完整力学系统高阶速度空间的积分变分原理

1

作者 张相武 《兰州大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2006年第2期110-113,共4页

从完整力学系统的高阶 Lagrange 方程出发,建立完整力学系统高阶速度空间的积分变分原理．结果表明,它们是对完整力学系统积分变分原理的进一步补充．

关键词 高阶速度空间 HAMILTON原理 lagrange原理 高阶lagrange函数

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相对论系统的广义Lagrange变分原理

2

作者 卢一兵 《长沙大学学报》 2003年第4期8-11,共4页

从力学系统相对论性的D'AlembertLagrange原理出发,建立非完整非保守系统的相对论性广义Lagrange积分变分原理,证明其Ho¨lder形式与Cуслов形式的等价性,并应用该原理导出非完整非保守系统相对论性的运动微分方程.以往的各... 从力学系统相对论性的D'AlembertLagrange原理出发,建立非完整非保守系统的相对论性广义Lagrange积分变分原理,证明其Ho¨lder形式与Cуслов形式的等价性,并应用该原理导出非完整非保守系统相对论性的运动微分方程.以往的各种Lagrange原理均是本文原理的特款. 展开更多

关键词 lagrange原理 相对论力学 分析力学 非完整系统

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变质量力学系统的相对论性广义Lagrange原理 被引量：1

3

作者 罗绍凯 《广西师范大学学报（自然科学版）》 CAS 1992年第1期51-57,共7页

从变质量力学系统相对论性的D'Alembert-Lagrange原理出发,建立变质量非完整非保守系统的相对论性广义Lagrange积分变分原理,证明其Hlder形式与形式的等价性,并应用该原理导出变质量非完整非保守系统相对论性的运动微分方程。以往... 从变质量力学系统相对论性的D'Alembert-Lagrange原理出发,建立变质量非完整非保守系统的相对论性广义Lagrange积分变分原理,证明其Hlder形式与形式的等价性,并应用该原理导出变质量非完整非保守系统相对论性的运动微分方程。以往的各种Lagrange原理均是本文原理的特款。 展开更多

关键词 lagrange原理 相对论力学

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Riemann-Cartan空间中的d’Alembert-Lagrange原理 被引量：12

4

作者 王勇 郭永新 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2005年第12期5517-5520,共4页

将Kleinert提出的不可积映射推广为一阶线性映射.通过这种方法,将Riemann-Cartan空间嵌入到欧氏空间.在此基础上,将通常在欧氏空间中描述约束系统的d’Alembert-Lagrange原理推广到Riemann-Cartan空间的“无约束”表示.

关键词 一阶线性映射 Riemann-Cartan空间 挠率 d'Alembert-lagrange原理

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Poincar-Chetaev变量下变质量非完整动力学系统的运动方程 被引量：10

5

作者 乔永芬 赵淑红 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2001年第5期805-810,共6页

研究Poincar啨 Chetaev变量下 ,变质量非线性非完整力学系统的运动方程 .首先 ,由变质量力学系统的D’Ale mbert Lagrange原理导出Chaplygin型方程、Nielsen型方程及Appell型方程 .其次 ,研究Chaplygin方程与Appell方程的等价性问题 .最... 研究Poincar啨 Chetaev变量下 ,变质量非线性非完整力学系统的运动方程 .首先 ,由变质量力学系统的D’Ale mbert Lagrange原理导出Chaplygin型方程、Nielsen型方程及Appell型方程 .其次 ,研究Chaplygin方程与Appell方程的等价性问题 .最后 ,举例说明新结果的应用 . 展开更多

关键词 Poincaré-Chetaev变量 变质量 非完整系统 D'Alembert-lagrange原理 运动方程 Apell方程 POINCARÉ 动力学系统 Chaplygin型方程 Nielsen型方程 分析力学

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三自由度柔性受限机器人的动力学建模 被引量：3

6

作者 徐小云 颜国正 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第7期975-979,共5页

为了提高处于受限运动状态的柔性机器人的控制精度 ,研究了一类三自由度柔性受限机制人的动力学建模问题 ,将其抽象为一平面三连杆受限机器人系统 ,利用 D' Alembert- Lagrange原理得到了一组由机器人各关节转角和柔性连杆的振动方... 为了提高处于受限运动状态的柔性机器人的控制精度 ,研究了一类三自由度柔性受限机制人的动力学建模问题 ,将其抽象为一平面三连杆受限机器人系统 ,利用 D' Alembert- Lagrange原理得到了一组由机器人各关节转角和柔性连杆的振动方程表示的该机器人的动力学模型 .该模型在形式上与传统的无约束刚性机器人的动力学模型非常相似 ,具有模型精确的特点 ,从而为有效地控制此类机器人系统的运动和位姿提供了理论依据 .基于此动力学模型 ,采用 MATLAB对该机器人系统进行计算机编程仿真计算 .仿真计算结果表明 。 展开更多

关键词 动力学建模 D'Alembert-lagrange原理 关节转角 柔性连杆 三自由度 柔性受限机器人

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变质量完整力学系统的高阶运动微分方程 被引量：2

7

作者 张相武 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期1543-1547,共5页

从Мещерский方程出发,建立变质量力学系统的高阶D’Alembert-Lagrange原理,导出变质量完整力学系统的各类高阶运动微分方程.结果表明,它们扩充和优化了完整力学的相关理论.

关键词 变质量完整力学系统 高阶力变率 高阶D’Alembert-lagrange原理 高阶运动微分方程

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柔性两轮移动机器人动力学建模及模型分析 被引量：3

8

作者 阮晓钢 任红格 李欣源 《北京工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期47-52,共6页

针对两轮机器人腰部柔性的结构特点,以柔性多体系统动力学理论为基础,设计了柔性两轮移动机器人,并根据假设模态法,将其抽象为平面柔性三连杆系统,利用D'Alembert-Lagrange原理建立了柔性机器人的动力学模型,得到了以机器人本体的3... 针对两轮机器人腰部柔性的结构特点,以柔性多体系统动力学理论为基础,设计了柔性两轮移动机器人,并根据假设模态法,将其抽象为平面柔性三连杆系统,利用D'Alembert-Lagrange原理建立了柔性机器人的动力学模型,得到了以机器人本体的3个杆的倾斜角度和左右轮的转角为参量的系统动力学方程和系统腰部柔性连杆的振动方程.给出了数学模型推导的具体步骤,并对该模型做了仿真分析.结果表明,该模型为柔性机器人的运动及控制研究提供了理论依据. 展开更多

关键词 柔性两轮移动机器人 动力学建模 假设模态法 D’Alembert—lagrange原理

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Poincaré-Chetaev变量下非线性非完整相对论系统的运动方程 被引量：1

9

作者 乔永芬 赵淑红 《信阳师范学院学报（自然科学版）》 CAS 2001年第1期47-51,共5页

研究 Poincaré-Chetaev变量下非线性非完整相对论动力学系统的运动方程 .首先 ,由相对论性D'Alembert-Lagrange原理导出 Chaplygin型方程、Nielsen型方程和 Appell型方程 ;其次 ,研究 Chaplygin方程与 Appell方程的等价性问题 ... 研究 Poincaré-Chetaev变量下非线性非完整相对论动力学系统的运动方程 .首先 ,由相对论性D'Alembert-Lagrange原理导出 Chaplygin型方程、Nielsen型方程和 Appell型方程 ;其次 ,研究 Chaplygin方程与 Appell方程的等价性问题 ;最后讨论了相对论分析力学与经典分析力学之间的关系 . 展开更多

关键词 Poincare-Chetaev变量 非完整系统 相对论性 D'Alembert-lagrange原理 完整力学系统 Nielsen型方程

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Poincaré-Chetaev变量下非完整动力学系统的混合型运动方程

10

作者 乔永芬 赵淑红 《青岛大学学报（自然科学版）》 CAS 2000年第4期25-33,共9页

由分析力学的D'Alembert-Lagrange原理出发导出在Poincaré-Chetaev变量下Lagrange体系方程与Appell体系方程及Nielsen体系方程与Appell体系方程的混合型运动方程，最后举例说明新结果的应用。

关键词 分析力学 Poincare-Chetaev变量 D'Alembert-lagrange原理 非完整动力学系统 混合型运动方程

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关于Hamilton原理的讨论

11

作者 韦文生 《广西物理》 1999年第1期28-31,共4页

推导了最一般形式的Ｈａｍｉｌｔｏｎ原理，讨论了它涉及的驻值问题，比较了不变分原理与变分原理的区别，从而得到表述变分原理的要点。

关键词 HAMILTON原理 D’Alembert-lagrange原理 变分原理 驻值讨论

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Poincaré-Четаев变量下非线性非完整转动相对论系统的运动方程

12

作者 乔永芬 赵淑红 《商丘师范学院学报》 CAS 2001年第4期5-11,共7页

研究Poincar啨-Четаев变量下非线性非完整转动相对论动力学系统的运动方程 .首先 ,引入Poincar啨 -Четаев变量x1,x2 ,… ,xn 及n -m个完整约束和m -l个Четаев型非完整约束 .其次 ,定义转动相对论系统的动能及加速度动... 研究Poincar啨-Четаев变量下非线性非完整转动相对论动力学系统的运动方程 .首先 ,引入Poincar啨 -Четаев变量x1,x2 ,… ,xn 及n -m个完整约束和m -l个Четаев型非完整约束 .其次 ,定义转动相对论系统的动能及加速度动能 ,然后由D′Alembert -Lagrange原理导出Chaplygin型方程、Nielsen型方程和Appell型方程 . 展开更多

关键词 Poincare-Четаев变量 非完整系统 D'Alembert-lagrange原理 分析力学 运动方程 非线性非完整转动相对论力学系统

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d'Alembert-Lagrange原理在位形空间的一般形式

13

作者 王勇 《湘南学院学报》 2004年第2期40-42,共3页

本文通过坐标变换得到了分析力学中d'Alembert-Lagrange原理在任意位形空间中的简洁形式,并指出这种变换的关键是改变了位形空间的几何结构.

关键词 d'Alembert—lagrange原理 位形空间 几何结构 分析力学

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风险资产收益序列相关的多阶段均值-方差投资组合选择 被引量：1

14

作者 姚海祥 姜灵敏 +1 位作者 马庆华 简旻捷 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2014年第7期1226-1231,共6页

基于多阶段均值-方差框架,研究任意多种风险资产存在一般收益序列相关时的投资组合选择问题.首先,采用Lagrange对偶原理与动态规划相结合的方法对模型进行求解,得到多阶段均值-方差模型的有效投资策略和有效边界的解析表达式;然后,证明... 基于多阶段均值-方差框架,研究任意多种风险资产存在一般收益序列相关时的投资组合选择问题.首先,采用Lagrange对偶原理与动态规划相结合的方法对模型进行求解,得到多阶段均值-方差模型的有效投资策略和有效边界的解析表达式;然后,证明在含有无风险资产的情形下有效边界仍为均值-标准差平面上的一条射线;最后,应用所得结论给出一个具体的实例分析. 展开更多

关键词 收益序列相关 多阶段均值-方差模型 lagrange对偶原理 动态规划

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