度约提高6倍。为了有效利用闲置的回波信号光功率,提出了基于新鉴频参量的双边缘相位调制多普勒频移测量方法,在理论上证明其可将测量灵敏度提高1倍。 展开更多
关键词 遥感 激光雷达 多普勒频移 相位调制 拍频 法布里-珀罗干涉仪
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基于先验子图检测的失效航天器SLAM方法 被引量：4
20
作者 康国华 马云 +2 位作者 乔思元 郭玉洁 金晨迪 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期1-10,共10页
基于激光雷达的航天器位姿估计技术是当前在轨服务研究热点。针对失效航天器位姿估计,将通用的图优化SLAM技术应用到空间非合作目标的研究中。为解决SLAM算法在动态场景中产生累积误差问题,利用失效航天器自身运动特点,提出一种基于先... 基于激光雷达的航天器位姿估计技术是当前在轨服务研究热点。针对失效航天器位姿估计,将通用的图优化SLAM技术应用到空间非合作目标的研究中。为解决SLAM算法在动态场景中产生累积误差问题,利用失效航天器自身运动特点,提出一种基于先验子图检测改进的SLAM算法。在该算法中,通过激光雷达和惯性测量单元分别采集失效航天器及周围环境的点云数据、服务航天器的运动信息,构建出服务场景下航天器的相对位姿图;再采用先验子图检测方法建立不连续的位姿节点间的约束关系;最后用约束信息对位姿图进行优化。仿真结果表明,相较于通用的SLAM算法的位姿估计,该方法减小了累积误差,提高了相对位姿估计精度,可以为后期的导航、控制等在轨任务提供信息。 展开更多
关键词 控制工程 航天器位姿 子图检测 SLAM 激光雷达 图优化
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