鲁棒控制理论应用于宏观经济系统分析 被引量：9

1

作者 肖冬荣 陆振宇 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2002年第5期629-630,634,共3页

针对宏观经济系统模型的不确定性 ,运用鲁棒控制理论进行宏观经济系统的分析与决策 ,使得宏观经济系统能够保持鲁棒稳定性并准确跟踪预先给定的目标。

关键词 鲁棒控制理论 宏观经济系统分析 lq最优 lqG控制器

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基于双环结构的视觉伺服云台控制器设计 被引量：2

2

作者 肖杨 李俊辉 闻成 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2018年第12期3743-3746,3756,共5页

针对二自由度视觉伺服云台中相机低采样率的缺陷,基于角度与像素之间的转换关系,提出了一种双环结构的控制方案。在角度环控制器设计中,将满足LQ最优准则的扩展状态反馈与状态观测器设计整合为一个H2设计问题,并增加了可调参数k,兼顾了... 针对二自由度视觉伺服云台中相机低采样率的缺陷,基于角度与像素之间的转换关系,提出了一种双环结构的控制方案。在角度环控制器设计中,将满足LQ最优准则的扩展状态反馈与状态观测器设计整合为一个H2设计问题,并增加了可调参数k,兼顾了角度环的响应速度与超调量;在图像环控制器设计中,通过辨识获得了相机的动态特性,给出了图像环PI控制器参数整定原则。该设计方法在实际系统上取得了较好的伺服效果,对快速性和超调量要求高的控制器设计有一定的指导作用。 展开更多

关键词 视觉伺服 双环控制 lq最优 快速性 超调量

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基于内模扩展LQ方法的WMR轨迹跟踪控制

3

作者 骆伟宾 闻成 谭敏哲 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2017年第9期2703-2706,共4页

针对现有非线性控制方案的一些瓶颈问题,从线性控制的角度出发,开展了一种用于WMR的线性二次型最优控制方法设计的研究。基于WMR的运动学模型采用动态反馈线性化技术将非线性运动学模型转换为线性模型;然后选取跟踪误差及误差收敛速度... 针对现有非线性控制方案的一些瓶颈问题,从线性控制的角度出发,开展了一种用于WMR的线性二次型最优控制方法设计的研究。基于WMR的运动学模型采用动态反馈线性化技术将非线性运动学模型转换为线性模型;然后选取跟踪误差及误差收敛速度作为设计指标;同时考虑实现渐进跟踪,针对不同形式的参考轨迹,根据内模原理对控制器模态进行扩展,利用线性模型设计基于内模扩展LQ最优轨迹跟踪控制器;最后通过动态反馈反变换得到实际控制器。此外,通过将此方法的控制效果与几种经典方法进行仿真比对,说明了此方法对于跟踪的精确性和快速性上有较大优势。 展开更多

关键词 轮式移动机器人 渐进跟踪 动态反馈线性化 lq最优 精确性 快速性

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拖拉机行驶路线的自动变更研究 被引量：11

4

作者 陈军 鸟巢谅 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期83-86,共4页

为了实现拖拉机自动化作业的需要,本研究利用前馈控制和反馈控制相结合的控制方法,设计了拖拉机行驶路线自动变更的非线性反馈控制器。首先,利用非线性最优控制方法,设计了车辆进行行驶路线自动变更的基准轨迹;然后利用LQ最优控制技术,... 为了实现拖拉机自动化作业的需要,本研究利用前馈控制和反馈控制相结合的控制方法,设计了拖拉机行驶路线自动变更的非线性反馈控制器。首先,利用非线性最优控制方法,设计了车辆进行行驶路线自动变更的基准轨迹;然后利用LQ最优控制技术,构造了车辆沿着基准轨迹进行行驶路线变更的反馈控制器。最后,利用设计的基准轨迹和反馈控制器进行了实车试验。试验表明,该控制方法具有良好的适应性,所设计的控制器具有良好的响应性和收敛性。 展开更多

关键词 行驶路线自动变更 非线性最优控制 lq最优控制 拖拉机

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空间刚柔性机械臂振动抑制的LQ最优控制方法 被引量：9

5

作者 戈新生 姜兵利 刘延柱 《振动与冲击》 EI CSCD 1999年第1期49-52,56,共5页

以双连杆空间刚柔性机械臂为对象，建立了非线性动力学方程。运用线性二次型（ Ｌ Ｑ）最优控制方法讨论机械臂消除残余振动的控制问题，给出相应的最优控制规律，通过算例仿真计算，表明控制规律的有效性。

关键词 刚柔性 机械臂 振动抑制 lq最优控制

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约束随机线性二次最优控制的研究 被引量：7

6

作者 黄玉林 张维海 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第2期246-254,共9页

研究线性终端状态约束下不定随机线性二次最优控制问题．首先利用Lagrange mul tiplier定理得到了存在最优线性状态反馈解的必要条件,而在加强的条件下也得到了最优控制存在的充分条件．从某种意义上讲,以往关于无约束随机线性二次最优... 研究线性终端状态约束下不定随机线性二次最优控制问题．首先利用Lagrange mul tiplier定理得到了存在最优线性状态反馈解的必要条件,而在加强的条件下也得到了最优控制存在的充分条件．从某种意义上讲,以往关于无约束随机线性二次最优控制的一些结果可以看成本文主要定理的推论． 展开更多

关键词 随机lq最优控制 线性约束 LAGRANGE multiplier定理 广义微分Riccati方程

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大型汽轮发电机非线性综合控制器设计 被引量：6

7

作者 陈伟 《厦门大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2001年第5期1022-1027,共6页

采用非线性直接反馈方法来处理大型汽轮发电机组的综合控制器设计 .将调速与调压综合于一体 ,用 DFL方法实现非线性受控对象的线性化 ,配合 L Q最优化设计所得到的综合控制器由完全线性化的补偿器和鲁棒最优输出反馈控制器组成 ,经单机 ... 采用非线性直接反馈方法来处理大型汽轮发电机组的综合控制器设计 .将调速与调压综合于一体 ,用 DFL方法实现非线性受控对象的线性化 ,配合 L Q最优化设计所得到的综合控制器由完全线性化的补偿器和鲁棒最优输出反馈控制器组成 ,经单机 -无穷大母线系统的数字仿真 。 展开更多

关键词 汽轮发电机 综合控制器 稳定性 非线性直接反馈方法 lq最优化设计 汽门控制 电力系统

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飞机防滑刹车控制系统LQ最优控制仿真 被引量：5

8

作者 黄佑 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第12期1119-1122,共4页

采用现代控制理论线性二次型 (LQ)最优控制理论对飞机自动防滑刹车控制ABS系统进行了深入的分析研究 ,并利用Matlab最优控制工具箱及Simu link对刹车控制系统进行了仿真 ,仿真过程综合考虑了飞机机体、机轮轮胎、路面状况、刹车控制装... 采用现代控制理论线性二次型 (LQ)最优控制理论对飞机自动防滑刹车控制ABS系统进行了深入的分析研究 ,并利用Matlab最优控制工具箱及Simu link对刹车控制系统进行了仿真 ,仿真过程综合考虑了飞机机体、机轮轮胎、路面状况、刹车控制装置的特性 ,以状态空间表达式导出了飞机刹车滑跑的动力学模型 ,通过调节制动压力来控制机轮的滑移率 ,使其达到期望值 ,求出最优反馈矩阵 ,将反馈矩阵代入仿真模型 。 展开更多

关键词 飞机 防滑刹车控制系统 lq最优控制 仿真 ABS 状态空间 动力学模型

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最优预见重复控制及其稳定条件 被引量：3

9

作者 唐巍 张春来 《舰载武器》 1999年第1期35-45,共11页

本文介绍了一种新的离散时间重复控制方法，其控制律是通过采用基于ＬＱ最优控制的预见控制技术获得的。本文还提出了一种相似的方法预见重复控制（ＰＲＣ）法，这种方法是通过采用模型重复控制技术获得的。文章研究了ＰＲＣ系统的稳定... 本文介绍了一种新的离散时间重复控制方法，其控制律是通过采用基于ＬＱ最优控制的预见控制技术获得的。本文还提出了一种相似的方法预见重复控制（ＰＲＣ）法，这种方法是通过采用模型重复控制技术获得的。文章研究了ＰＲＣ系统的稳定性，但没有得到稳定性的显式条件，因为ＰＲＣ系统的设计参数与性能之间的关系尚不清楚。用最优预见控制代替模型重复控制可得到闭环系统的稳定性显式条件。此外，由于所提出的反馈系统具有ＬＱ最优控制的特性，所以可得到直接的、系统的设计方法。此外，本文还研究了性能指数的加权矩阵与保证稳定性的预见步数之间的关系，而且研究了系统用于权选择的渐近特性。电动机位置控制的数值实例可以证明这种方法的有效性。 展开更多

关键词 重复控制 最优预见控制 lq最优控制 预见重复控制

全文增补中

线性二次型最优控制状态向量的精细积分法 被引量：2

10

作者 钟万勰 蔡志勤 《大连理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心 1999年第3期464-465,共2页

０引言精细积分法提出时只用于初值问题的积分，但很快就发展到二点边值问题及黎卡提矩阵微分方程的求解，这对于控制问题很有用．但ＬＱ控制的增益阵是时间的函数，因此状态向量的积分要面临时变矩阵常微分方程组的求解．对于这种特定... ０引言精细积分法提出时只用于初值问题的积分，但很快就发展到二点边值问题及黎卡提矩阵微分方程的求解，这对于控制问题很有用．但ＬＱ控制的增益阵是时间的函数，因此状态向量的积分要面临时变矩阵常微分方程组的求解．对于这种特定的情况，如何利用该方程的生成特点，... 展开更多

关键词 黎卡提微分方程/lq最优控制 状态向量 精细积分

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输入受限LQ控制的参变量变分原理和算法 被引量：2

11

作者 彭海军 高强 +2 位作者 张洪武 吴志刚 钟万勰 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第3期488-495,共8页

在最优控制理论中根据模拟理论思想发展了塑性力学和接触力学中的参变量变分原理,并建立了控制输入受限的线性二次(linear quadratic,LQ)最优控制问题的求解新方程—耦合的Hamilton正则方程与线性互补方程.通过将连续时间离散成一系列... 在最优控制理论中根据模拟理论思想发展了塑性力学和接触力学中的参变量变分原理,并建立了控制输入受限的线性二次(linear quadratic,LQ)最优控制问题的求解新方程—耦合的Hamilton正则方程与线性互补方程.通过将连续时间离散成一系列等间距时间区段,在离散时域内采用参数二次规划方法给出数值求解输入受限的LQ最优控制问题的新算法.数值仿真验证了该算法在求解控制输入受限的LQ最优控制问题中的有效性,并且该算法具有较快的收敛性,在大步长下具有较高的计算精度. 展开更多

关键词 lq最优控制 控制输入受限 线性互补 参数二次规划 参变量变分原理

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基于H_2与H_∞指标的“动中通”伺服系统控制器设计 被引量：2

12

作者 谭敏哲 闻成 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2017年第10期3024-3027,3035,共5页

以"动中通"伺服系统为对象,研究了一种基于H_2/H_∞指标的控制器设计方案。在反馈控制器方面,将满足LQ最优准则的扩展状态反馈与状态观测设计整合成一个H_2设计问题,给出理论推导与设计方法;在前馈控制器方面,将扰动抑制H_∞... 以"动中通"伺服系统为对象,研究了一种基于H_2/H_∞指标的控制器设计方案。在反馈控制器方面,将满足LQ最优准则的扩展状态反馈与状态观测设计整合成一个H_2设计问题,给出理论推导与设计方法;在前馈控制器方面,将扰动抑制H_∞指标设计转换为模型匹配设计,并给出有效求解方法。在控制器参数整定过程中,考虑主谐振模态、不确定性等对系统的影响,给出了一种兼顾动态性能和鲁棒稳定性的整定方法。该设计方法从反馈到前馈均着重考虑扰动抑制能力,并在实际系统上取得了较好的效果,对扰动抑制能力要求较高的控制器设计有一定指导作用。 展开更多

关键词 “动中通”伺服系统 H2/H∞控制器设计 lq最优化 主谐振模态 鲁棒性

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基于LQ最优控制理论的飞机刹车系统仿真研究

13

作者 祝知富 曹克强 胡良谋 《机床与液压》 北大核心 2005年第1期138-140,共3页

本文采用LQ最优控制理论对飞机自动防滑刹车控制系统 (ABS) 进行研究, 并利用Matlab软件中的动态仿真工具Simulink建立了刹车系统仿真模型, 仿真结果证实了飞机防滑刹车系统是稳定可靠的。

关键词 lq最优控制理论 自动防滑刹车系统 系统仿真

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SWATH船纵向运动的区域极点配置LQ最优控制研究 被引量：1

14

作者 周鑫华 邱贝贝 《淮海工学院学报（自然科学版）》 CAS 2019年第1期37-40,共4页

为了改善SWATH船的纵向运动性能,并使其具有较好的鲁棒性能,采用区域极点配置LQ最优控制方法设计了SWATH船纵向运动的控制器,并利用MATLAB对控制前后SWATH船的纵向运动性能进行了仿真分析.仿真结果表明,所设计的SWATH船区域极点配置LQ... 为了改善SWATH船的纵向运动性能,并使其具有较好的鲁棒性能,采用区域极点配置LQ最优控制方法设计了SWATH船纵向运动的控制器,并利用MATLAB对控制前后SWATH船的纵向运动性能进行了仿真分析.仿真结果表明,所设计的SWATH船区域极点配置LQ最优控制器不但能够保证SWATH船的纵向运动稳定性,而且具有较好的控制性能和鲁棒性. 展开更多

关键词 SWATH船 区域极点配置 lq最优控制 纵向运动

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挠性转子磁力轴承系统LQ最优控制研究

15

作者 惠超 余海涛 +1 位作者 李红伟 石磊 《武汉理工大学学报（信息与管理工程版）》 CAS 2010年第1期1-4,共4页

在高温气冷堆氦气透平发电系统(HTR-10GT)的相似性模拟实验装置AMB-PII上,开展针对磁力轴承支承下挠性转子系统的优化控制研究。采用离散质量的集总参数法建立了相应转子动力学模型,通过适当模态截断简化获得了转子系统的状态方程。研究... 在高温气冷堆氦气透平发电系统(HTR-10GT)的相似性模拟实验装置AMB-PII上,开展针对磁力轴承支承下挠性转子系统的优化控制研究。采用离散质量的集总参数法建立了相应转子动力学模型,通过适当模态截断简化获得了转子系统的状态方程。研究了LQ最优控制方法,分析了权重参数的选择对控制器的影响。仿真实验表明,输出反馈LQ结合相位补偿的控制器,具有物理意义清晰、系统结构简单和参数易于调节等优点。在AMB-PII实验台架上不仅实现了转子的稳定悬浮,而且能够有效地抑制转子的高阶挠性模态振动,使转子顺利通过了二阶挠性临界转速,最高达到450 Hz。该方法的研究为今后高温气冷堆氦气透平工程的磁力轴承实际应用提供了良好的设计参考。 展开更多

关键词 高温气冷堆 磁力轴承 挠性转子 临界转速 lq最优控制

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广义LQ最优控制问题的极小化序列 被引量：1

16

作者 朱礼冬 朱经浩 《应用数学与计算数学学报》 2014年第3期266-274,共9页

将经典LQ问题的评价泛函中关于控制变量的二次型推广为一类偶次多项式,证明了这类广义LQ无约束最优控制问题的一个等价扩张逼近可由一列半径递增的球约束最优控制问题加以实现.进而利用P0ntryagin极值原理建立相应的球约束最优控制问题... 将经典LQ问题的评价泛函中关于控制变量的二次型推广为一类偶次多项式,证明了这类广义LQ无约束最优控制问题的一个等价扩张逼近可由一列半径递增的球约束最优控制问题加以实现.进而利用P0ntryagin极值原理建立相应的球约束最优控制问题的二次规划,并通过Canonical倒向微分流及不动点定理,求解常微分方程边值问题,得到球约束最优控制问题的最优值.随着约束球半径趋于无穷大,形成原广义LQ最优控制问题的一个极小化序列,从而得到原问题的最优值. 展开更多

关键词 lq最优控制问题 多项式形式 Pontryagin极值原理 倒向微分流 极小化序列

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一类多输入定常系统LQ最优控制的研究

17

作者 刘孝锋 金朝永 《汕头大学学报（自然科学版）》 2003年第4期1-5,共5页

基于求解 Riccati方程 ,研究了一类定常多输入系统的 LQ最优控制问题 ,给出了当加权矩阵 R具有某种形式时 ,其最优控制律可转化为求解单输入系统的 LQ最优控制律而获得 .

关键词 lq最优控制 代数RICCATI方程 最优控制律 多输入定常系统 RICCATI方程 加权矩阵

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采用最优控制抑制柴油无刷发电机的频率扰动 被引量：1

18

作者 杨冠鲁 刘钊 《制造业自动化》 2003年第z1期227-230,共4页

建立了用于励磁控制的柴油发电机供电系统的动态模型,应用LQ最优控制理论设计了柴油发电机励磁最优控制方式.实例计算表明,励磁最优控制能较好地抑制柴油发电机供电系统的频率扰动.

关键词 柴油发电机 励磁系统 模型 扰动 lq最优控制

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动态Leontief投入产出模型的LQ最优控制

19

作者 郑宇红 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 1989年第5期45-48,共4页

本文首先探讨了动态Leontief投入产出模型的最小实现问题,提出了以投资为控制向量的状态方程,然后在此基础上导出了具有明确经济意义的最优反馈控制策略。

关键词 投入产出模型 lq最优控制 Leontief

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LQ最优控制中的几个定理

20

作者 谢文翘 宁寿海 《哈尔滨电工学院学报》 CSCD 1993年第2期153-158,共6页

本文给出了LQ最优控制系统的极点(或特征多项式)与加权阵Q、R必需满足的某些重要关系式.

关键词 lq最优控制 极点 加权阵

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